Прошивка BLHeli_S для ESC
Поясните, чем она крутая?
Хотя бы этим.
- Почему никто не включает Brake on Stop? Крутая же фича?
Зачем оно? Это фича, которая останавливает мотор при дизарме сразу и пропы не крутятся по инерции. Где это применимо?
Хотя бы этим.
В современных прошивках стоит защита, если пропу что то мешает крутится - рег не сгорит. У меня на днях была такая ситуация, что мотор был заблокирован секунд на 20 и все это происходило на максимальном газу (аппа глюканула и не сработал фс) и ни с регулятором, ни с мотором ничего не случилось.
Хотя бы этим.
ИМХО, ошибочное предположение. При краше когда дизармишься, уже куда-то влетел. И тормоз тут не поможет, особенно, когда винты вращаются уже по инерции - повреждений уже больше вряд ли будет. Так и не придумал ни одного более-менее реалистичного применения этой опции, кроме случая, когда регуль с такой прошивкой стоит на самолете.
Это фича, которая останавливает мотор при дизарме сразу и пропы не крутятся по инерции. Где это применимо?
Ну, например, сегодня я влетел в сеть. На воротах. Футбольных. Такая импровизированная сеть из капронки 1мм. Влетел уже в дизарме. Выпутывал секунды три, просто снял. Думаю, если бы не включил эту опцию - успел бы намотать на движки веревок. Хотя это из разряда теории.
Но что по мне, если опция совершенно никак не проявляется в полёте, но даёт маленький процент минимизировать повреждения или другие проблемы в случае аварии - то её надо включать.
И тормоз тут не поможет, особенно, когда винты вращаются уже по инерции - повреждений уже больше вряд ли будет.
Ну так, вроде, он и убирает эту инерцию. А вы часто влетали, например, в висящие провода? Наматывали на движки?
Выпутывал секунды три, просто снял. Думаю, если бы не включил эту опцию - успел бы намотать на движки веревок. Хотя это из разряда теории.
Как уже сказали выше, если включена фича мотор остановится сразу, и если фича не включена мотор так же остановится сразу, потому что достаточно мельчайшей помехи, даже травинки что бы мотор остановился когда он крутится по инерции, так что меньше бы точно не намотало.
Хотя я возможно перестраховываюсь и не так понимаю фичу этой функции, но она же не мешает. Не загружает регуль, не вносит какие-то критичные для полёта правки. Включение этой опции скорее плюс, чем выключение.
Ну так, вроде, он и убирает эту инерцию. А вы часто влетали, например, в висящие провода? Наматывали на движки?
У тебя такая хорошая реакция, что ты можешь выключить моторы до встречи их с проводами/футбольной сеткой сразу как увидел в камеру? Если уж встреча с проводами уже произошла и дизарм был после этого то разницы никакой не будет была включена фича или нет.
У нее есть и минус, почему же. При резкой остановке больше вероятность того, что гайки винтов раскрутятся.
А если уж винты самозатягивающиеся (на мелких коптерах редкость), будет вообще смешная ситуация, когда коптер сбросит все винты при дизарме. Реальный опыт, если что 😃
У тебя такая хорошая реакция, что ты можешь выключить моторы до встречи их с проводами/футбольной сеткой сразу как увидел в камеру? Если уж встреча с проводами уже произошла и дизарм был после этого то разницы никакой не будет была включена фича или нет.
Я пожалуй закончу дискуссию, ибо она уже идёт не в то русло. Позвольте остаться при своём мнении. Спасибо.
Я задираю по чуть чуть Р например по питчу и после полетов смотрю блекбокс, как появляются осциляции уменьшаю как когда то советовал IBCrazy на 30 процентов и увеличиваю D до тех пор пока движки не начинают грется ( ну и блекбокс )
Как вам удается добиться осцилляции при увеличении P, я доводил до 250 и все равно ни намека на осциляции. Настраиваю по блекбоксу так, чтобы ни в каких режимах по P не было полки, по факту это где-то в районе 90 у меня выходит на 3.0 RC7. Затем настраиваю D пока по блекбоксу не появляются паразитный шум у моторов(вот это уже похоже на осцилляции по графику)
I настраиваю уже только на глаз.
- Почему у вас Temperature Protection 140 градусов? Это для ESC не много?
Я посмотрел логи изменений прошивки и там очень много изменений именно по температуре, я не вникал, но если народ колдовал над этим параметром и доводил его до ума, не мне умничать и что то там менять самому 😃 Я как в поговорке “Не трожь ! Бо нае…нет !” Да и на конфах народ на этом параметре не затачивается на предмет что то там поменять
Как вам удается добиться осцилляции при увеличении P
Отключить все стабилизации и навороты, в блекбоксе при повышенных Р появляется синусоида, уменьшаем Р до допустимых значений ( но это верхний предел ) и уменьшаем на 30 процентов от верхнего предела. I я как правило вообще не трогаю ( может чуть чуть ) Задача I на заключительном этапе успокоить синусоиду и не дать ей выйти за пределы допусков ( мелкие осцилляции в районе нуля )
Появились в продаже Aikon’ы для менее энергоемких сетапов - SEFM 20A за $12.95
И еще про пиды, раньше D ограничивали, делали его как можно ниже из за предела шумов которые увеличение D создавало ( эти шумы), после введения нотч ( отсекающего ) фильтра появилась возможность D задрать.
Это Борис написал
И
Yes unsynced pwm uses less CPU usage and is therefore perhaps the only good reason to have it running.
Меньше ест ресурсов проца и поэтому предпочтительно
И еще про пиды, раньше D ограничивали, делали его как можно ниже из за предела шумов которые увеличение D создавало ( эти шумы), после введения нотч ( отсекающего ) фильтра появилась возможность D задрать
Тащемта теперь мы задираем P потом D, а I не трогаем?
Тащемта теперь мы задираем P потом D, а I не трогаем?
Сам посуди, Р при появлении отклонения от внешнего воздействия “пинает” раму в противоположном направлениии, это его задача . Если Сила пинка большая, рама не остановится в центре и пролетит его в противоположную сторону, это осциляции и то что квадрик лихорадит ты увидишь. D предупреждает мозг о силе P и предсказывает как нужно тормозить чтобы сильно не пролететь через ноль. Это задача D, при малом значении квадрик пружинит, при большом, D участвует в суммарном пид и тоже может вызвать осцилляцию, это тоже ты увидишь. Задача I при этом на заключительном этапе до успокоить раму возле нуля и не дать колебаниям выйти за допустимые рамки. Вот график на котором все понятно, работа I видна между двумя пунктирными линиями. И чё его трогать ? 😃
Вот график на котором все понятно, работа I видна между двумя пунктирными линиями. И чё его трогать ?
Спасибо, уважаемый! Но я как баран на новые ворота… =)
Сам посуди, Р при появлении отклонения от внешнего воздействия “пинает” раму в противоположном направлениии, это его задача . Если Сила пинка большая, рама не остановится в центре и пролетит его в противоположную сторону, это осциляции и то что квадрик лихорадит ты увидишь. D предупреждает мозг о силе P и предсказывает как нужно тормозить чтобы сильно не пролететь через ноль. Это задача D, при малом значении квадрик пружинит, при большом, D участвует в суммарном пид и тоже может вызвать осцилляцию, это тоже ты увидишь. Задача I при этом на заключительном этапе до успокоить раму возле нуля и не дать колебаниям выйти за допустимые рамки. Вот график на котором все понятно, работа I видна между двумя пунктирными линиями. И чё его трогать ? 😃
При всем уважении, но I нужен не для успокоения остаточных колебаний, а для компенсации уводов, возникающих из-за накапливаемой ошибки P и D с течением времени. Ошибка накапливается в первую очередь из-за вибраций и внешних воздействий(ветер, паразитные влияния аэродинамического характера)
Если вы посмотрите график I в блекбоксе вы поймете что успокоить ту синусойду, создаваемую P и D он не может, он просто сдвигает общие пиды выше или ниже средней линии. А само значение I это не коэффициент воздействия, а время за которое измеряется ошибка и чем оно больше тем точнее воздействие, но дольше реакция. Поэтому I обычно уменьшают чтобы он не вносил задержку в отклик, но если уменьшить его слишком сильно, то он просто не будет должным образом улавливать ошибку.
П.С. а еще после того как мы задрали P, затем D, мы можем еще раз поднять P, т.к. с более высоким D можно поднимать P еще выше без последствий, однако на уровне ощущений это в современных контролерах неуловимо, только по блекбоксу.
Внесу свои пять копеек:
I - это интегральная составляющая ошибки, как правильно написал предыдущий аппонент, она не компенсирует оставшуюся синусоиду, это делается подбором правильных P и D, а она (I) правильно компенсирует ошибку в конструкции: смещённый центр тяжести, неравные моторы и регуляторы, а так же внешние воздействия: ветер, но это меняется от ориентации коптера так что толку от этого нет.
Вот поэтому для меня до сих пор остаётся загадка как настраивать I. Мой мозг пока это не осознаёт 😦
Согласен с вами. Но график вверху принадлежит автору прошивки Boris.B и я привел перевод его постинга кажется прошлого года о роли I в его PID контроллере. Я не буду спорить, у меня это отложилось так. Мой товарищь преподает что такое PID студентам, мы говорили с ним, вроде не возражал. Понятно что интеграл это сумма по определению, как это точно работает здесь 100 процентов никто не знает, PID есть если кто не в курсе и в паяльнике 😃
PS продается на Бенгуде на жалах Т12, в настройках меню кажется 10 или 12 пунктов, три из них настройка PID 😃 Какова роль I в паяльнике ? 😃
Какова роль I в паяльнике ?
Прикоснулись паяльником к земляному полигону, пошел отбор тепла. На изменение скорости остывания - отработала D, но ее не хватило - т.к. полигон оказался большой и теплоемкий. На изменение температуры отработала P, ровно пропорционально температуре остывания(ошибки), но этого тоже не хватило, температура установилась на N градусов меньше чем заданная. Далее вступает в дело I - смотрит, прошла секунда температура все еще не вернулась к заданной - добавила мощности, прошла еще секунда - если не вернулась - добавила еще мощности, и т.д. Т.е. чем дольше сохраняется ошибка, тем больше вес I составляющей в компенсирующем воздействии. Доходчиво? Тоже самое и в коптерах, например с ветром.
Это совсем на пальцах, уровень 5го класса:) как проще объяснить я не знаю
Прикоснулись паяльником к земляному полигону, пошел отбор тепла.
Спасибо Алексей, а то народ когда комментирует пункты меню, просит эти три пункта просто не трогать 😃
Паяльник
banggood.com/DSK-Digital-Soldering-Station-Kit-Sol…
Но в вашем описании работа I больше похожа на работу D. D дает понять мозгу как протекает процесс , это работа D его не бывает без P она следит за Р и на ее данных мозг делает прогноз поведения, I только уточняет ( в полетнике я так себе представляю это и есть небольшие поправки в пределах пунктирных линий ) Или что то не так ?
PS Повышаю ставку, это за 3 класс 😃