Quanum Nova квадракоптер - вызов DJI ! ?
Да по сути - одна фигня
Тут не так всё просто - последовательность калибровок для АПМ очень важна, да и сам смысл этих двух настроек разный :
сейф-трим запоминает “необходимое количество пи-пи-ков аппы” для выравнивания копа по горизонту (если вдруг пришлось “неожиданно чё-нить снять” с копа и при этом изменися ЦТ, а значит и развесовка нарушилась).
А автотюн подстраивает пиды, т.е. регулирует реакцию копа на изменения горизонта - качнуло (руками или ветром) коп влево, а он “сам выровнялся”, а не перевернулся. Настраивают под пропы, например, оч влиляет на раскол-ба-бас при снижении на нашем перегруженном, да ещё на слабых движках с большими пропами.
Тут не так всё просто - последовательность калибровок для АПМ очень важна, да и сам смысл этих двух настроек разный :
сейф-трим запоминает “необходимое количество пи-пи-ков аппы” для выравнивания копа по горизонту (если вдруг пришлось “неожиданно чё-нить снять” с копа и при этом изменися ЦТ, а значит и развесовка нарушилась).
А автотюн подстраивает пиды, т.е. регулирует реакцию копа на изменения горизонта - качнуло (руками или ветром) коп влево, а он “сам выровнялся”, а не перевернулся. Настраивают под пропы, например, оч влиляет на раскол-ба-бас при снижении на нашем перегруженном, да ещё на слабых движках с большими пропами.
Конечно. Трим - именно то, что ты написал, Игорь (с небольшими натяжками, но так и есть)… а ПИД - именно так…
Но по сути - и там и там - мы КАЛИБРУЕМ - т.е. подстраиваем…ТЮНИМ… триммеруем - но только разные параметры…
Че тут вообще спорить - все всЁ понимают 😃
P.S. Тут я вынужден дополнить… т.сказать в теории… насчет автотрима.
Вообще то - идеальный авторим НЕ должен “подстраиваться” под центровку. Т.е. он должен, естественно работать “адаптивно” - т.е держать УРОВЕНЬ ГОРИЗОНТА… ну и отсутствие “ускорений по осям” - независимо от “бомбовой загрузки”…
Конечно - в нашем APM это не реализовано - я так думаю (пока еще изучаю внутренности)… Уж не знаю - как там у более совершенных контроллеров (стоимостью за килобаксы и более)… но думаю - все лучше конечно…
😃
Сендя заемечатель полетал - 7 батареек 😃
Утром посмотрел прогноз по смартфону - обещали ветер 22 км/ч с запада на восток… температуру плюсовую - ЖУТЬ 😦 Снег начал таить и начинается слякоть 😦
Пошел в поле - ну… ветерочек метров 3-5 в секунду… но порывы…
Первые пристрелочные полетики сделал с тренировочными шассями - в стабилизации… в AltHOLD … На посадке и на взлете уже все устойчиво (или я уже сам “подруливаю” - выработал условные рефлексы 😉)
Решил снять тренировочные шасси (желтые шарики на карбоновых прутках) - ну … что то изменилось… Вроде на порывы ветра коптер стал меньше реагировать (аэродинамика то стала типа ЛУЧШЕ 😉)… но… IMHO… с лишним весом внизу коптер более “устойчивый”… типа того…
Ладно…
Перенастроил я вчера на компьютере режимы - теперь вместо POSITION поставил LOITER.
Включил AltHOLD - вроде держит… но ветер несет … не успеваешь подруливать к себе…
Включил LOITER - СУПЕР - висит на месте как прибитый! 😃 Ветер дует - коптер держит крен-тангаж - НО ДЕРЖИТЬСЯ! (с БЕЗУМСТВОМ ХРАБРЫХ) 😉
На порывах - ну может в радиусе метр изменяет позицию… но что то там пытается держать… Ну и высота иногда плавает - при порывах ветра 😃
Испытал (поневоле, ибо, не планировал) - режим RTL!
И шо??? Оно возвращается!!! (“… бегить, СКУНСИЯ…”)
Улетел на метров 70… не видно уже нифига… все лампочки начали “сливаться”… включил режим СИМПЛ и потом СУПЕР СИМПЛ… че то там начал рулить… издалека не видно… куда его наклоняет… пока он разгонится… да еще и против ветра… Ну и включил режим RTL! 😃
И шо? Он (коптер) набирает высоту (еще не смотрел, сколько там по умолчанию… где то метров 20-30 на глаз) - потом че то там “завис”… потом начал “хреначить” против ветра в мою сторону… Я стоял метров 15 от точки старта… так он строго подлетел над точкой старта… завис… че то там снижался медленно… потом опять завис зачем-то… уж дальше я не стал ждать “фемиты ля комедии” - переключился в стабилизацию - и продолжил “полеты”…
Короче - я доволен.
Коптер - отработал "возложенные на него “обязанности” на все 100 процентов.
Честно говоря - эта “погремушка-мыльница” изначально не внушала доверия (точно также как и остальные клоны, да и сам ФАНТОМ любой версии)… но - именно свою функцию - тренировочный аппаратик - пока успешно оправдывает 😃
Будем мучать его дальше… при наличии “летной погоды”, конечно 😃
Видео - снял одной рукой смартфоном - именно режим LOITER - на 42 секунды я переключаю в AltHOLD - коптер уносит ветром… я сразу его начинаю подводить назад… потом опять включил LOITER…
Качество хреновое конечно - пасмурно… облачность “серая”… оператора (жены) с качественной видеоаппаратурой сегодня с собой не брал 😃
😃
С авто-развратом поосторожнее:
1.В облачность может потерять или “перепутать” спутники и ломануться в деревья. Есть и настраивается режим-реакция при потере спутников более 5сек - Файл-сейф по ЖПС. - проверить.
2.Высота по умолчанию 15 метров и если не хватит её - ни дом ни дерево не … облетит - сквозняком пойдёт.
3.На большой высоте ветер может быть “несколько другой” - поэтому возвратную высоту сильно задирать не стоит - к тому же для возврата в автомате (на хороших скоростях) и спуска может не хватить бата-рейки, ведь РТЛ включают, когда уже поздно пить баржоми… 😈
4.Для борьбы с ветром в МП есть максимально разрешённый угол наклона копа. В стоке - 22 у меня 35 градусов, НО:
при большом углУ - лучше атакует встречный ветер при автораврате, однако на большой скорости может просесть вплоть до … асфальта. Осторожно.
5. ВСЕ эти хар-ки и настройки (вплоть до времени зависания перед снижением и времени обнюхивания территории перед плюхом) регулируются в МП под конкретный коп (ВМГ, вес, пропы, стиль, назначение-условия полёта, …) и есть в дневниках.
6. Торро-пить-ся не надо ! - Некто т. Саахов.
Олег, поздравляю с успешным облетом. Для полного счастья- не хватает восторга от автопосадки))) хотя она у Nova не очень- в ветер часто опрокидывает после касания. Хотя как мне показалось, все потому что не сразу двигатели выключаются. Сейчас у Игоря в дневниках пороюсь- может там есть советы про настройку Autoland для нашего коптера
в ветер часто опрокидывает после касания
На форуме не раз выпендривался кресто-ножками : две съёмные длинные спицы от зонтика крестиком (вдоль лучей).
там есть советы про настройку
Только делайте то, что точно понимаете и обязательно записывайте в файлы настроеки с пояснениями - потом концов бывало не найдёшь, “почему он вдруг стал…”. В ар-душке куча настроек и бльшинство взаимосвязаны - меняешь одно, вылезает другое. Лучше “по одному эксперименту за раззз”.
…
6. Торро-пить-ся не надо ! - Некто т. Саахов.
Пасиба 😃
Все читал… и читаю… и опять буду читать - это всегда так… (что то забывается… на что то не обращаешь внимания… поэтому - ИНСТРУКЦИЯ ЛЕТЧИКУ всегда должна быть “под рукой” 😉)
Я и не тороплюсь особо… и так “задержался”… планировал еще до НГ полетать - да пришлось перенести “облет” 😉
Олег, поздравляю с успешным облетом. Для полного счастья- не хватает восторга от автопосадки))) хотя она у Nova не очень- в ветер часто опрокидывает после касания. Хотя как мне показалось, все потому что не сразу двигатели выключаются. Сейчас у Игоря в дневниках пороюсь- может там есть советы про настройку Autoland для нашего коптера
Опрокидывается… так и есть… хорошо снег пока еще не весь расстаял - сегодня один разок было… Остальные разы - за 5 см от земли- резко убираю газ на ноль - и плюхается ровно 😃
Автопосадку - именно не стал ждать - ветер с порывами… ну его нафиг… Потом как нибудь… 😃
…
2.Высота по умолчанию 15 метров и если не хватит её - ни дом ни дерево не … облетит - сквозняком пойдёт.
…
Ну … где так… хотя “у страха глаза велики” - мне показалось, шо он метров на 30 подпрыгнул… ну может 25… Некомфортно вообще в такую пасмурную погоду с белым окрасом корпуса…
Щас подключу - логи посмотрю… и высоту проверю…
Поле, где я летаю - деревья - метров 5 максимум… дома - пятиэтажки – далеко - метров 200-250 (не замерял)… Так что - посмотрим… может и уменьшу высоту возврата…
😃
Опрокидывается… так и есть…
Мне показалось, что коптер значительно “четче” садится если уменьшить скорость финального спуска до 30-40 см/сек. По-умолчанию там 50 стоит. Если уменьшить, то он аккуратно зависает в 10-15 сантиметрах и аккуратно “пробует” землю, на третью попытку делает мягонький плюх, и если ручка газа внизу, то сразу вырубает моторы и дизармится.
Мне показалось, что коптер значительно “четче” садится если уменьшить скорость финального спуска до 30-40 см/сек. По-умолчанию там 50 стоит. Если уменьшить, то он аккуратно зависает в 10-15 сантиметрах и аккуратно “пробует” землю, на третью попытку делает мягонький плюх, и если ручка газа внизу, то сразу вырубает моторы и дизармится.
В смысле - в автомате?
Или в ручном режиме то же что то можно подрегулировать?
В ручном - пока все “вручную” - и ветре все таки… тем более у земли ветер один, на высоте - другой… И садился несколько раз - в снег (коптер, где то сантиметров на 5 шассями уходил вглубь)… и несколько раз садился на утоптанный снег - так там опять же скользко 😦
Потом… как будет сухо и тепло и штиль будет - тогда подстраивать будем 😃
Главное - шо ОНО взлетело и работает! Это чисто ПСИХОЛОГИЧЕСКИЙ момент 😃
P.S. Я еще себе пару новых “тушек” вертолетов купил - щас собираю потихоньку - есть чем заняться в ненастную погоду 😃
…
2.Высота по умолчанию 15 метров и если не хватит её - ни дом ни дерево не … облетит - сквозняком пойдёт.
…
По логам посмотрел - графики:
- у меня была высота 7 метров - когда я включил RTL.
- он поднялся на 30 метров
- потом завис на этой высоте (судя по графику скорости)
- потом пошел на “точку” с разгоном… при подлете к “точке” - притормозил.
- над “точкой” снизился до 10 метров - причем снижатся начал заранее - судя по графику скорости… т.е. уже снижался при подлете… (скорость смотрю GPS)
- на высоте 10 метров “задумался” - и дальше стал снижаться…
- на высоте 8 метров - я выключил режим RTL…
Как то так - по графикам…
😃
Мне показалось, что коптер значительно “четче” садится если уменьшить скорость финального спуска до 30-40 см/сек.
Не помогает, особенно в ветер. Еще и хуже становится, так как “тупит” с посадкой ещё больше. Дело в том, что у APM индикатором факта посадки служит порог скорости 20 см/сек, а если скорость снижения всего 30 см/сек да ветерок…
“Четче” он садится только в чуть перегруженном состоянии - вот тут разница в “уверенности” посадки очень заметна. А мы сначала меняем пропы с 8 на 9 и облегчаем полезную нагрузку в погоне за временем полёта, а потом удивляемся, что при автопосадке “прыгает”. 😁
Впрочем, садился бы по сонару, а не по барометру - думаю, не прыгал бы.
Как то так - по графикам…
Почитайте описание режима RTL (а заодно и остальных “автоматов”) - вас, наверное, удивит, но всё так и должно быть.
Просто забавно читать ваши восторги - это ШТАТНАЯ работа режима.
В смысле - в автомате?
Ну конечно речь про автопосадку. В ручном-то что регулировать? )))
Не помогает, особенно в ветер
В ветер, я вообще стараюсь сажать “в руки” - риск, хоть дело и благородное, но тут ему не место. А вот когда почти штиль, то автопосадка на 30-40см/сек проходит очень даже мягко, учитываем вес летуна под 1,3 кг.
автопосадка на 30-40см/сек проходит очень даже мягко, учитываем вес летуна под 1,3 кг.
Вот и ответ - дело, как я и говорил, в весе (у вас 400 г полезной нагрузки), а не в скорости посадки. У моего общий вес менее 1150 г (250 г полезной нагрузки).
Просто я экспериментировал с автопосадкой на “чирсон-братце” F450 (он более крэшеустойчив, и практически не способен перевернуться при посадке) с разными аккумами и нагрузкой.
Ну так ведь при 50 см/мин и при том же весе, мой коптер прыгал на посадке, а после уменьшения скорости перестал. Кстати, про уменьшение скорости посадки, как решение проблемы подпрыгивания, написано где в мануалах. Ссылку попробую позднее дать.
Пердупреждён - значит вооружён (кр. Шапочка)
Ну так ведь при 50 см/мин и при том же весе, мой коптер прыгал на посадке, а после уменьшения скорости перестал.
Ну а по МОИМ экспериментам - вес оказался куда принципиальнее скорости посадки.
Кстати, про уменьшение скорости посадки, как решение проблемы подпрыгивания, написано где в мануалах.
Я давно в курсе - именно поэтому и проводил СВОИ эксперименты. Результат вышеописан.
Ну конечно речь про автопосадку. В ручном-то что регулировать? )))…
Ну да… Хотя - “Стабилизация” - и не совсем ручной… Это ж сразу понимаешь, после вертолетов.
Тут - на коптере в Стабилизации - постоянное ощущение “Большого Брата рядом”. 😉
Ну так и задумано…
😃
Сделал (почти) площадочки карбоновые для двух акков 3S 2200.
Карбона от 450-х старых вертолетов осталось дофигища - подобрал подходящие - даже резать ничего не пришлось - пару дырок просверлил 😃
😃
Сделал (почти) площадочки карбоновые для двух акков 3S 2200.
Крайне неоптимальное по весу решение по сравнению с валькероаккумом на 5200 мАч
Да и парусности прибави-лося (поток винтов перекрывают они) 😃
акков 3S 2200
Полагаю, причина такого колхозинга в наличии большого кол-ва аккумов от 450-к, как раз 2200mah 3S. Сам с таким-же соблазном столкнулся по началу, но всё таки задушил жабу и купил пару валкировских 5200mah - хватает за глаза! К лету думаю, ещё пару закажу. Самое оптимальное решение для Nova. ИМХО.
неоптимальное по весу решение по сравнению с валькероаккумом на 5200 мАч
Согласен на 100%.
Тут или сток или его. Другие варианты “не айс”.
Вчера, на скорую руку, заказал 6-ти кнопочный переключатель режимов полёта. Буду пробовать приколхозить на свою аппу. Вообще, очень понравился вариант переключателя увиденный мною случайно на просторах, типа такого:
air-hobby.ru/…/6________________54165b7010080.jpg
только где купить не нашёл… в том магазине, что на картинке нету. Может у кого есть или знает где купить? Это от Taranis на 6 позиций крутилка.
Нашел на али, но за 760 рублей…что-то дорогова-то… за что?! Там даже лампочки ни одной нет!
Вот крутая реализация!
Так шестикнопочный или шестипозиционный ?
Сделал (почти) площадочки карбоновые для двух акков 3S 2200.
Тут форум опытный, неужели никто до сих пор не посчитал продолжительность полета дважды по 2200 или один раз по 4400? IMHO, смысла нет никакого. Таскание вдвое веса аккумуляторов не принесет ничего. Сколько снимал видео - 15 минут это уже переизбыток. А вот два раза по 15 минут с разных позиций смысл имеет. Поменял АКБ и все дела.