Search in topic
Выбор вертолёта для установки системы автопилотирования

jat_racer

Коптер подойдет лучше, на aircam форуме стоит полазить, там есть чел, который по gps полеты задает.
Офф: to Combat: Видео улыбнуло, полет из будущего. 09.07.2010;)

AlcoNaft43
standy:

Спасибо всем за советы.

Остановились на двух моделях:
1). Kyosho Модель CALIBER ZG (W/ZENOAH G260PUH) readyset на шасси CAZG Caliber ZG
2). Align T-Rex 600 ESP

Один будет использоваться для поднятия до 5 кг, а второй для учебных целей (уж 1-1,5 кг поднять должен).

Посмотрим, что из этого выйдет 😃

Я бы вместо 600, взял бы 450 или 500, ибо ваша проблема не выборе вертолета, а в создании автопилота. Я что то не припомню, что кто то вообще решил данную проблемы для моделей в разумные деньги. А вертолеты управляются совершенно одинаково, научите летать 450 - будет летать всЁ.

Maximus43

Да, похоже очередные сказочники-оптимисты.
Мне крайне трудно предположить, что кто-то сначала разработал аппаратуру управления, а потом уже решил выбрать под нее вертолет. Это совершенно нереально, так как разработка такого масштаба и сложности требует десятки, если не сотни реальных тестов.
Отсюда делаю вывод, что вся эта “система автоматического управления вертолетом” только в планах, возможно просто красивые слова для инвесторов.
Да и какой смысл привлекать в качестве “эксперта” человека, который, похоже, про вертолеты узнал пару дней назад (судя по вопросам и терминологии). Андрей, назовитесь лучше менеджером проекта, так будет правильнее. Эксперт сам по себе обладает необходимыми знаниями, а вот менеджер проекта привлекает экспертов к проекту и получает нужную информацию.
Чтобы стать пилотом, необходимо несколько месяцев упорных тренировок. С наскока не взять. За эти месяцы вы поймете, насколько наивны и оптимистичны были ваши первоначальные цели.
Поймете, что передатчик и приемник вам трогать не стоит, а плату управления надо делать на стороне передатчика, подключив его через тренерский разъем.
Поймете, что для обратной связи надо будет поставить телеметрию, с учетом этих данных строить всю логику управления.
Поймете, что при грамотном использовании существующих наработок проект может быть реализован за год-полтора, а не за три-пять лет, если делать все с нуля самому.

Копайте информацию по следующему списку:

  • Теория вертолетной аэродинамики.
  • Изучение модельного ряда и классификации моделей вертолетов.
  • Современные приемники и передатчики (FASST, DSM2)
  • Системы стабилизации с поддержкой flybarless (Helicommand Rigid)
  • Телеметрия и автопилоты (EagleTree)
  • Датчики (альтиметры, GPS, сонары, датчики горизонта, гироскопы, акселерометры, пиродатчики)

Ну и про технику безопасности почитать тоже не забывайте. 😃

Удачи!

UPD. Перечитал первый пост еще раз.
Если я совсем правильно понял, то речь может идти и полностью автономной системе, т.е. о беспилотнике. Это практически нереально, для обеспечения адекватной скорости обработки получаемой от датчиков информации надо ставить что-то очень специфическое в плане железа. Хотя, возможно, хватит платы от современного смартфона с линуксом на ядре, заточенным под реал-тайм.
Все сервы и ESC управляются импульсными сигналами, длительность импульсов от 1 до 2 мс. Так что ничего сложного в этом нет.

standy
Maximus43:

Да, похоже очередные сказочники-оптимисты.
Мне крайне трудно предположить, что кто-то сначала разработал аппаратуру управления, а потом уже решил выбрать под нее вертолет. Это совершенно нереально, так как разработка такого масштаба и сложности требует десятки, если не сотни реальных тестов.
Отсюда делаю вывод, что вся эта “система автоматического управления вертолетом” только в планах, возможно просто красивые слова для инвесторов.
Да и какой смысл привлекать в качестве “эксперта” человека, который, похоже, про вертолеты узнал пару дней назад (судя по вопросам и терминологии). Андрей, назовитесь лучше менеджером проекта, так будет правильнее. Эксперт сам по себе обладает необходимыми знаниями, а вот менеджер проекта привлекает экспертов к проекту и получает нужную информацию.
Чтобы стать пилотом, необходимо несколько месяцев упорных тренировок. С наскока не взять. За эти месяцы вы поймете, насколько наивны и оптимистичны были ваши первоначальные цели.
Поймете, что передатчик и приемник вам трогать не стоит, а плату управления надо делать на стороне передатчика, подключив его через тренерский разъем.
Поймете, что для обратной связи надо будет поставить телеметрию, с учетом этих данных строить всю логику управления.
Поймете, что при грамотном использовании существующих наработок проект может быть реализован за год-полтора, а не за три-пять лет, если делать все с нуля самому.

Копайте информацию по следующему списку:

  • Теория вертолетной аэродинамики.
  • Изучение модельного ряда и классификации моделей вертолетов.
  • Современные приемники и передатчики (FASST, DSM2)
  • Системы стабилизации с поддержкой flybarless (Helicommand Rigid)
  • Телеметрия и автопилоты (EagleTree)
  • Датчики (альтиметры, GPS, сонары, датчики горизонта, гироскопы, акселерометры, пиродатчики)

Ну и про технику безопасности почитать тоже не забывайте. 😃

Удачи!

UPD. Перечитал первый пост еще раз.
Если я совсем правильно понял, то речь может идти и полностью автономной системе, т.е. о беспилотнике. Это практически нереально, для обеспечения адекватной скорости обработки получаемой от датчиков информации надо ставить что-то очень специфическое в плане железа. Хотя, возможно, хватит платы от современного смартфона с линуксом на ядре, заточенным под реал-тайм.
Все сервы и ESC управляются импульсными сигналами, длительность импульсов от 1 до 2 мс. Так что ничего сложного в этом нет.

Maximus43, спасибо за столь подробный ответ. Когда я говорил о том, что меня берут на проект в качестве эксперта, то забыл уточнить: в Саратове у нас совсем мало вертолётчиков. Поэтому 2 года опыта полётов на 450 классе вертолётов и уверенное управление (без 3d) - это всё, что у меня есть. Исходя из этого я назвал себя экспертом (надо было в кавычках написать 😃).
Как всегда бывает в таких случаях, дали грант на покупку техники для дальнейшего использования в учебных целях. И как обычно водится в России: дали деньги, надо потратить, а как это правильно сделать, никто не знает.
Вы правы, никаких разработок ещё толком нет. Кроме как управления игручешными машинами. Но это совсем другое. Поэтому я и обратился сюда за советом. Чтобы такие люди как Вы, наученные опытом, смогли направить на правильный путь.

Сейчас начал исследовать вопрос систем стабилизации. Вы советуете Helicommand Rigid? Или это просто пример такой системы? Если так, то какую лучше выбрать?
Какие преимущества систем стабилизации, при установке которых снимается флайбар? Например ALIGN 600 3G Programmable Flybarless System

P.S. Вы упомянули, что плату управления нужно ставить не на вертолёт, а подключать к передатчику. С чем это связано?

Maximus43

Отвечу кратко, т.к. сейчас на работе и времени особо нет.
Helicommand Rigid - это стабилизация с тремя гироскопами, оптическим датчиком и поддержкой флайбарлесс систем. Типа два в одном. Это всего лишь один из вариантов стабилизации, но в данном случае мне он видится наиболее подходящим по задание.
Без флайбара меньше вес и выше эффективность.
Плата управления - это достаточно мощная вычислительная система. Я не уверен, что вы сможете создать компактную плату с эффективным энергопотреблением с самого начала. А значит намного проще разместить плату управления вне вертолета и подавать сигналы на приемник. Потом, возможно, получится сделать что-то автономное.

standy
Combat:

Тут целый раздел rcopen.com/forum/f107
С этого надо было начинать,есть на что посмотреть!

Спасибо, уже читаю…

densor

Посмотрите вот на эту, реально работающую, относительно других систем (в том числе и относительно используемого мной Carvec) недорогую, с поддержкой производителя систему www.dji-innovations.com
В форуме 95 процентов пилотов - хотят пилотажа, а не автоматического управления. Флайбарлесс для автономного полета не нужен, преимуществ никаких (увеличение полетного времени при полетах по маршруту и висении минимально), а нагрузки на сервы выше - надежность ниже. Когда летает действительно серьезная полезная нагрузка и недешевый автопилот - цена тушки исчезающе мала и надо выбирать самую надежную и адекватно управляемую, с доступом к запчастям.
Все вполне считается на борту средствами микропроцессора, без применения одноплатных эвм.

standy
densor:

Посмотрите вот на эту, реально работающую, относительно других систем (в том числе и относительно используемого мной Carvec) недорогую, с поддержкой производителя систему www.dji-innovations.com
В форуме 95 процентов пилотов - хотят пилотажа, а не автоматического управления. Флайбарлесс для автономного полета не нужен, преимуществ никаких (увеличение полетного времени при полетах по маршруту и висении минимально), а нагрузки на сервы выше - надежность ниже. Когда летает действительно серьезная полезная нагрузка и недешевый автопилот - цена тушки исчезающе мала и надо выбирать самую надежную и адекватно управляемую, с доступом к запчастям.
Все вполне считается на борту средствами микропроцессора, без применения одноплатных эвм.

Спасибо за совет. Вы во многих моментах прояснили ситуацию. Сегодня обязательно взвешу все за и против каждого из решений.

beatl

Вот статья, хоть и дурацкая по манере изложения, но отражающая поставленные спецом задачи, его квалификация (таки профессор Стенфорда по автоматизированным системам управления) и результаты, которых он достиг в конце концов…

densor

“Нашлось здесь место и GPS-навигатору, который «в команде» с наземными видеокамерами показывает точное местоположение робота”
С НАЗЕМНЫМИ КАМЕРАМИ - если цель пилотаж на пятаке, то оно конечно.
Спасибо за ссылку.

standy

Спасибо за статьи. Читаю. В плане системы стабилизации остановился на Helicommand RIGID. Попытался написать письмо в контору, о которой densor говорил, но они пока молчат.

standy

Хотим свой проектировать. Но было бы интересно узнать, сколько стоит такое чудо зарубежом. Так мне пока и не ответили по поводу стоимости.

blade
standy:

Хотим свой проектировать. Но было бы интересно узнать, сколько стоит такое чудо зарубежом. Так мне пока и не ответили по поводу стоимости.

Да секрета то никакого нет: micropilot.com/products-mp2028-autopilots.htm
Только Вы не обольщайтесь- его уже много лет продают по таким неприличным ценам 😦
А раз цена стоИт- значит альтернативы пока никто не сделал, иначе бы фирма прогорела или- цену снизила 😍
Из чего следует,что не всё так просто: поспрошал на паре форумов, спаял и бац- стал богатым и красивым 😛
Но хотеть- не вредно!

Brandvik

Братцы, ну зачем вы пугаете молодеж? Все не так страшно, особенно если полетать блинчиком по точкам 😉

По выбору вертолета ничего не скажу, но для “созданию системы автоматического управления” по грузоподъемности для АП хватит 1кг с огромным запасом. Берите что попроще и подешевле (в крайности тоже бросаться не нужно), все равно в первое время будут неизбежные падения…

По автопилоту.
Во первых нужно разработать IMU (Inertial Measurement Unit), ну или на худой конец купить готовый. Детали или готовые устройства можно прикупить тут www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?product…
По разработке, штудируйте все что связано с квадрокоптерам. Там уже на этом собаку сьели. Самый известный и доведенный до автопилотного состояния это www.mikrokopter.de/ucwiki/en/MikroKopter Там много свободной инфы, штудируйте.
Если купите готовый IMU, то построить вокруг него АП будет как “два пальца…” Ну я конечно упрощаю, но все равно, инерциальная платформа это огромный кусок работы.
Удачи 😉

ЗЫ, На счет ценообразования это разговор отдельный доходящий до холиваров, не хочу даже начинать, а если микропилот продает свои пилоты по таким ценам, то это не значит что они единственные. Стоимомть АП на рынке пределяется не только его себестоимостью и стоимостью разработки.

blade
Brandvik:

Братцы, ну зачем вы пугаете молодеж? конечно упрощаю, но все равно, инерциальная платформа это огромный кусок работы.
ЗЫ, На счет ценообразования это разговор отдельный доходящий до холиваров, не хочу даже начинать, а если микропилот продает свои пилоты по таким ценам,

Дык, ежели её не пугать- она так и будет в розовых очках то ходить 😃
А платформа- это кусок, уже сделанный многими, но не законченный: у aircam стабилизация квадрокоптера получше, чем у немцев.
Но тем не менее- автокоррекцию горизонта и он (как и китайские товарилиси на своём FY20A), пока не осилил- дёргать калибровку приходится каждую минуту.
Это бы ладно, когда аппарат перед глазами (или-очками) 😃
В автономном полёте (а автор темы, насколько можно понять из его загадочных намёков-именно этим и собирается порадовать общественность?)-кто дёргать будет?
А в MicroPilot- эти вопросы решены 😦
Может тут и кроется причина цены?
ЗЫ: Так что, пальцы можно пока держать сухими 😃

Brandvik

То что стоит в китайской FY20A это только чать от полноценной инерциальной пратформы. Ее приводить в пример не стоит. У тех же китайцев есть полноценная IMU вокруг которой так же можно построить все что угодно. Стоит она у китайцев около 350 баксов.
Микрокоптер летает сам по точкам и висит в одной точке если надо тоже сам, при этом никто со стороны тримеры не дергает.
Вы не сравнивайте попытки заставить висеть в одной точке эиркамовский коптер арудуя тримерами. Никакой IMU не сможет этого сделать, его будет сносить ветром, несиметрично утсновленыыми движками, и т.д. Для этого есть ГПС который удерживает аппарат в определенной точке.

blade
Brandvik:

тех же китайцев есть полноценная IMU вокруг которой так же можно построить все что угодно. Стоит она у китайцев около 350 баксов.
.

Это интересно.
А нету ссылочки на её ТТХ и (уж совсем бы хорошо)- мнение пользователей?