Quanum Nova квадракоптер - вызов DJI ! ?
Полетал вчера первый раз на NOVA. 😃
Погодка выдалась почти замечательная - мороз минус 1, но по ощущениям плюсовая… ветер слабый (правда очень плотный-устойчивый), ну а облачность довольно плотная (нижний край не замерял, конечно 😉)
Сделал калибровку компаса (как учили), потом сразу калибровку гиро-акселей - 20-30 секунд висения и посадка…
Конечно - в полете - надо привыкать - после резвого 3D вертолета - очень все “плавно и медленно”… но так и должно быть, тем более в режиме Стабилизации… да и задачи у коптера именно такие - плавность и стабильность. К третьему-четвертому полету уже привыкаешь - все нормально летается 😃
Сразу небольшие непонятки - на первой посадке после касания перевернул коптер набок - хорошо снег рыхлый и глубокий - никаких последстивий. Потом приноровился сажать ровно - за мгновение до касания земли - резко убираем ГАЗ - и все ровненько получается. На взлете - та же фигня - чутка пытается коптер наклонится назад - приноровился тангаж отдавать немного от себя… Надо будет перекалибровать ESC-и - видимо неравномерно они двигатели раскручивают… и триммеровочный полетик еще разок сделать… Разберемся, короче… 😃
В полете - чутка ведет его назад-вправо - причем против ветра… (ветер плотный)… Будем, как говорится, искать… 😉
Летал недалеко - у себя перед носом, максимум метров за 50 и высоту метров 15-20 - дальше - его с таким окрасом (белым) вообще невидно, тем более на фоне серой облачности. Только по цветным светодиодам и можно понять - что да как 😦
Режим AltHOLD - держит, пару раз пытался набирать высоту - но это видимо стик я не поставил на середину (по условиям стик должен быть более 40 и менее 60 процентов, вроде)…
Еще проверял - режим Position - що то мне не понравилось, как он держит позицию… дрейфует медленно… ну больше чем на 10 метров в сторону я его не отпускал - может он и вернулся бы… Будем дальше разбираться-ковыряться 😃
Спутники поймал быстро (я даже удивился, облачнось была плотная и многослойная) - менее чем через несколько секунд лампа зеленая горела постоянно). Потом дома по логам посмотрел -ловились от 7 до 12 спутников - в разных полетах.
Еще были у меня настроены режимы simple и супер-simple - включил… попробовал… че то так и не понял - включились они или невключились (такое впечатление, что нет…)… но сильно не старался - коптер далеко не отпускал…
Еще в логах было такое, типа “Режим нераспознан или несработал…”. Т.е. - какой из режимов у меня нераспознан - непонял. В логах ясно были режимы стабилизации и AltHold. Про остальные - отметок на графиках нет…
Летал на старых акках 2200 3S (им уже по три года и под сотню и более циклов, но вертолет на них еще летает… простенький пилотаж) - так вот: старая батарейка - стразу после взлета начинает пикать зуммер коптера и мигать светодиоды под лучами - но коптер летит и незатыкается… Я специально подвесил его на 1 метре высоты над ровной площадкой с глубоким снегом и так провисел более 5 минут (по таймеру на аппе) - ничего - летает… пищит, но летает… Больше мучать его не стал…
Но свежих новых акках 2250 3S Турнига НАНО - летает легко и непринужденно более 8 минут… дальше не стал напрягать.
После посадки - на акках напруга на банках была 3,7 на старых и 3,77…3,78 вольт…
В общем все летает… вручную - вообще никаких проблем практически… в автомате надо еще понастраивать 😃
Фотки и видео прилагаю (отработали с сыном цирковой номер “посадка на неподготовленную площадку” 😉 😉
Ага…
Посидел сейчас в Мишн Планнере с подключенным коптером и аппаратурой.
Так вот.
Я ранее настроил себе на тумблер - 7-й канал аппы своей (Спектрум DX7) - включение AutoTUNE (режим такой).
Ну - настроил - думаю, потом как нибудь включу и испробую в полете настроить дополнительно…
Типа - решил так - включать пока этот тумблер не буду - пусть, типа будет на будущее… 😃
Дык оказалось (“… что под этой личиной скрывался блин уголовник…” 😉) - этот тумблер был “включен” - т.е. режим АВТОТЮН работал всегда…
Я тогда просто не проверил “диаппазоны” срабатывания … надо было просто этот канал инвертировать - и все - тогда в “выключенном” положении тумблера - все было бы выключено… А оказалось - наоборот 😦
Щас перенастроил все - завтра планирую заново “испытывать” НОВУ 😃
Кстати - хотел спросить:
У меня в Мишн Планнере показывает вот такую “зону безопасности” вокруг гражданского аэродрома “Астрахань”. Вот где я сейчас сижу (дома) - мой коптер находится внутри этого круга… в поле когда ухожу - уже “не нарушаю” 😉
Вот у меня вопрос - этот круг “запрещенный” - он просто в самой программе забит или в памяти коптера находится???
Армится коптер у меня дома нормально - запретная зона на него не действует… хотя может где в настройках надо смотреть… еще не смотрел пока…
😃
Кто-то из великий сказал, что избыточность законов в России компенсируется их невыполнением.😃
потом сразу калибровку гиро-акселей - 20-30 секунд висения и посадка…
ветер слабый (правда очень плотный-устойчивый)
Эти две вещи - несовместимы! Autotrim можно делать только в ПОЛНЫЙ штиль.
Эти две вещи - несовместимы! Autotrim можно делать только в ПОЛНЫЙ штиль.
Полных штилей НЕБЫВАЕТ.
Понятие ШТИЛЬ - менее одного УЗЛА. Узел - миля (морская) в час… ну и так далее - в метры в секунду можно перевести… 😃
Какой был реально ветер в м/с - я не замерял - стебельки травы в поле не качало, но щекой и ушами - ощущалось постоянное “дуновение” воздушных масс…
Думаю - IMHO конечно - для процедуры автотрима будет вреден ветер с порывами, а вот постоянный ветер, пусть даже сильнее “штиля” - слабый и даже умеренный - сильно не повлияет на качество процедуры 😃
Зависнуть на 20-30 секунд для калибровки можно и дома, там точно штиль))) А вот AutoTune настоятельно рекомендую при слабом ветре, а лучше его отсутствии. Иначе не правильно пиды настроятся, вернее не так, как хотелось бы.
Дома дикие завихрения от стен пола потолка…ну совсем не штиль…(…
Зависнуть на 20-30 секунд для калибровки можно и дома, там точно штиль))) А вот AutoTune настоятельно рекомендую при слабом ветре, а лучше его отсутствии. Иначе не правильно пиды настроятся, вернее не так, как хотелось бы.
Лучше конечно без ветра - это понятно.
Я много раз делал процедуру AutoTrim для FBL (система виртуальной сервооси) Vbar для вертолета - если ветер 2-3 м/с без порывов - все делается легко и непринужденно. Мало того - сами “консультанты” фирмы призводителя FBL “Vbar” - ничего против проведения процедуры АвтоТрим в слабый “ровный” ветер не имели и вполне себе рекомендовали.
Мы “автотриммируем” только датчики гироскопов и акселерометров - т.е. перемещение летательного аппарата относительно земли не имеет никакого значения. Наш ЛА висит ровно, ускорений по всем осям нет, наклонов относительно осей нет. Ну и все. Значит он идеально оттриммирован. А то, что “воздушная масса” в которой наш ЛА находится - перемещается со “скоростью ветра” в данный момент - ну и пусть себе перемещается…
Просто в процессе АвтоТрима, когда стики отпущены - в это время процессор FBL (а в нашем контроллере как раз и есть элементы этой самой FBL) высчитывает нужные значения “тримов” (ну или ПИДов). Как только мы отклоняем стик, для того, что бы подвести к себе наш квадрокоптер (ну или вертолет) поближе к себе (если ветер его унес далеко) - в этот момент процесс АвтоТрима приостанавливается… потом как только мы стики отпустили - процесс возобновляется…
Так что - если ветер ровный и устойчивый - все можно делать. А вот резкие порывы, перемена направления ветра и вертикальные потоки (близко к земле автотрим делать так же не рекомендуется) - будут вносить “ошибочные” поправки в “тримы”…
😃
Вы путаете две РАЗНЫЕ процедуры:
Autotrim и Autotune
Вы путаете две РАЗНЫЕ процедуры:
Autotrim и Autotune
И что ж там такого “разного” в этих процедурах? 😃
Процедуры - то одинаковые, по сути - автонастройка.
Разные параметры автонастраиваются…
И что же мешает мне сделать AutoTUNE при слабом плотном постоянном ветре?
А чем мешает процедуре АutoTRIM слабый устойчивый ветер?
😃
Настраивать трим хоть в малейший ветер бессмысленно. Вы же должны удерживать на месте коптер стиками, а раз ветер, то вы и его стиками компенсируете. А потом веиер сменится, что будет с вашим тримированием?
И что же мешает мне сделать AutoTUNE при слабом плотном постоянном ветре?
А чем мешает процедуре АutoTRIM слабый устойчивый ветер?😃
Ничего не мешает- только результат будет не очень. Как происходит режим AutoTune-при выборе данного режима, APM начинает раскачивать коптер по заданной логической цепи и смотрит на его реакцию ( устойчивость, время возврата в заданную плоскость и тд.) Совершенно верно заметили, что когда идёт вмешательство в управление, то режим AutoTune прерывается, но как только отпустили стики- он продолжается. И тот же порыв ветра, во время отработки регулировки в соответствующей плоскости, приведёт к неточному сохранению параметров в данный момент тестирования. Да, эта величина будет не критична и не опытный пилот (чайник) даже не заметит этого и будет доволен результатом. Но если повторить несколько раз AutoTune в ветреную погоду и условный штиль, а затем протестить в полёте и в МП- то результат влияния ветра на автоматические настройки будет очевиден.
Тоже всё время путаю тюн с тримом 😁.
трим (автотрим или альтернативный сейф трим) - позволяет компенсировать не развешенный коптер, добавляя газку на проваливающуюся сторону,
а тюн (автотюн) занимается пидами ?
… или Новый Год меня подкосил ? 😒
а тюн (автотюн) занимается пидами ?
И тут опять уместна фраза про “…ный мануал”
copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
Настраивать трим хоть в малейший ветер бессмысленно. Вы же должны удерживать на месте коптер стиками, а раз ветер, то вы и его стиками компенсируете. А потом веиер сменится, что будет с вашим тримированием?
Насколько я понял смысл процесса автотрима, mfilitovich прав. Помнится с год(?) назад в РФ так ракета грохнулась. Датчик, для вертикального позиционирования поставили вниз башкой. В результате он дал команду на выравнивание в обратную от нужного направления сторону, да еще и в удвоенном значении. В нашем случае, это все равно что если коптер тянет назад, вы аппой вместо того чтобы щелкнуть пару раз тримером вперед, щелкаете 4 раза назад. Ну, поправьте, если что…
А потом веиер сменится, что будет с вашим тримированием?
Думается мне, что и ветру необязательно менять направление, достаточно аппарат повернуть и все сменится.
уместна фраза про “…ный мануал”
Эт точно -
повторенье - мать …победы !
особенно фраза Copter needs to be “basically” flyable in AltHold mode.
Не к стати - Есть способ подстраивания “чего угодно” крутилкой (например на шестом канале) - там в раскрывающемся списке куча параметров, которые можно настроить крутилкой. Кто знает ангельский - что там ещё … “написано” ?
Тоже всё время путаю тюн с тримом 😁.
трим (автотрим или альтернативный сейф трим) - позволяет компенсировать не развешенный коптер, добавляя газку на проваливающуюся сторону,
а тюн (автотюн) занимается пидами ?
… или Новый Год меня подкосил ? 😒
ну… по сути - и то и то - ТРИМ… или ТЮН…
Триммер - ну, лично для меня, это термин из авиации… еще с тех самолетов, где триммеры были механические (и управление то же) - скорость выросла-самолет стремится нос поднять-набрать высоту- триммером чутка “подогнал” - летишь дальше в горизонте 😃
Хотя - вроде даже у парикмахеров есть понятие “триммировать”… или где???
Ну а понятие “ТЮНИНГ” - это от старых-дедовских радиоприемников - там аналоговая ручка подстройки на радиостанцию именно так и называлсь - TUNE или TUNING…
Типа того 😃
Да по сути - одна фигня - только “вид с боку” 😃
Насколько я понял смысл процесса автотрима, mfilitovich прав. Помнится с год(?) назад в РФ так ракета грохнулась. Датчик, для вертикального позиционирования поставили вниз башкой. В результате он дал команду на выравнивание в обратную от нужного направления сторону, да еще и в удвоенном значении. В нашем случае, это все равно что если коптер тянет назад, вы аппой вместо того чтобы щелкнуть пару раз тримером вперед, щелкаете 4 раза назад. Ну, поправьте, если что…
Эту фигню (ориентацию датчика) мы делаем в Мишн Планнере - где есть калибровка гиро … поставить ровно, потом влево… потом вправо… влево… вниз… вверх носом… и вверх ногами…
Вот там первоначальная настройка этих вещей… хотя - IMHO - избыточна…
В том же FBL для вертолета - при первоначальной настройке все делается элементарно - указывается ориентация установки датчиков - и все…
Вот скриншоты проги Vstabi (программа для Vbar):
Да по сути - одна фигня
Тут не так всё просто - последовательность калибровок для АПМ очень важна, да и сам смысл этих двух настроек разный :
сейф-трим запоминает “необходимое количество пи-пи-ков аппы” для выравнивания копа по горизонту (если вдруг пришлось “неожиданно чё-нить снять” с копа и при этом изменися ЦТ, а значит и развесовка нарушилась).
А автотюн подстраивает пиды, т.е. регулирует реакцию копа на изменения горизонта - качнуло (руками или ветром) коп влево, а он “сам выровнялся”, а не перевернулся. Настраивают под пропы, например, оч влиляет на раскол-ба-бас при снижении на нашем перегруженном, да ещё на слабых движках с большими пропами.
Тут не так всё просто - последовательность калибровок для АПМ очень важна, да и сам смысл этих двух настроек разный :
сейф-трим запоминает “необходимое количество пи-пи-ков аппы” для выравнивания копа по горизонту (если вдруг пришлось “неожиданно чё-нить снять” с копа и при этом изменися ЦТ, а значит и развесовка нарушилась).
А автотюн подстраивает пиды, т.е. регулирует реакцию копа на изменения горизонта - качнуло (руками или ветром) коп влево, а он “сам выровнялся”, а не перевернулся. Настраивают под пропы, например, оч влиляет на раскол-ба-бас при снижении на нашем перегруженном, да ещё на слабых движках с большими пропами.
Конечно. Трим - именно то, что ты написал, Игорь (с небольшими натяжками, но так и есть)… а ПИД - именно так…
Но по сути - и там и там - мы КАЛИБРУЕМ - т.е. подстраиваем…ТЮНИМ… триммеруем - но только разные параметры…
Че тут вообще спорить - все всЁ понимают 😃
P.S. Тут я вынужден дополнить… т.сказать в теории… насчет автотрима.
Вообще то - идеальный авторим НЕ должен “подстраиваться” под центровку. Т.е. он должен, естественно работать “адаптивно” - т.е держать УРОВЕНЬ ГОРИЗОНТА… ну и отсутствие “ускорений по осям” - независимо от “бомбовой загрузки”…
Конечно - в нашем APM это не реализовано - я так думаю (пока еще изучаю внутренности)… Уж не знаю - как там у более совершенных контроллеров (стоимостью за килобаксы и более)… но думаю - все лучше конечно…
😃
Сендя заемечатель полетал - 7 батареек 😃
Утром посмотрел прогноз по смартфону - обещали ветер 22 км/ч с запада на восток… температуру плюсовую - ЖУТЬ 😦 Снег начал таить и начинается слякоть 😦
Пошел в поле - ну… ветерочек метров 3-5 в секунду… но порывы…
Первые пристрелочные полетики сделал с тренировочными шассями - в стабилизации… в AltHOLD … На посадке и на взлете уже все устойчиво (или я уже сам “подруливаю” - выработал условные рефлексы 😉)
Решил снять тренировочные шасси (желтые шарики на карбоновых прутках) - ну … что то изменилось… Вроде на порывы ветра коптер стал меньше реагировать (аэродинамика то стала типа ЛУЧШЕ 😉)… но… IMHO… с лишним весом внизу коптер более “устойчивый”… типа того…
Ладно…
Перенастроил я вчера на компьютере режимы - теперь вместо POSITION поставил LOITER.
Включил AltHOLD - вроде держит… но ветер несет … не успеваешь подруливать к себе…
Включил LOITER - СУПЕР - висит на месте как прибитый! 😃 Ветер дует - коптер держит крен-тангаж - НО ДЕРЖИТЬСЯ! (с БЕЗУМСТВОМ ХРАБРЫХ) 😉
На порывах - ну может в радиусе метр изменяет позицию… но что то там пытается держать… Ну и высота иногда плавает - при порывах ветра 😃
Испытал (поневоле, ибо, не планировал) - режим RTL!
И шо??? Оно возвращается!!! (“… бегить, СКУНСИЯ…”)
Улетел на метров 70… не видно уже нифига… все лампочки начали “сливаться”… включил режим СИМПЛ и потом СУПЕР СИМПЛ… че то там начал рулить… издалека не видно… куда его наклоняет… пока он разгонится… да еще и против ветра… Ну и включил режим RTL! 😃
И шо? Он (коптер) набирает высоту (еще не смотрел, сколько там по умолчанию… где то метров 20-30 на глаз) - потом че то там “завис”… потом начал “хреначить” против ветра в мою сторону… Я стоял метров 15 от точки старта… так он строго подлетел над точкой старта… завис… че то там снижался медленно… потом опять завис зачем-то… уж дальше я не стал ждать “фемиты ля комедии” - переключился в стабилизацию - и продолжил “полеты”…
Короче - я доволен.
Коптер - отработал "возложенные на него “обязанности” на все 100 процентов.
Честно говоря - эта “погремушка-мыльница” изначально не внушала доверия (точно также как и остальные клоны, да и сам ФАНТОМ любой версии)… но - именно свою функцию - тренировочный аппаратик - пока успешно оправдывает 😃
Будем мучать его дальше… при наличии “летной погоды”, конечно 😃
Видео - снял одной рукой смартфоном - именно режим LOITER - на 42 секунды я переключаю в AltHOLD - коптер уносит ветром… я сразу его начинаю подводить назад… потом опять включил LOITER…
Качество хреновое конечно - пасмурно… облачность “серая”… оператора (жены) с качественной видеоаппаратурой сегодня с собой не брал 😃
😃
С авто-развратом поосторожнее:
1.В облачность может потерять или “перепутать” спутники и ломануться в деревья. Есть и настраивается режим-реакция при потере спутников более 5сек - Файл-сейф по ЖПС. - проверить.
2.Высота по умолчанию 15 метров и если не хватит её - ни дом ни дерево не … облетит - сквозняком пойдёт.
3.На большой высоте ветер может быть “несколько другой” - поэтому возвратную высоту сильно задирать не стоит - к тому же для возврата в автомате (на хороших скоростях) и спуска может не хватить бата-рейки, ведь РТЛ включают, когда уже поздно пить баржоми… 😈
4.Для борьбы с ветром в МП есть максимально разрешённый угол наклона копа. В стоке - 22 у меня 35 градусов, НО:
при большом углУ - лучше атакует встречный ветер при автораврате, однако на большой скорости может просесть вплоть до … асфальта. Осторожно.
5. ВСЕ эти хар-ки и настройки (вплоть до времени зависания перед снижением и времени обнюхивания территории перед плюхом) регулируются в МП под конкретный коп (ВМГ, вес, пропы, стиль, назначение-условия полёта, …) и есть в дневниках.
6. Торро-пить-ся не надо ! - Некто т. Саахов.