Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
скриптовых роллов\флипов тут нет (нажал кнопку - сделал переворот на 360), всё руками, зависит от многих параметров (настройки PWMRate, PID, батареи, моторов, регулей, доп опций SuperExpo и тд).
Я не спрашивал про скрптовые, вопрос в том как добится максимально точных флипов.
Я не спрашивал про скрптовые, вопрос в том как добится максимально точных флипов
Странный вопрос, летать больше.
вопрос в том как добится максимально точных флипов.
Только 1 вариант - практика и ещё раз практика, добиться, чтобы руки “сами” делали флип. Более того - на разных коптерах\симуляторах - поведение будет различаться (см выше причины).
И взять Бориса, в последний год он мало летает, посмотрите его последнее видео…Я конечно не асс в полетах…в общем смотрите сами.
Выступление Бориса на соревнованиях по фристайлу
Он же пишет, что у него руки тряслись. Это вполне понятно, адреналин, все такое. Ну и ветер.
Хотя он там первое место занял. А чего добились вы? 😉
Впрочем, я согласен, что в прошлом сезоне его видосы смотрелись лучше.
Странный вопрос, летать больше.
Это универсальный ответ, но речь о реальности.
Для меня нет проблем сделать флип и летаю я много поверьте, но вижу что настройки явно влияют на точность моих флипов, но идеальную закономерность не понимаю.
Флип удаётся сделать всегда, но вот бывают они не докрученные часто, и мне кажется это связано с PID.
Я конечно о быстрых флипах, когда делаем резкое движение стиком.
Флип удаётся сделать всегда, но вот бывают они не докрученные часто, и мне кажется это связано с PID.
Я конечно о быстрых флипах, когда делаем резкое движение стиком.
Не понятно что ты хочешь. Что при при мах отклонении стика на одинаковое время всегда выполнялся идеальный флип на 180/360 градусов?
Флип удаётся сделать всегда, но вот бывают они не докрученные часто, и мне кажется это связано с PID.
А еще от напряжения аккумулятора зависит. И сейчас нет возможности корректировать PID и rate в зависимости от напряжения. Хотя мысли такие уже возникали. А значит вы должны точно соблюдать тайминг, чтобы красиво получалось. Я вот в своем видео заметил, что есть два недокрученных ролла на более свежем акке, зато потом были нормальные. Суть одна: руки и реакция. Можно еще PID в голову прошить, чтобы учитывать время движения стиком от центра к краю в зависимости от сил в пальцах и их весе =)
Не понятно что ты хочешь. Что при при мах отклонении стика на одинаковое время всегда выполнялся идеальный флип на 180/360 градусов?
Ну вот на 180 всегда без проблем, а 360 часто не докручиваются.
Господа. помогите нубу =) Проблема в следующем:
- установил betaflight 2.7.1., а также blheli 14.5 и multishot 14.5. Настроил “арм” и “горизонт” в клинфлае, а также активировал мултишот командной.
Теперь суть проблемы, при арминге и включённом режиме “горизонт”, двигатели никак не реагируют на аппу. Но стоит свести стики “во внутрь”, моторы выходят на высокие обороты, в центральном положении стика газа замедляются.
На всякий случай комплит:
SP racing f3
xrotor 20a
emax 2205
сильно не пинайте новичка.
прошил БФ 2.3.3 (на последних версиях не смог настроить пиды вообще. коптер трясёт и падает. )
250 рама моторы 2204-2300, сс3д,
пиды сейчас такие
Roll: 1.1, 0.035, 10
Pitch: 1.7, 0.035, 10
Yaw: 3.7, 0.040, 0
в целом летает вроде хорошо. но при снижении, иногда осцилляции небольшие (не критичные)
на трёхлучевых пропах всё хуже, болтает на снижении ощутимо.
успел покрутить I. завтра буду ещё пробовать . D? значение увеличить лучше. или что посоветуете?
и ещё вопрос. настройки Yaw не влияют появление осцилляций при снижении?
при арминге и включённом режиме “горизонт”, двигатели никак не реагируют на аппу. Но стоит свести стики “во внутрь”, моторы выходят на высокие обороты, в центральном положении стика газа замедляются.
Порядок каналов правильный? Инверсии нигде нет? Надо бы все проверить в конфигураторе на вкладке каналов.
Порядок каналов правильный? Инверсии нигде нет? Надо бы все проверить в конфигураторе на вкладке каналов.
Да, всё верно. Прошивался сейчас на 2.6.1. и сбросил blheli до 14.4. , подгрузил бэкап. но ничего не изменилось =(
подскажите по миксам.
скажем есть такой микс.
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, 1.0, -0.930, -1.0
mmix 1 1.0, -1.0, -0.930, 1.0
mmix 2 1.0, -1.0, 0.930, -1.0
mmix 3 1.0, 1.0, 0.930, 1.0
чем он отличается. от такого?
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, 1.0, -1.0, -1.0
mmix 1 1.0, -1.0, -1.0, 1.0
mmix 2 1.0, -1.0, 1.0, -1.0
mmix 3 1.0, 1.0, 1.0, 1.0
т.е. в первом случае значения несколько меньше единицы
Так можно делать для несимметричных рам, чтобы потом пиды по питчу и роллу были одинаковые.
www.iforce2d.net/mixercalc/
github.com/cleanflight/cleanflight/…/Mixer.md
Добрый день.
Вопрос касательно BF +OneShot/Multishot
Все сейчас погнались за луптаймами и частотами, но. кто-нибудь может объяснить теоретически следующие моменты:
- Делаем looptime 250, получаем частоту гиро 4000Hz (наоборот, ну да ладно). Это означает что наш гироскоп знает новые значения каждые 250мс.?
- Делаем pid_denom=1 и получаем частоту pid контроллера так же 4000Hz. Это означает что наш пид контроллер считает новые данные такт в такт с гироскопом?
- Самый главный вопрос, какой прок от мультишотов с частотой ESC = 32000hz (к слову oneshot125 это частота 8kHz, что также с избытком), если пидконтроллер отдает данные регулям только с частотой в 4kHz?
По логике должно получаться что вся связка gyro+pid+esc будет работать по самому “узкому” месту, все остальное плацебо.
Поправьте меня если я ошибаюсь, но желательно аргументированно.
Выше в теме обсуждали, и ссылка была на статью на английском. Суть в том, что смысла в MS по сути и нет, если контроллер и регуляторы не могут работать на 8к и выше. А вот с F4 и регулях на 396 уже смысл будет. Ну и, как я понимаю, чем выше частота, тем менее виброзащищенный получается сетап. В погоне за частотой можно нарваться на серьезные проблемы.
А мне кажется, что чем выше частота, тем точнее по нескольким соседним можно понять, что происходит. Пусть будет один ошибочный из трёх и среднее будет нормальное, чем просто один ошибочный.
del
Порядок каналов правильный? Инверсии нигде нет? Надо бы все проверить в конфигураторе на вкладке каналов.
Павел, Вы были правы. Спасибо за совет, во вкладке ресивер были перепутаны каналы у аппаратуры.
А мне кажется, что чем выше частота, тем точнее по нескольким соседним можно понять, что происходит. Пусть будет один ошибочный из трёх и среднее будет нормальное, чем просто один ошибочный.
Так то оно так, но тогла нужно менять математику, а в данный момент математика одинкаовая что на 1к, что на 2к, что на 32к
Добрый день.
Вопрос касательно BF +OneShot/Multishot
- Самый главный вопрос, какой прок от мультишотов с частотой ESC = 32000hz (к слову oneshot125 это частота 8kHz, что также с избытком), если пидконтроллер отдает данные регулям только с частотой в 4kHz?
По логике должно получаться что вся связка gyro+pid+esc будет работать по самому “узкому” месту, все остальное плацебо.
Поправьте меня если я ошибаюсь, но желательно аргументированно.
Это моя интерпретация того, что я понял из объяснений Бориса, RS2K и других…
Вопрос: Есть ли польза от передачи одинаковых значений сигнала в ESC (32Кгц)?
Если опрос сигнального пина в ESC происходит по прерыванию (в зависимости от состояния пина LOW/HIGH), то в зависимости от загруженности процессора ESC, прерывание всегда будут обрабатываться с какой-то задержкой. Это раз.
Во вторых, сигнал не имеет строго прямоугольной формы, но скорее в виде трапеции. Поэтому в зависимости от напряжения и других факторов, форма сигнала будет слегка отличаться, и соотведственно прерывание будет тоже срабатывать в слегка разное время.
Это всё я к тому, что при считывании сигнала всегда есть погрешность.
Теперь всё просто:
Чем чаще мы передаём данные в ESC, тем больше у нас будет данных в единицу времени для усреднения.
Рисунок. (Красная полоса - начало замера интервала, рыжая - конец замера, цифры - длительность замеренного импульса) На рисунке изображён сигнал, передающий в ESC одно и то-же значение. В первом случае, при медленном обновлении сигнала в ESC, мы имеем всего 2 сэмпла. А во втором случае, их значительно больше.
Поэтому, даже если полётный контроллер передаёт одно и то-же значение, в случае 32Кгц это значение будет более точным.
Но я не знаю, имеет ли это какое-то значение на практике… 😵
Павел