Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Борис недавно приводил список ПК с SPI (www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34695503&po…)
Colibri Race
Lux Race
Motolab Cyclone
SPRACINGF3EVO
DOGE
CC3D (this is F1 board though…performs slightly better than i2c F3 board on rewrite)
Alienflight
это исчерпывающий список или есть еще варианты?
какая шина у всяких клонов SPRACING с БГ?
как онаять какая версия протокола у каждого конкретного ПК? например X-Racer F303? ведь производители эту инфу не выкладывают
по версии гиры? тогда какие модели используют какую шину?
Андрей, вы немного не так представляете себе работу прошивки BetaFlight (не помню, Cleanflight уже работает по схеме Бетафлайта или нет…).
Так вот, процессы обработки различных событий разделены т.н. task scheduler-ом. Например, опрос гироскопов запускается каждые 250мкс., расчёт PID-ов каждые 500мкс, SBUS каждые 1000мкс и т.д.
Поэтому управление моторами не обязательно будет происходить после каждого опроса гироскопа. А вот, чтобы получать более точные данные гироскопа, нам нужно его опрашивать как можно чаще. вот и получается, в моём примере мы имеем уже два значения гироскопа, усредненных до одного, чтобы использовать его в расчётк PID.
Павел.
Ну я предполагал,что разные задачи с разной периодичностью вызываются. Я вот не пойму, раз управление осуществляется не с такой же периодичностью, то зачем тогда контроллеру эти данные, чисто для усреднения выходит(если так то это странно). Если только контроллер не считывает вместо угла, угловую скорость. Ну, да ,нужно еще разобраться кто производит интегрирование угловой скорости контроллер или микросхема гироскопа. В прошивке применяется BiQuad фильтр(
), разве что для его работы. Нужно посмотреть с какой реально периодичностью запускается цикл опроса гироскопа.
Если считывать как можно быстрее , то можно получить ВЧ составляющую(вибрации). Поэтому нужно считывать без фанатизма. Максимальная частота считывания должна быть в два раза больше чем макисальная частота считываемого сигнала. Как мы можем получить большую точность, чем позволяет микросхема-гироскоп.
прошился 2.7.1 с 2.4.0, пиды прижились те же, loop был 500, поставил 375. Коптер стал оочень мягкий в управлении. как будто рЭйты стали ниже. рЭйты на 2.4.0 были 0.75, а в 2.7.1 выше единици не подниаются. Это нормально или нет? раньше вроде больше единици ставились. И стало сильно трусить на спуске.
Если считывать как можно быстрее , то можно получить ВЧ составляющую(вибрации).
Если считывать в 10 раз медленнее, то можно попасть на крайне противоположные пики этих вибраций и вообще не понимать, что происходит.
Если считывать в 10 раз медленнее, то можно попасть на крайне противоположные пики этих вибраций и вообще не понимать, что происходит.
Кто нибудь измерял мах частоту этих вибраций, может они мин в два раза медленнее чем частота считывания по i2c. Если эта частота вибраций выше , то поставить демпфер и забить на SPI))))
Андрей, если вы владете английским, то почитайте вот эту ветку: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2533601
Там люди уже неоднократно поднимали ваши вопросы и есть много мнений, утверждений и тестов по поводу целесообразности ускорения луптайма, скорости управления моторами и т.д.
Павел
Edit: Из всего что я там подчерпнул, могу сказать, что с увеличением быстродействия контроллера (быстрый опрос датчиков, быстрая передача сигнала в ESC и т.д.) ухудшений в работе контроллера не наблюдалось, но некоторые замечали даже улучшение характеристик работы контроллера.
Это как (ещё одна аналогия) слушать музыку на 128кбит или 512 кбит. 😃 Чем чище сигнал с гироскопа, тем адекватней (предсказуемей) работают фильтры и другие алгоритмы контроллера.
Коллеги, а какая частота у PPM-сигнала? Я насчитал 50-60 герц всего. И какая у SBUS ?
Сейчас наблюдаю гребенку в пидах именно из за низкой частоты PPM
Правильно! PPM усредняется по двум значениям, вот оттуда и такая задержка. SBUS примерно в два раза быстрее.
В своё время Борис просто сказал не обращать на эту пилу внимания. (github.com/borisbstyle/betaflight/issues/266) 😃
Павел
Edit: Из всего что я там подчерпнул, могу сказать, что с увеличением быстродействия контроллера (быстрый опрос датчиков, быстрая передача сигнала в ESC и т.д.) ухудшений в работе контроллера не наблюдалось, но некоторые замечали даже улучшение характеристик работы контроллера.
Это как (ещё одна аналогия) слушать музыку на 128кбит или 512 кбит. 😃 Чем чище сигнал с гироскопа, тем адекватней (предсказуемей) работают фильтры и другие алгоритмы контроллера.
Ага, спасибо за ссылку, почитаю. Да, на счет музыки. Зачем платить больше за 512к, если 128к нормльно играет и большинство людей даже разницы не заметят(речь идет о разумной необходимости). А, смысл считывать шумные данные с mu-6500 по SPI, если лучше считать более точные данные но с меньшей скоростью по i2C mu-6050. Я тоже думаю, что все в комплексе даст лучший результат, нежели гнаться только за SPI.
Зачем платить больше за 512к, если 128к нормльно играет и большинство людей даже разницы не заметят
Очень даже заметно и долго непривыкшему уху сложно это слушать.
смысл считывать шумные данные с mu-6500 по SPI
Это всё равно лучше, чем считывать тоже, но медленно. Понакупили уже этих плат - надо как то пользоваться. Это как из cc3d уже все соки до последней капли выжимают.
Наверно этот вопрос заслуживает отдельной ветки и… тесты… тесты… Как показала практика, теория не всегда ею поддерживается.
Павел
Ага, нужны реальные тесты. Я вот купил F3 с гиро 6050 и не парюсь.
Одно время гнали бочку на naze32 rev6, мол фигня не летает, а теперь получается что она рулит потому что стоит mpu-6500
Кто знает какой mpu стоит на Kiss FC ?
Вопрос не в эту тему попал…
Mpu 6500 у naze подключен по i2c, чему тут рулить-то?
У Kiss 6050
гиро 6050 и не парюсь.
Так что лучше 6500 или 6050? И еще вопрос, прошил старуюю cc3d в бетафлайт и не могу найти где регули калибруются. Газ растет только от 0 до середины стика, дальше обороты не меняются. Аппа и клинфлайт-клиент показывает, что стик дальше движется, а результата нет
А что, должен быть?
Это же не самолёт и регули не в приемник вставлены…
А что, должен быть?
так с оpenpilot есть результат - обороты изменяются равномерно от 0 до 100, если кривая газа линейная. А тут на 50% максимальные обороты и все
Так что лучше 6500 или 6050?
Летал на обоих с шиной i2c. Гироскоп 6050(naze32 rev5.) по документации точнее, но мне на naze32 rev6.(6500) больше понравилось летать, квад как-то “мягче” летал.