Search in topic

Проект новой системы управления шагом

Теория - хорошо. Но ближе к реалиям! Укажите сервопривод, способный с усилием 2-3 кг выдержать скорость перекладки .07с, да еще и микро и с мет редуктором. И не аллюминиевым, как на 3156, а стальным.
Считаю должным напомнить, что скорость машинки указывается производителем БЕЗ НАГРУЗКИ.

Теория - хорошо. Но ближе к реалиям! Укажите сервопривод, способный с усилием 2-3 кг выдержать скорость перекладки .07с, да еще и микро и с мет редуктором. И не аллюминиевым, как на 3156, а стальным.
Считаю должным напомнить, что скорость машинки указывается производителем БЕЗ НАГРУЗКИ.

а кто сказал что мы обязательно должны использовать только существующие промышленные образцы? это пока только общая концепция . и никто не говорит что это на даном этапе должно быть малобюджетным решением с топовыми характеристиками… сервоприводы в том виде в котором они существуют сейчас . однозначно не подходят по ресурсу . хотя скоростным характеристикам должны вполне удовлетворять…тут больше всего просится система электромагнитных линейных актуаторов

самое смешное что наверное самым эффективным и удовлетворяющим всем параметрам по ресурсу и
скорости - будет гидросистема высокого давления с электронным управлением

самое смешное что наверное самым эффективным и удовлетворяющим всем параметрам по ресурсу и
скорости - будет гидросистема высокого давления с электронным управлением

отбор мощности для неё можна юрать прямо от основного ротора

… На замедленном воспроизведении было очень хорошо видно как под действием переменных нагрузок циклического шага качалки сервомашинок перемещались чуть ли не на 30 градусов , при том что с помощью тестеров они были зафиксированы в постоянном положении.
… Единственное что реально ,это сделать управление шагом каждой лопасти индивидуальным ,а цикличиский шаг формировать электронным способом …
…Произведя простейшие прикидочные расчёты , пришёл к выводу что должно хватать .
Математика тут простая , пусть частота вращения ротора у нас 2150 об\мин , грубо говоря 36 об\сек , то есть один оборот происходит за 0.03 сек ,имея сервопривод со скоростью 0.07сек\90градусов , чем уже никого не удивиш ,мы получаем вполне приемлимые характеристики.
Я не опечатался , нам действительно хватит скорости с головой , учитывая что перемещатся нам нужно не на 90 градусов , а максимум на 30(±15 градусов) , то есть этот диапазон мы отработаем за 0.023 сек , хотя и этот диапазон в 30 градусов чисто теоретический . так как
инвертировать шаг за один оборот ротора это бред и просто приведёт к разрушению ротора …

1 - Видео в студию! Если качалки у Вас самопроизвольно поворачиваются под нагрузкой на 30 градусов (что составляет 1/3 от номинального хода) - машинки в помойку!

2 - ??? Это как? А куда денутся те самые циклические нагрузки на машинки от лопастей ? Которые по Вашему же утверждению - причина всех бед? Какая разница - гнутся качалки на 30 градусов в CCPM (или классическом автомате) или на каждой лопасти индивидуально? Хотя разница есть - в классической схеме 30 градусов хода машинки вовсе не тоже самое, что 30 градусов ПОВОРОТА ЛОПАСТИ 😈
Есть и ещё один “нью-анс” 😮 - точность. Падает пропорционально уменьшению “рабочей части” угла поворота качалки. Используя 30 градусов из 90 - Вы получите в ТРИ раза меньшую точность позиционирования.

3 - Даже не производя простейших математических расчётов возьму на себя смелость утверждать что ресурс классической механики “головы” как МИНИМУМ на ПОРЯДОК больше, чем ресурс редуктора машинки совершающей 2000 ходов в минуту. При как МАКСИМУМ сопостовимой СТОИМОСТИ. Не говоря уже о таких “тонких материях” как потери на трении и соответствующих расходах энергии, что однозначно снизит общий КПД энергоустановки (совокупной) модели.

Простите, но совершенно банальная проблема “кривых машинок” врядли решится столь радикальным образом.

самое смешное что наверное самым эффективным и удовлетворяющим всем параметрам по ресурсу и
скорости - будет гидросистема высокого давления с электронным управлением

отбор мощности для неё можна юрать прямо от основного ротора

Не буду спорить о приемуществах гидросистем, они очевидны. Но я так понял что мы говорим все же о моделях, ибо на полноразмерных вертолетах они и так применяются (гидросистемы). Тип автомата перекоса на больших машинах устроен аналогично модельным системам. Хотя если наплевать на авторитет Игоря Сикорского, с его простотой и не завышенными требованиями к материалам и электронным компонентам… То можно сервоприводы или гидросистему устроить прамо в цапфах основного и хвостового ротора. Реализовать такой принцип изменения шага не сложнее, чем предложенный Вами. А с гидросистемой даже проще. Другой вопрос, а надо ли? Не устраивает нестабильность 450-го вертолета? Летайте на 90-м. Все дело в надежности систем. Ваша, на мой взгляд, не надежна.

Не буду спорить о приемуществах гидросистем, они очевидны. Но я так понял что мы говорим все же о моделях, ибо на полноразмерных вертолетах они и так применяются (гидросистемы). Тип автомата перекоса на больших машинах устроен аналогично модельным системам. Хотя если наплевать на авторитет Игоря Сикорского, с его простотой и не завышенными требованиями к материалам и электронным компонентам… То можно сервоприводы или гидросистему устроить прамо в цапфах основного и хвостового ротора. Реализовать такой принцип изменения шага не сложнее, чем предложенный Вами. А с гидросистемой даже проще. Другой вопрос, а надо ли? Не устраивает нестабильность 450-го вертолета? Летайте на 90-м. Все дело в надежности систем. Ваша, на мой взгляд, не надежна.

1.450 взят как пример просто , у меня кроме него 4 машинки 50 класса и одна 90…
2. на авторитет Сикорского не наплевать . но в его время развитие технологий не позволяло ничего другого… сервомашинки использовать по причине малого ресурса нельзя . это факт , но что мешает искать или разработать альтернативу?
3. выгоды индивидульного шага лопасти не только в стабильности , но и абсолютно новых возможначтях управления , недоступных на класической схеме…

3 - Даже не производя простейших математических расчётов возьму на себя смелость утверждать что ресурс классической механики “головы” как МИНИМУМ на ПОРЯДОК больше, чем ресурс редуктора машинки совершающей 2000 ходов в минуту. При как МАКСИМУМ сопостовимой СТОИМОСТИ. Не говоря уже о таких “тонких материях” как потери на трении и соответствующих расходах энергии, что однозначно снизит общий КПД энергоустановки (совокупной) модели.

Простите, но совершенно банальная проблема “кривых машинок” врядли решится столь радикальным образом.

никто не говорит о применении штатных машинок , да . это невозможно. никто не говорит о бюджетности решения-зачем? придёт время и это вполне возможно станет бюджетно…
вопрос только в нужности ,эффективности и преимущиствах этой схемы и лежит пока в теоретической плоскости , плавно переходя в поиск возможностей реализации на практике…

Trex 450XL HDX - система Н1

Н1? - это он в пульте как Н1. А на самом деле это механический CCPM. И называется он H2.

И он кажется не HDX а HDE.😃

…

А я вот тоже иногда думаю - а не изобрести ли мне что-нибудь эДакое… 😒

… “русские изобрели луноход, который отбирает образцы грунта…
у американского лунохода”…

Н1? - это он в пульте как Н1. А на самом деле это механический CCPM. И называется он H2.

ну и где Вы там интересно коллективный шаг увидели?

ну и где Вы там интересно коллективный шаг увидели?

А разве этот огромный рычаг не подымает крен и тангаж? 😃… вместе с тарелкой…

Я думал H1, это Валкера 36:

😃

Вот на ней чистота эксперимента была бы 100%.

P.S. А вообще, я в этих ваших вертолетах не разбираюсь 😒 😁

А разве этот огромный рычаг не подымает крен и тангаж? 😃… вместе с тарелкой…

так именно это и есть Н1 😉
а ССРМ это где все три сервы одновременно шагом управляют 😉

Позвольте напомнить, для расширения кругозора, статья www.rcdesign.ru/reviews/heli/keyence_revolutor
со слов: “Здесь обошлись оригинальным автоматом перекоса, основанным на…”

Я не совсем понял предпосылок для выдвижения этой идеи.
Ну ходят машинки, ну и чёрт с ними, ведь всё летает.
Что хочется получить в итоге: стабильность, или всётаки управляемость ?

Как я это понимаю:

1. Если хочется иметь стабильный (тупой) вертолет - увеличивают диаметр и массу
   флайбара, ОР; применяют соосные схемы; понижают ЦТ; используют нежесткие
   лопасти и крепления - лопасти ОР образуют не диск, а конус, что позволяет сделать
   самовыравнивающуюся модель.

2. Если хочется управляемый (верткий вертолет) всё делается с точностью до наоборот.

3. Компромисный вариант: 3D вертолет с электронной стабилизацией.
   Можно добиться стабильности соосника без потери маневренности.

Вот вроде как-то так.

Я не совсем понял предпосылок для выдвижения этой идеи.
Ну ходят машинки, ну и чёрт с ними, ведь всё летает.
Что хочется получить в итоге: стабильность, или всётаки управляемость ?

Как я это понимаю:

1. Если хочется иметь стабильный (тупой) вертолет - увеличивают диаметр и массу
   флайбара, ОР; применяют соосные схемы; понижают ЦТ; используют нежесткие
   лопасти и крепления - лопасти ОР образуют не диск, а конус, что позволяет сделать
   самовыравнивающуюся модель.

2. Если хочется управляемый (верткий вертолет) всё делается с точностью до наоборот.

3. Компромисный вариант: 3D вертолет с электронной стабилизацией.
   Можно добиться стабильности соосника без потери маневренности.

Вот вроде как-то так.

Поддерживаю на 100% 😁

Для эксперимента закрепил своего 450 ,чтобы рукой пощупать дрож, но в закрепленном состоянии его так колбасит! А колбасит из-за того, что крепить надо правильно, либо за центр тяжести (наверное) либо снимать процесс в полете, я думаю будет большая разница.

Если вернутся к началу, одной из целей было снизить неустойчивость вертолета классической схемы, не помню где читал «неустойчивость» вызвана черезмерной реакцией автомата перекоса на управляющее воздействие или остротой реакции, понижают чувствительность флайбаром, можно понизить чувствительность экспонентой, наверное очень сильно, до полной тупости (я не пробовал) дешовые верты отличаются никакой моневренностью, что хорошо только для новичка! Так что в чем смысл давить управляемость механически и безвозвратно, если ее можно регулировать экспонентой?

Я не совсем понял что и в какой момент откланяется на 30 градусов, можно посмотреть на кадры съемки?

А по поводу принципиальных отличий «нового» варианта я
не вижу каких-то плюсов для работы приводов. Напимер одна лопасть может управлятся с нижней тарелки, а вторая с дополнительной верхней, плюс нужен стабилизатор как-то их связывающий, для плавности управления.

Я много раз проверял вертолеты в закрепленном состоянии, раньше привязывал, теперь с помощью 2х метрового наличника, прижимающего за шасси и двух грузов на его концах, но ни разу не было такой вибрации как сейчас, а разница в жесткости крепления.
чтобы пощупать сервы, вертолет пришлось поставить на табуретку и грузы стали рядом, лишив крепеж «подпружиненности» описанные авторм дерганья серв видно и глазом!
Вернул верт на пол, с грузами на концах наличника – сервы стоят на глаз и на ощупь.

Так что успехов в экспериментах.

Хотел бы обратить внимание автора и оппонентов на конструкцию и работу головы вертолета. Есть упрощенная система с одним межлопастным валом, так называемая seesaw, которая встречается сейчас на подавляющем кол-ве современных RC вертолетов, а есть конструкция с раздельным межлопостным валом, которая тщательно описана во второй теме формуа “Вертолеты. Общий”. Загляните, не поленитесь: rcopen.com/forum/f19/topic70404

Вот только одна иллюстрация из той статьи, обратите внимание, как изображен межлопастной вал:

Собственно, к чему веду, система с единым межлопастным валом Seesaw, под воздействием циклического шага, как раз дает пилообразуню нагрузку на сервы. Система с раздельным валом не имеет такой особенности, поскольку каждая лопасть может играть вверх-вниз отдельно. Есть и другая особенность у системы с раздельным валом: как только лопасть поднимается вверх, автоматически уменьшается угол атаки и подъемная сила уменьшается до следующего оборота лопасти. Это дает более плавную работу перекоса и более плавное управление.

И еще, система, предложенная автором, определенно будет страдать рассинхронизацией работы машинок с требуемым в данный момент углом атаки. Это, на мой взгляд, первое с чем придется столкнуться.

Всем удачи и побольше читать теорию 😉

Выскажу свои соображения на счет идеи, в целом тон будет критическим 😉

1. По сути изложения напрашивается мысть, что Автор имеет весьма смутное представление о теории полета классической модели. Кстати, в прикрепленных темах очень внятно и без излишней академичности изложена суть работы автомата перекоса и принципа работы системы управления классики. Так что далеко ходить не надо чтобы сократить время на бесполезные изобретения. В частности, измемение циклического шага приводит к возникновению сил, которые наклоняют плоскость вращения ротора. Момент от наклона ротора через силы упругости лопастей и узел крепления лопасти к хабу передаются на вал и фактически далее корпус вертолета принимает соотв. положение. Автор, закрепив жестко вертолет получил совершенно ошидаемый результат - при дальшейшем увеличении циклического шага плоскость ротора настолько наклониласть, что силы, действующие через АП на сервоприводы оказались достаточными, чтобы была заметна болтанка качалок. Но это нештатный режим, в реальности ротор никогда не дойдет до такого наклона - корпус вертолета среагирует гораздо быстрее. И обратные силы, действующие на сервы никогда не достигают таких значений. Я бы после таких опытов заменил сервы от греха подальше.

2. По чисто русской традиции кулибины у нас обычно мало читают, зато очень любят изобретать. Поэтому по большому счету в россии очень мало что получается делать в промышненном масштабе, зато прекрасно возникат изобретения, которые как правило выходили из попыток решить как правило одни задачи,но пригождались в другом. 😁. Увы, идея управлять индивидуальным шагом лопасти через быстрый привод в роторе уже реализована тем же сикорским, обещают скоро пустить в серию (проект X2) -
   www.sikorsky.com/sik/…/x2_technology.asp

. Увы, идея управлять индивидуальным шагом лопасти через быстрый привод в роторе уже реализована тем же сикорским, обещают скоро пустить в серию (проект X2) -
www.sikorsky.com/sik/…/x2_technology.asp

Ну вот, а кое-кто утверждал, что это бредовая идея.

…
при дальшейшем увеличении циклического шага плоскость ротора настолько наклониласть, что силы, действующие через АП на сервоприводы оказались достаточными, чтобы была заметна болтанка качалок
…
2. По чисто русской традиции кулибины у нас обычно мало читают, зато очень любят изобретать.
…

😃 +100, особенно второе

😃 +100, особенно второе

Идея озвучивалась 4 года назад, когда инфы по Х2 в широкой публикации небыло.
В своём Отечестве пророков нет. Поэтому и умиляемся всему забугорному, пототому и хлебаем щи лаптем (а сейчас к тому-же китайским лаптем).
Когда у руля стоят люди с подобным минталитетом, становится очень грустно.

Ну вот, а кое-кто утверждал, что это бредовая идея.

Для модели - да. Из-за частоты вращения ротора.