Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников

DuDlik
Кариёзный_монстр:

Странный вопрос, летать больше.

Это универсальный ответ, но речь о реальности.
Для меня нет проблем сделать флип и летаю я много поверьте, но вижу что настройки явно влияют на точность моих флипов, но идеальную закономерность не понимаю.
Флип удаётся сделать всегда, но вот бывают они не докрученные часто, и мне кажется это связано с PID.
Я конечно о быстрых флипах, когда делаем резкое движение стиком.

Кариёзный_монстр
DuDlik:

Флип удаётся сделать всегда, но вот бывают они не докрученные часто, и мне кажется это связано с PID.
Я конечно о быстрых флипах, когда делаем резкое движение стиком.

Не понятно что ты хочешь. Что при при мах отклонении стика на одинаковое время всегда выполнялся идеальный флип на 180/360 градусов?

cnyx
DuDlik:

Флип удаётся сделать всегда, но вот бывают они не докрученные часто, и мне кажется это связано с PID.

А еще от напряжения аккумулятора зависит. И сейчас нет возможности корректировать PID и rate в зависимости от напряжения. Хотя мысли такие уже возникали. А значит вы должны точно соблюдать тайминг, чтобы красиво получалось. Я вот в своем видео заметил, что есть два недокрученных ролла на более свежем акке, зато потом были нормальные. Суть одна: руки и реакция. Можно еще PID в голову прошить, чтобы учитывать время движения стиком от центра к краю в зависимости от сил в пальцах и их весе =)

DuDlik
Кариёзный_монстр:

Не понятно что ты хочешь. Что при при мах отклонении стика на одинаковое время всегда выполнялся идеальный флип на 180/360 градусов?

Ну вот на 180 всегда без проблем, а 360 часто не докручиваются.

Spirt89

Господа. помогите нубу =) Проблема в следующем:

  • установил betaflight 2.7.1., а также blheli 14.5 и multishot 14.5. Настроил “арм” и “горизонт” в клинфлае, а также активировал мултишот командной.
    Теперь суть проблемы, при арминге и включённом режиме “горизонт”, двигатели никак не реагируют на аппу. Но стоит свести стики “во внутрь”, моторы выходят на высокие обороты, в центральном положении стика газа замедляются.
    На всякий случай комплит:
    SP racing f3
    xrotor 20a
    emax 2205
rins

сильно не пинайте новичка.
прошил БФ 2.3.3 (на последних версиях не смог настроить пиды вообще. коптер трясёт и падает. )
250 рама моторы 2204-2300, сс3д,
пиды сейчас такие
Roll: 1.1, 0.035, 10
Pitch: 1.7, 0.035, 10
Yaw: 3.7, 0.040, 0

в целом летает вроде хорошо. но при снижении, иногда осцилляции небольшие (не критичные)
на трёхлучевых пропах всё хуже, болтает на снижении ощутимо.
успел покрутить I. завтра буду ещё пробовать . D? значение увеличить лучше. или что посоветуете?
и ещё вопрос. настройки Yaw не влияют появление осцилляций при снижении?

PaulM
Spirt89:

при арминге и включённом режиме “горизонт”, двигатели никак не реагируют на аппу. Но стоит свести стики “во внутрь”, моторы выходят на высокие обороты, в центральном положении стика газа замедляются.

Порядок каналов правильный? Инверсии нигде нет? Надо бы все проверить в конфигураторе на вкладке каналов.

Spirt89
PaulM:

Порядок каналов правильный? Инверсии нигде нет? Надо бы все проверить в конфигураторе на вкладке каналов.

Да, всё верно. Прошивался сейчас на 2.6.1. и сбросил blheli до 14.4. , подгрузил бэкап. но ничего не изменилось =(

rins

подскажите по миксам.
скажем есть такой микс.
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, 1.0, -0.930, -1.0
mmix 1 1.0, -1.0, -0.930, 1.0
mmix 2 1.0, -1.0, 0.930, -1.0
mmix 3 1.0, 1.0, 0.930, 1.0

чем он отличается. от такого?
mixer custom
mmix reset

mmix 0 1.0, 1.0, -1.0, -1.0
mmix 1 1.0, -1.0, -1.0, 1.0
mmix 2 1.0, -1.0, 1.0, -1.0
mmix 3 1.0, 1.0, 1.0, 1.0

т.е. в первом случае значения несколько меньше единицы

Slant

Добрый день.
Вопрос касательно BF +OneShot/Multishot

Все сейчас погнались за луптаймами и частотами, но. кто-нибудь может объяснить теоретически следующие моменты:

  1. Делаем looptime 250, получаем частоту гиро 4000Hz (наоборот, ну да ладно). Это означает что наш гироскоп знает новые значения каждые 250мс.?
  2. Делаем pid_denom=1 и получаем частоту pid контроллера так же 4000Hz. Это означает что наш пид контроллер считает новые данные такт в такт с гироскопом?
  3. Самый главный вопрос, какой прок от мультишотов с частотой ESC = 32000hz (к слову oneshot125 это частота 8kHz, что также с избытком), если пидконтроллер отдает данные регулям только с частотой в 4kHz?

По логике должно получаться что вся связка gyro+pid+esc будет работать по самому “узкому” месту, все остальное плацебо.

Поправьте меня если я ошибаюсь, но желательно аргументированно.

cnyx

Выше в теме обсуждали, и ссылка была на статью на английском. Суть в том, что смысла в MS по сути и нет, если контроллер и регуляторы не могут работать на 8к и выше. А вот с F4 и регулях на 396 уже смысл будет. Ну и, как я понимаю, чем выше частота, тем менее виброзащищенный получается сетап. В погоне за частотой можно нарваться на серьезные проблемы.

lokanaft

А мне кажется, что чем выше частота, тем точнее по нескольким соседним можно понять, что происходит. Пусть будет один ошибочный из трёх и среднее будет нормальное, чем просто один ошибочный.

Spirt89
PaulM:

Порядок каналов правильный? Инверсии нигде нет? Надо бы все проверить в конфигураторе на вкладке каналов.

Павел, Вы были правы. Спасибо за совет, во вкладке ресивер были перепутаны каналы у аппаратуры.

TJohn7002
lokanaft:

А мне кажется, что чем выше частота, тем точнее по нескольким соседним можно понять, что происходит. Пусть будет один ошибочный из трёх и среднее будет нормальное, чем просто один ошибочный.

Так то оно так, но тогла нужно менять математику, а в данный момент математика одинкаовая что на 1к, что на 2к, что на 32к

nppc
Slant:

Добрый день.
Вопрос касательно BF +OneShot/Multishot

  1. Самый главный вопрос, какой прок от мультишотов с частотой ESC = 32000hz (к слову oneshot125 это частота 8kHz, что также с избытком), если пидконтроллер отдает данные регулям только с частотой в 4kHz?

По логике должно получаться что вся связка gyro+pid+esc будет работать по самому “узкому” месту, все остальное плацебо.

Поправьте меня если я ошибаюсь, но желательно аргументированно.

Это моя интерпретация того, что я понял из объяснений Бориса, RS2K и других…

Вопрос: Есть ли польза от передачи одинаковых значений сигнала в ESC (32Кгц)?

Если опрос сигнального пина в ESC происходит по прерыванию (в зависимости от состояния пина LOW/HIGH), то в зависимости от загруженности процессора ESC, прерывание всегда будут обрабатываться с какой-то задержкой. Это раз.
Во вторых, сигнал не имеет строго прямоугольной формы, но скорее в виде трапеции. Поэтому в зависимости от напряжения и других факторов, форма сигнала будет слегка отличаться, и соотведственно прерывание будет тоже срабатывать в слегка разное время.
Это всё я к тому, что при считывании сигнала всегда есть погрешность.

Теперь всё просто:
Чем чаще мы передаём данные в ESC, тем больше у нас будет данных в единицу времени для усреднения.

Рисунок. (Красная полоса - начало замера интервала, рыжая - конец замера, цифры - длительность замеренного импульса) На рисунке изображён сигнал, передающий в ESC одно и то-же значение. В первом случае, при медленном обновлении сигнала в ESC, мы имеем всего 2 сэмпла. А во втором случае, их значительно больше.

Поэтому, даже если полётный контроллер передаёт одно и то-же значение, в случае 32Кгц это значение будет более точным.

Но я не знаю, имеет ли это какое-то значение на практике… 😵

Павел

SAkella
mil-lion:

Установил на SPRACINGF3 прошивку BF 2.7.1. Пробую выставить луптайм в 250 и у меня отваливается аксель и гироскоп. Это нормально?
Как тогда народ летает на луптайме 125? Не понимаю.

У меня таже проблема на контроллере x-racer f 303 c прошивкой BF 2.7.1. Хотя, когда стояла прошивка cleanflight с последней версией, там я ставил looptime 250 и всё с акселем было нормально. Может кто подскажет как в прошивке BF 2.7.1. разрешить эту проблему?

korvin8

У меня на этом ПК и этой прошивке такой проблемы нет.

mil-lion
korvin8:

У меня на этом ПК и этой прошивке такой проблемы нет.

Тогда если не трудно пришлите в личку dump ваших настроек.

Slant

А как вы определяете что не работает гиро и аксель? Если по иконкам в конфигураторе, то это известный глюк.
Лучше проверить введя в консоли CLI следующие команды:

status - покажет загрузку ЦП и какие есть и включены датчики
tasks - покажет частоту работы