вопросы по sp racing f3 & mini
Вы чё, даже под каждый аккум ПИДы перенастраиваете? Вы отважный мазохист видимо. 😃
Попробуйте для начала сбрость ПИДы в сток. И если коптер полетит, то вообще больше их не трогайте.
на стоковых ПИДах начинается сильная осциляция, в плоть до того что он переворачивается
Ужасы какие-то.
А вы в каком режиме вообще летаете?
Регуляторы с одинаковой версией прошивки? Откалиброваны?
Центровка не сильно отклонена от геометрического центра лучей?
пока что в режиме стабилизации ANGEL, регуляторы все с одинаковой прошивкой и откалиброваны. Вот на счёт центровки, батарея смещена назад около 2,5 см от центра так как спереди GPS…
Попробуйте поошить ПК Бетафлайтом. Посмотрите на поведение.
Обратите внимание на протокол связи ПК с регуляторами, чтобы он поддерживался ими.
А центровку проверить просто. Найдите точку на коптере, в которой он сохраняет равновесие. Можно хоть на палец положить. И посмотрите, на сколько далеко эта точка от воображаемого пересечения прямых, соединяющих оси двигателей по диагонали. Желательно, чтобы отклонение было не более 5 мм. Чем больше отклонение, тем больше придётся ПК держать дисбаланс между парами двигателей.
пока что в режиме стабилизации ANGEL
А какие ПИДы вы крутите? Там их полно. И как вы смогли настроить ПИДы в режиме стабилизации Angle?
ПИДы настраивал в режиме акро, в полёте с пульта, настраиваю рол и питч
Попробуйте поошить ПК Бетафлайтом. Посмотрите на поведение.
Обратите внимание на протокол связи ПК с регуляторами, чтобы он поддерживался ими.
В айнаве протокол не даёт выбрать…
ПИДы настраивал в режиме акро, в полёте с пульта, настраиваю рол и питч
Ну и летайте в Акро режиме, зачем Вам Angle режим.
Ну а так для Angle&Horizon нужно свои ПИДы крутить, а для. GPS - свои.
В айнаве протокол не даёт выбрать…
Я вам поэтому и советовал перешиться на Бетафлайт, чтобы вы могли собственноручно удостовериться во всех моментах.
Кроме того, с Бетафлайтом версий 3.0 и выше, правильно собранный коптер с нормальной центровкой прекрасно летает на стоковых ПИДах в подавляющем большинстве случаев.
В остальных случаях требует лишь незначительной корректировки. Но прыгать и танцевать не должен.
Поэтому, поменяв прошивку на БФ мы с большой долей вероятности сузим диапазон поиска неисправного компонента.
Ну а так для Angle&Horizon нужно свои ПИДы крутить, а для. GPS - свои.
Это чем же так режим GPS от Angle отличается, что для него приходится ПИДы перестраивать?
Это чем же так режим GPS от Angle отличается, что для него приходится ПИДы перестраивать?
В этих режимах свои ПИДы. В квадрике несколько ПИД-регуляторов:
- По углу - датчик угла: гироскоп
- По уровню - датчик уровня: акселерометр
- По положению (высота, координаты) - датчик положения GPS
- По направлению - датчик направления: компас
- По вычсоте - датчик высоты: барометр
Если вы зайдёте на вкладку ПИДы в конфигураторе iNav то вы все эти коэффициенты увидите. Например по углу для каждой оси свои коэффициенты, хотя по коду например по яву не все используются, там даже комментарий есть. По акселерометру есть строчка LEVEL с коэффициентами.
Так что крутить Вам ПИДы не перекрутить 😃
У Вас наверняка в стаб режиме надо крутить строчку LEVEL, в основном из-за того неё колбасит.
GPS сейчас вообще отключён. И не про режимы у меня вопросы. Ещё раз изъясню. Проблема именно в том что когда я даю резко газ и тут же его опускаю, коптер как будто запоминает максимальное значение газа и идёт на максимальном газу вверх, в течении двух секунд, на метров 40, хотя в этот момент уже стик газа давно опущен вниз, на этой высоте газ уже сбрасывается сам и я спокойно его уже могу посадить. Это и в режиме акро и в режиме ангел. при этом управление коптером на малом и среднем газу нормальное, тоесть нет никаких вибраций и шатаний. Меняю аккум 60С 2200мач 14.8 вольт на аккум 25С 2700мач 11.1 вольт(вес аккумов существенно разный), и всё нормально.
Ну так у Вас наверное классический ролл смерти. Попробуйте уменьшить max throttle единиц на 50.
А что за ролл смерти?)
И вот на счёт того правильно ли я настраиваю min trottlе?
B калибровках регулей значения min и max стоя 1000 и 2000 соответственно
захожу в конфигуратор полётника и постепенно поднимаю обороты до того момента пока моторы не начнут стабильно крутиться, у меня это значение 1008, запоминаю это значение.
захожу опять в конфигуратор регуляторов и в min trottle ставлю это значение 1008 плюс 5 единиц, то-есть 1013
Верно?
А что за ролл смерти?)
При па симальном газе один из моторов не останавливается и коптер делает кувырок. А у Вас поэтому уменьшают его до 1900-1950
Так, а изменять max trottle в дампе полётника или в конфигураторе регулей?
Так, а изменять max trottle в дампе полётника или в конфигураторе регулей?
В полетнике.
Спасибо!!! позже попробую, пока жду новые подшипники на моторы
удалил
Разбираясь с проблемой 100% загрузки процессора полетного контроллера и с кучей ошибок на шине I2C, ткнулся осциллографом в эту шину и что я увидел:
скорость шины более 800 КГц, по даташиту на mpu6050 максимальная скорость 400КГц. Пробовал разные версии betaflight, скорость всегда завышена более чем в два раза. Такие дела(
Сегодня поймал такую ситуацию:
Приложил квадрик плашмя об высокую траву (можно сказать ну очень жесткая посадка).
Какой то дивный отказ. На видео видно дизарм. И при падении получилась авторотация, поэтому можно сказать жестко плюхнулся 12 м/с по OSD.
Аккум вылетел, видеопередатчик отсоединил разъем.
Собрал все в кучу на поле и… не работает. Только видео с пустыми показателями OSD.
Приехал домой, достал ПК, подключил к компьютеру. Комп его видит, т.е. порт определяется, но ни светодиод, ни пищалка не работают.
Такая же ситуация и при подключении к аккуму.
Визуально вроде целый.
Подскажите куда смотреть.