Quanum Nova квадракоптер - вызов DJI ! ?
расколбас при снижении
у мня тож он есть. Расколбас при висении вроде победил, но надо проверить при сильном ветре.
Так что, расколбас при снижении - это, скорее, следствие совокупности факторов компоновки и развесовки, а не какой-то неполадки, типа соосности или неоткалиброванности. Поэтому, интересно, как бороться именно со следствием, а не где искать причину. Ибо, грубо говоря - причина во всем.
На мой взгляд - вряд ли. Тогда проблемы были бы и в полетных режимах. Унитазинг при посадке, это часто проблема компаса (вроде как) и барометра. Надо смотреть какой компасмот и в логах глядеть параметры показания бародатчика. Да и вообще - логи наше все! К ним в первую очередь при проблемах надо обращаться. В плане регистрации ошибок, там очень грамотно все сделано!
Если
причина во всем
, тогда начать с начала - с развесовки.
не проблема настроить через MissionPlaner
Говорила мама - учи англиЦки, работай в перчатках гугло перевод мне такое выдал, что в приличном со0обществе лучше не повторять… 😁 Там:
либо ты точно знаешь, “что крути-тя”, либо пластик соскребай.
Унитазинг при посадке, это часто проблема компаса (вроде как) и барометра.
Не, вы путаете унитазинг при АВТОпосадке. Я всегда на ручке летаю - там компас точно не при чем. Про баро тоже не уверен - он задействован только в авторежимах, опять же, насколько я знаю.
тогда начать с начала - с развесовки.
Не поверите - развесовка моих самостроев идеальна. 😃 Могу привести фото, где один из моих “крестов” горизонтально стоит на острие ручки по центру.
И взлетаю я ровно, без триммеров, и вишу (или висю…) отлично, и летаю шикарно! Т.ч., жаловаться не на что, реально …кроме раскачки при снижении на месте. 😃
Думаю, здесь проблема либо:
а) в ПИДах, или иных настройках мозгов (с чего и начал, но, похоже, не я один такой…)
б) в слабых движках
в) в “неправильных” винтах
Буду экспериментировать.
Ваша таблица у меня не открывается. Насколько я понимаю (сам не корректировал, хотя конечно надо бы для своих съемок) нужно "играться с этими параметрами:
Angle Rate Yaw max (ATC_RATE_Y_MAX)
Note: This parameter is for advanced users
maximum rotation rate in roll/pitch axis requested by angle controller used in stabilize, loiter, rtl, auto flight modes
Range: 4500 18000
Increment: 500
Units: Centi-Degrees/SecYaw target slew rate (ATC_SLEW_YAW)
Note: This parameter is for advanced users
Maximum rate the yaw target can be updated in Loiter, RTL, Auto flight modes
Range: 500 18000
Increment: 100
Units: Centi-Degrees/SecAcceleration Max for Yaw (ATC_ACCEL_Y_MAX)
Note: This parameter is for advanced users
Maximum acceleration in yaw axis
Range: 0 72000
VALUE MEANING
0 Disabled
18000 Slow
36000 Medium
54000 Fast
Increment: 1000
Units: Centi-Degrees/Sec/Sec
Угол рысканья макс (ATC_RATE_Y_MAX)
Максимальная скорость вращения по оси крена / тангажа с просьбой угла, установленного в стабилизации, слоняться без дела, RTL, режимы автоматического полета
Диапазон: 4500 18000
Прирост: 500
Единица измерения: Санти-градусов / сек
Угловой скорости рыскания цель убил (ATC_SLEW_YAW)
Максимальная скорость целевая рыскания могут быть обновлены в Мешкаются, RTL, режимах полета Авто
Диапазон: 500 18000
Прирост: 100
Единица измерения: Санти-градусов / сек
Ускорение Макс для рыскания (ATC_ACCEL_Y_MAX)
Максимальное ускорение по оси рыскания
Диапазон: 0 72000
Значение Описание
0 инвалидов
18000 Slow
36000 Средний
54000 Fast
Прирост: 1000
Единица измерения: Санти-град / сек / сек
…Угу…, - сказала Красная шапочка, почесав волсатую грудь…
№1 - чтобы резко не нырял или не взбрыкивал при остановке перед объектом
№2 - скорость “обзора горизона” - медленно, а не как волчёк
№3 - ускорение до №2 , чтобы не дёргался крутиться, а плавно начинал вращаться … 😵
…Полётный режим - полуобморочный… 😁
Вот про датчик интересно! У меня тоже есть фишка для подключения телеметрии и adc. Отпишись как подклучишь пожалуйста 😉
Мужики! Задействовал я тут Geofence…и арминг чек. Теперь коптер не летит без низкого GPSHDOP. Приходится ждать минуты по 2-3 (холодный старт). Но вот добивает меня одна штука… не могу понять почему коптер в режиме висения ГПС и не тоолько начинает трясти “мама не горюй”. подвес спасает на 100% но как бы понизить эту …тряску…я в печали…
ЗЫ: наснимал тут немного …и прикоумпозил… кривовато ну да ладно для 1 видео :
почему коптер в режиме висения ГПС и не тоолько начинает трясти
Подвес(судя по видео пузика) может быть сильно смещён вперёд - нарушена развесовка - передние винты пытаются удержаться. Надо проверить ЦТ.
Гоша, вот фото ,вроде, все ровно… может пиды где понизить-повысить?
может пиды где понизить-повысить?
Автотюн попробовать??
А трясет только в гпс-режимах?
вот фото
Ну, мы ж его по фото колдовать не будем 😒 надо сделать так:
стол, круглый карандашшш и доска для нарезки колбасы (ноги должны встать).
- Развешиваем пустую доску как качели (на карандаше) и чертим “ось” .
- Отмечаем середину ног Новы и ставим на линию “оси”.
- Отбегаем и смотрим результат.
- Снова совмещаем оси и … пальцем за луч пропеллера поддерживаем коп в равновесии. Понимаем (руками), насколько перегружены передние пропы и … добиваемся полного совпадения осей.
- Моем доску и незаметно ставим обратно - это значительно продлевает срок жизни копа.
но только незначительно 😃
мужики, кто-нить из наших, кто с таранисом, заморачивался с выводом телеметрии вместе с полетными режимами и координатами ГПС, скоростью на экран тараньки? я читал на форуме специфичную тему, но всёр-но кое что не понятно. если нет, то не отсылайте меня никуда.
Спрашивал у чесноководов - тишина … Разлетелись, видать. Мож новаторы ещё остались ? 😒
При установке подвеса, коп явно перегружается. Газ уходит к 70% и высота в режимах не держания - плывёт.
Появилось желание проверить (не к ночи сказано) регуляторы.
apmcopter.ru/apm/…/kalibrovka-regulyatorov.html
Кто ни будь пробовал такое ? Чем отличается калибровка “нашего АПМ” калибровки от “взрослого” ?
Газ уходит к 70%
Ну а как ты хотел - нагрузил и ничего за это не будет? У тебя на пустом сколько?
на пустом сколько
на пустом стики трогать боюсь - надысь по всему рай-ону ловили ! 😁
… Пустой - нормально - 50%.
Думается, при перегрузИ надо так :
- Калибруем пульт. apmcopter.ru/apm/…/kalibrovka-apparatury.html
- Калибруем ре-гули. apmcopter.ru/apm/…/kalibrovka-regulyatorov.html
- Выставляем газ 50%. apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-gaza-viseniya.html.
Кто не спрятался …
Думается, при перегрузИ надо так :
Перегруз не исчезнет… Может винты другие спробовать?
Перегруз не исчезнет…
Перегруз проявился на фаномовских 9х43 винтах в виде проседания по высоте в авторежимах - висит при 70%, но как только набирает скорость (например, вбок) - просаживается по высоте.
- Может неправильно понимать уровень газа (думает, что хочЮ сесть) - он то думает, что 50%.
- Не хватает реакции (скорости увеличения оборотов при больших винтах) до “восстановления” желаемой (в недержаниях) высоты.
- Добавляет всего ДО 50% , а мне надо 70% при этом весе.
Он вообще (субъективно, конечно) на 9-тЫх летает плавнее - как будто скорости реакции не хватает - пока винты раскрутятся … 😵
Надысть попробую отстроить … - просто регули ещё не калибровал в пи…писках боюсь запутаться - кто когда пищит и соответствует ли описанию именно “наши” регули.
Там какой-то параметр за трим газа отвечает. Те мозг при реальных 70% будет считать, что это 50. Не помню, что-то типа TrimThrotle.
У Ардупилотчиков в ветке :
при более-менее быстром полёте в althold и loiter (в стабе не пробовал) квадр проседает по высоте.
можно подкрутить и отдельно
THR_RATE_P, 6 и больше - количество газа требуемого для контроля высоты
THR_ACCEL_P,0.75 и больше - зависимость газа от воздействий по акселю