Walkera QR-X350 Pro
Под “газом” я вперёд-назад подразумевал - вверх-вниз как раз не особо качается. Недавно видос выкладывал с падением с высоты - это как раз небольшая газовка вперёд-назад, а не манёвры вверх-вниз… я поставил вертикальную скорость 0.5м/с и теперь поднимается/спускается очень гладенько - но оччччень медддлеенннно. 😃 Но не падает 😃)
Если газануть вперёд и потом резко стик бросить (что на том же Фантике более чем норма), то Валю начинает болтать вперёд-назад до нарушения стабилизации… В этом - проблема.
Вы сравнили свои настройки ПИДов со скрином, что-нибудь отличается? На этих настройках аппарат у меня ведет себя очень стабильно.
Если не вдаваться в подробности то низкие значения ПИДов делают коптер более вялым, а завышеные резким и дерганым.
В вашем случае ПИДы занижены и коптер не успевает адекватно реагировать на изменение своего положения.
Увеличивайте пиды по 10% пока не добьетесь “золотой середины”. Коптер не должен падать от резких маневров и не должендергаться из стороны в стороны при висении блинчиком.
Управление на пульте
На каком пульте?
Вы сравнили свои настройки ПИДов со скрином, что-нибудь отличается?
У меня значения были 0.125*0.125, падало. Автотюн настроил PID в 0.100*0.140 - без подвеса аппарат стал более стабильным, с подвесом - падает круче прежнего. Попробую выставить побольше. При висении и так не дёргается - хотя и качается, в отличие от Фантика; и поднимается-снижается тоже стабильно. А вот при горизонтальных манёврах - болтается.
У меня значения были 0.125*0.125, падало. Автотюн настроил PID в 0.100*0.140 - без подвеса аппарат стал более стабильным, с подвесом - падает круче прежнего. Попробую выставить побольше. При висении и так не дёргается - хотя и качается, в отличие от Фантика; и поднимается-снижается тоже стабильно. А вот при горизонтальных манёврах - болтается.
0.140 или 0.150 попробуйте поставить вместо 125, должно полегчать. Возможно развесовка сильно пострадала и задние моторы не выдерживают. Положите аппарат на самый центр брюха, если очень сильно валится в одну из сторон- правьте развесовку.
Xommep у вас какоя прошивка ? на 1.0 будет автотюн работать?
у вас какоя прошивка ? на 1.0 будет автотюн работать?
На всех прошивках работает, нужно лишь правильно настроить
правьте развесовку
И как же я её поправлю, если это - родной Валин подвес? Там есть небольшое смещение вперёд (что странно, ведь вроде родная подвеска), но не критичная. Пока что в основном грешу на тяжёлую 6600-батарею - вылетаю с подвесом только с ней; возможно, она не справляется с токоотдачей при повышенных оборотах.
С автотюном основная проблема не в прошивке, а в настройке режимов - надо летать не в Стабилайзе, а в Альтхолде; сооцно надо настроить этот режим, чтобы аппарат в нём был более-менее стабилен. У меня прошивка 1.7, нормально аппарат летает (без подвеса) без каких-либо прыжков; но тут возможны варианты.
И как же я её поправлю, если это - родной Валин подвес? Там есть небольшое смещение вперёд (что странно, ведь вроде родная подвеска), но не критичная. Пока что в основном грешу на тяжёлую 6600-батарею - вылетаю с подвесом только с ней; возможно, она не справляется с токоотдачей при повышенных оборотах.
С автотюном основная проблема не в прошивке, а в настройке режимов - надо летать не в Стабилайзе, а в Альтхолде; сооцно надо настроить этот режим, чтобы аппарат в нём был более-менее стабилен. У меня прошивка 1.7, нормально аппарат летает (без подвеса) без каких-либо прыжков; но тут возможны варианты.
Взвесьте аппарат с полной нагрузкой. У меня получается 1220, летает стабильно. Незначительный перевес роли не сыграет.
у ардукоптера практически два параметра при помощи которых можно идеально настроить стабилизацию
rate_p - который по дефолту 0.150 отвечает за устранение вялости реакции, чем беольше значение тем более агресивен ответ
но большие значения этого параметра приводят к раскачке, очень большие к резонансной нарастающей
если регулировать только коэфициентом rate_p то получите либо “пьяный” либо раскачивающийся аппарат.
за предотвращение раскачки при вабранном вышейказанном параметре отвечает rate_d от отвечает за предовращение раскачки - чем больше его значение тем меньше раскачка.
настраивать рэйт д можно увеличивая предыдущее занчение на 10% за один раз - затем полет и тест
в идеале повесить аппарат на растяжке за диагональ лучей и смотреть реакцию на резкое отклонение стика до упора. маневр должен выполняться быстро но точно, без овершота (не должен проскакивать угол и делать один или несколько качков)
rate_d от отвечает за предовращение раскачки
Это вот этот параметр?
А чем грозит его превышение? У меня стояло значение 0.08 - немного увеличил. Знать бы, где остановиться. 😃
stab_p 8.2 это жестоко.
раньше это означало (возможно в новых прошивках чтото поменялось) что вы поставили полную шкалу стика не ± 45 градусов а 82,
если учеть что командный угол аппарата это 45 то чувствительность около центра будет бешенная, а дальше середики - мертвая зона, максимум.
я ставлю на своих аппаратах 4.5 где нужны резкие спортивные полеты и 3.5 для фпв и аэрофото аппаратов
рэйт д на фото показан правильно,
если настроить слишком сильные rate_p + rate_d то в полете будет на ровном висении постоянный гавкающий звук, перерасход батареи, перегрев движков и малое время полета
слишком слабые пиды дадут вялое управление, плохую сопротивляемость турбулентности, порывам бокового ветра
stab_p 8.2 это жестоко.
Это не я, это автотюн. 😃)
Перерасход батареи у меня есть - после взлёта (батарея на 12.5 минимум) сразу питание проседает до 11.7В, и дальше уже расходуется в штатном режиме - что с подвесом, что без. При этом моторы не греются - 40-45 градусов. Что бы это могло быть? 3 батареи, разные, поведение схожее.
Зимой, до всех перепрошивок и настроек, такого не было - выше 12В точно заряд оставался - и батареи хватало минут на 25, сейчас максимум 17-18 пустой аппарат летает до разряда до 10.7В.
Это не я, это автотюн. )
а визуально есть ощущение что аппарат слишком чувствителен к стику , а дальше половины отклонения начинается мертавя зона?
а визуально есть ощущение что аппарат слишком чувствителен к стику , а дальше половины отклонения начинается мертавя зона?
Я с такими настройками практически не летал - после сеанса автотюна поставил подвес с камерой и снова включил автотюн, что привело к череде мини-крашей, а толком полетать не удалось. Вроде бы подобного поведения не заметил. До того были настройки 4.5 - ровно то же самое и было.
Вопрос от новичка по поводу “фэйлсэйв по батарее”. Что случается с Валкерой при просадке/окончании аккумулятора? Имею в виду тот случай,если я ничего не менял в настройках,стандартный то бишь
Есть вообще фейлсейв этот или нет?
И где бы можно почитайть ветку или гайд какой по гимблу G-2D (метал. версия). Потому что делает проблемы: включаю - работает нормально,держит камеру прямо (но слышен гул моторчиков),выключаю питание,включаю снова - его перекособочивает: либо задирает камеру до отказа,либо поворачивет по роллу на 45 и более градусов,назавтра все повторяется снова(
Инструкция чисто логически непонятна.
Вопрос от новичка по поводу “фэйлсэйв по батарее”. Что случается с Валкерой при просадке/окончании аккумулятора? Имею в виду тот случай,если я ничего не менял в настройках,стандартный то бишь
Есть вообще фейлсейв этот или нет?И где бы можно почитайть ветку или гайд какой по гимблу G-2D (метал. версия). Потому что делает проблемы: включаю - работает нормально,держит камеру прямо (но слышен гул моторчиков),выключаю питание,включаю снова - его перекособочивает: либо задирает камеру до отказа,либо поворачивет по роллу на 45 и более градусов,назавтра все повторяется снова(
Инструкция чисто логически непонятна.
Как только напряжение на батарее просядет до 10.7В Валкира перестанет вас слушать, бодренько развернется и полетит домой. Если FS по батарее отключен, то Валкира продолжит летать под вашим управлением, но плюхнется при бортовом напряжении около 9.8В.
Для настройки подвеса желательно сначала уравновесить камеру при отключенном питании. Потом настроить выходную мощность моторов через PAM, при этом гул должен практически исчезнуть. multicopterwiki.ru/index.php/Walkera_G-2D
После настройки выходной мощности выставить начальное положение камеры. После этих настроек подвес должен быть адекватным, иначе что-то не так 😃
У меня при включении подвес иногда пол секунды “трясет головой”, перекосов и расколбаса никогда небыло.
Уже поменял раму на 550, Пиды настраивал по 10%, без автотюна.
А можно пиды на 550 раму показать? У меня 525я - никак не могу попасть.
Пока остановился на 170;170. Но надо ещё позаниматься.
Пока остановился на 170;170. Но надо ещё позаниматься.
Вот оно чё. Автотюн выставил вообще 0,9. В ручных настройках дошел до 135
Дальше боялся, думал хуже будет.
Еще проблема. Слишком большой тангаж при полете вперед - высота падает.
Это нужно Стабилайз Питч и Рол уменьшить? После автотюна стоит 8 вместо 4,5
Неприятно удивил меня сегодня DEVO 7 😦 Пролетел всего лишь 200-240 метров и отвалилось управление.
Я знал, что DEVO7 дальностью мягко говоря не блещет, но не до такой же степени? Ожидал дальность в районе 500 метров, а он так со мной… Сосиска в тот момент была повернута в бок, а пульт направлен на коптер.
Такое ощущение, что FailSafe сработал слишком быстро, не дав ни единого шанса для восстановления связи.
Пролетел всего лишь 200-240 метров и отвалилось управление.
Яков, визуально вы пролетели ну никак не 200 метров, по-моему (ИМХО) это около 400…
Яков, визуально вы пролетели ну никак не 200 метров, по-моему (ИМХО) это около 400…
Вы наверняка отсчет начали от самого начала видео?)) На 17 секунде пролетел мимо себя, если судить по гугл картам то там 220 метров. Но вы угадали, весь путь получился около 400м)
Жду MinimOSD, она должна облегчить оценку расстояния и высоты 😃