Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Если считывать в 10 раз медленнее, то можно попасть на крайне противоположные пики этих вибраций и вообще не понимать, что происходит.
Кто нибудь измерял мах частоту этих вибраций, может они мин в два раза медленнее чем частота считывания по i2c. Если эта частота вибраций выше , то поставить демпфер и забить на SPI))))
Андрей, если вы владете английским, то почитайте вот эту ветку: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2533601
Там люди уже неоднократно поднимали ваши вопросы и есть много мнений, утверждений и тестов по поводу целесообразности ускорения луптайма, скорости управления моторами и т.д.
Павел
Edit: Из всего что я там подчерпнул, могу сказать, что с увеличением быстродействия контроллера (быстрый опрос датчиков, быстрая передача сигнала в ESC и т.д.) ухудшений в работе контроллера не наблюдалось, но некоторые замечали даже улучшение характеристик работы контроллера.
Это как (ещё одна аналогия) слушать музыку на 128кбит или 512 кбит. 😃 Чем чище сигнал с гироскопа, тем адекватней (предсказуемей) работают фильтры и другие алгоритмы контроллера.
Коллеги, а какая частота у PPM-сигнала? Я насчитал 50-60 герц всего. И какая у SBUS ?
Сейчас наблюдаю гребенку в пидах именно из за низкой частоты PPM
Правильно! PPM усредняется по двум значениям, вот оттуда и такая задержка. SBUS примерно в два раза быстрее.
В своё время Борис просто сказал не обращать на эту пилу внимания. (github.com/borisbstyle/betaflight/issues/266) 😃
Павел
Edit: Из всего что я там подчерпнул, могу сказать, что с увеличением быстродействия контроллера (быстрый опрос датчиков, быстрая передача сигнала в ESC и т.д.) ухудшений в работе контроллера не наблюдалось, но некоторые замечали даже улучшение характеристик работы контроллера.
Это как (ещё одна аналогия) слушать музыку на 128кбит или 512 кбит. 😃 Чем чище сигнал с гироскопа, тем адекватней (предсказуемей) работают фильтры и другие алгоритмы контроллера.
Ага, спасибо за ссылку, почитаю. Да, на счет музыки. Зачем платить больше за 512к, если 128к нормльно играет и большинство людей даже разницы не заметят(речь идет о разумной необходимости). А, смысл считывать шумные данные с mu-6500 по SPI, если лучше считать более точные данные но с меньшей скоростью по i2C mu-6050. Я тоже думаю, что все в комплексе даст лучший результат, нежели гнаться только за SPI.
Зачем платить больше за 512к, если 128к нормльно играет и большинство людей даже разницы не заметят
Очень даже заметно и долго непривыкшему уху сложно это слушать.
смысл считывать шумные данные с mu-6500 по SPI
Это всё равно лучше, чем считывать тоже, но медленно. Понакупили уже этих плат - надо как то пользоваться. Это как из cc3d уже все соки до последней капли выжимают.
Наверно этот вопрос заслуживает отдельной ветки и… тесты… тесты… Как показала практика, теория не всегда ею поддерживается.
Павел
Ага, нужны реальные тесты. Я вот купил F3 с гиро 6050 и не парюсь.
Одно время гнали бочку на naze32 rev6, мол фигня не летает, а теперь получается что она рулит потому что стоит mpu-6500
Кто знает какой mpu стоит на Kiss FC ?
Вопрос не в эту тему попал…
Mpu 6500 у naze подключен по i2c, чему тут рулить-то?
У Kiss 6050
гиро 6050 и не парюсь.
Так что лучше 6500 или 6050? И еще вопрос, прошил старуюю cc3d в бетафлайт и не могу найти где регули калибруются. Газ растет только от 0 до середины стика, дальше обороты не меняются. Аппа и клинфлайт-клиент показывает, что стик дальше движется, а результата нет
А что, должен быть?
Это же не самолёт и регули не в приемник вставлены…
А что, должен быть?
так с оpenpilot есть результат - обороты изменяются равномерно от 0 до 100, если кривая газа линейная. А тут на 50% максимальные обороты и все
Так что лучше 6500 или 6050?
Летал на обоих с шиной i2c. Гироскоп 6050(naze32 rev5.) по документации точнее, но мне на naze32 rev6.(6500) больше понравилось летать, квад как-то “мягче” летал.
так с оpenpilot есть результат
Регули калибруются в вкладке Motors
Газ растет только от 0 до середины стика, дальше обороты не меняются. Аппа и клинфлайт-клиент показывает, что стик дальше движется, а результата нет
Как минимум попробуйте с вкладки Motors. Пропы снимите только. Ну и настройки регулей посмотреть бы. Там BLHeli? Или как минимум перекалибровать регули.
Регули калибруются в вкладке Motors
как ни странно, во вкладке мотор ставлю галку и двигаю ползунок до максимального значения, моторы равномерно набирают максимальные обороты, потом армлю коптер и слышу, как коптер набирает эти максимальные обороты от 0до50, а дальше ничего, полоска throlle растет. И получается “как любовь в резинке - движение есть, а результата нет”)) ладно, все равно заказал новые мозги - как приедут, так и продолжу. А пока на openpilot полетаю
Там BLHeli? Или как минимум перекалибровать регули.
да, от производителя blheli (emax blheli 12a), что за версия не знаю. Попробую перешить
потом армлю коптер и слышу, как коптер набирает эти максимальные обороты от 0до50
В смысле на столе сам набирает? Без пропов стоит и режим стабилизации у вас включен?
В смысле на столе сам набирает? Без пропов стоит и режим стабилизации у вас включен?
в стабе и аэрофлае. Да, на столе без пропов. Не сам, от нуля до середины стика набирает все обороты, по звуку как максимальные во владке motor. Вопрос в том как возрастание оборотов “размазать” на весь диапазон работы стика
Требую написать про это в шапке большими красными буквами!