Вертолет самопроизвольно наклоняется
Если иметь мозги и грамотно настраивать параметры PID-регулятора, да и к тому же сигнал с гиро-сенсора (именно того, который выдает сырой сигнал, соответствующий угловой скорости вращения, а не то устройство, что выдает сигнал на серву) предварительно проинтегрировать, что почему-то забывают многие производители гироскопов (ведь гироскоп сообщает производную углов эйлера, а не сами углы, ага), и хорошо профильтровать как электронно, так и программно (причем алгоритмом посложнее, чем скользящее среднее), то никакие вибрации будут абсолютно нипочем. Жалко, что за такой матан покупателям приходится очень дорого платить, хотя я не вижу ничего сложного, тут всего месяц работы грамотного математика и программиста.
О боже, какие откровения, побежал записывать. 😃
Жалко, что за такой матан
При чём здесь матан?
1-2 курс. Знания математики: поверхностные. Число завершённых коммерческих проектов: 0.
Сообщение от Andrew91
Если хвост с хорошим гироскопом держится как вкопанный и никуда не уплывает, то что мешает сделать то же самое по крену и тангажу на FBL вертолете?
А зачем?
А затем, например, чтобы новичку, который толком не умеет управлять вертолетом, было проще им управлять. Да и просто приятнее летать на стабильной машине. Не спорю, таким гуру, как Вы, “висюн” в “unlimited 3D aerobatic” после 3 лет задрачивания в симуляторе – нафиг не надо. Но, знаете, как-то некрасиво и эгоистично думать только о себе.
А затем, например, чтобы новичку, который толком не умеет управлять вертолетом, было проще им управлять.
В “железке” - всё упирается в цену. Для примера Боинги и Эйрбасы (да все совеременные “большие” самолёты) динамически очень не устойчивы и без электроники за десятки сотен килобаксов ими бы не смог управлять ни один пилот.
В “софте” - ну можно всё, только симули призваны симулировать реальные модели. Хотя, тот же Phoenix RC, можно настроить так что: “Взлетел, завесил, сходил покурить/выпить кофе, - вернулся” - висит. Только смысл? А зачем?
Народ, хорош кормить тролля! В игнор его.
Тролль уже накормлен - Учит правила (до 22.11.2012)
[QUOTE=3Daemon;3708664… все совеременные “большие” самолёты) динамически очень не устойчивы …
Поправка - статически не устойчивы.
2Endrew91: Вы наблюдали вращение юлы, когда ее верхний кончик совершает круговые движения, т.е. прецессирует?. Это обЪясняется тем, что при отклонении волчка в сторону возникает момент, отклоняющий его перпендикулярно приложенному моменту. То же происходит и у вертолета - при малейшем угловом отклонении оси вращающегося ротора возникает угловое отклонение ротора в перпендикулярной плоскости. Поэтому вертолет норовит все время куда-то “завалиться” А это на 99% компенсирует автоматика и на 1% пилот( у кого как)
А это на 99% компенсирует автоматика и на 1% пилот( у кого как)
Ась?! А зачем ему тогда этот несчастный 1 процент? Пусть сам летает. 😃 Вообще забавен сам факт периодического возникновения подобных тем. Поддерживает тонус. Типа какого хрена я на лифте вертикально езжу и кнопок хватает, а этот гад и радиом и с джойстиками, а
норовит все время куда-то “завалиться”
при отклонении волчка в сторону возникает момент, отклоняющий его перпендикулярно приложенному моменту.
Волчок отклоняет сила тяжести и сила реакции опоры. А вертолет-то что отклоняет? Какая сила?
А вертолет-то что отклоняет? Какая сила?
Блин, не надоело ещё?
Смотрю, первый бан на пользу топикстартеру не пошёл…😉
Это форум про вертолеты, и я имею право писать о чем угодно, что касается вертолетов. Если вам не нравится, что я пишу, есть функция игнора. Если вы считаете, что я нарушаю правила форума, то можно сообщить об этом модератору, и он примет верное решение. Если у вас какая-то личная неприязнь ко мне, то со мной можно встретиться и высказать мне все, что вы обо мне думаете. Или исподтишка закидать меня помидорами, если время дорого, а обиду спускать как-то надо.
Это форум про вертолеты, и я имею право писать о чем угодно, что касается вертолетов. Если вам не нравится, что я пишу, есть функция игнора. Если вы считаете, что я нарушаю правила форума, то можно сообщить об этом модератору, и он примет верное решение. Если у вас какая-то личная неприязнь ко мне, то со мной можно встретиться и высказать мне все, что вы обо мне думаете.
У меня нет к вам личной неприязни.У вас есть вопросы про вертолеты?Задавайте.
У меня нет к вам личной неприязни.У вас есть вопросы про вертолеты?Задавайте.
Ок) Что насчет аналогии с волчком? На волчок действует момент, вызванный силой тяжести и силой реакции опоры (приложенной снизу, а не в центре масс). А что отклоняет вертолет? У него никакого момента нет, так как и сила тяжести, и подъемная сила приложены к центру масс (вроде бы) и длина рычага (плеча момента) получается = 0. А он все равно отклоняется. У меня подозрение, что центр массы все-таки не совпадает с местом, откуда идет передача подъемной силы на корпус, вот и получается, что вертолет начинает отклоняться, как волчок.
КУДА отклоняться? О чем вообще речь?
Никуда не заваливается:D
Не, ну GPS – это читерство, так нечестно)
Не, ну GPS – это читерство, так нечестно)
В таком случае и гироскопы - читерство)
= 0
Не совсем правильно. К тому же это не признак стабильности летающего аппарата. Правда я не большой специалист в аэродинамике. Но на мой взгляд здесь важно нечто иное. Достаточно вспомнить аппараты попроще. Например самолет с большим V крыла. Большой угол увеличивает стабильность так как при отклонении крена от 0 на плоскости воздействует разная подъемная сила возвращающая самолет к положению 0. Как я полагаю с вертолетом то же самое. В теории если из вращающихся лопастей изобразить конус Вы получите более стабильный вертолет. В реальности, возможно, это мягкие лопасти большого диаметра на малых оборотах. Впрочем можно просто менять угол цапф. (может поэтому в некоторых моделях база между радиальными подшипниками уменьшена?) А может это просто у меня вечером бзик в голове. (Помогал ребенку с его roborobo вот и несу непонятно что. Так что если что не воспринимайте это все за правду)
Была у меня 450-ка, с грузиками на флайбаре и никуда ее не заваливало. Это при ее раздолбанной механике за 3 года усиленной эксплуатации. Некоторая нестабильность была, но подобная нестабильность была и на самолетах, поэтому меня этот факт не напрягал. Есть еще такой момент. Неспокойная атмосфера. Полюбасу есть какие-то движения воздуха. Теперь вспоминаем, что вертолет в воздухе машет всеми винтами и сам себе создает различные потоки и вихри. Откуда тут будет образцовая стабильность?
Топикстартеру для пристального изучения долгими зимними вечерами: www.rcdesign.ru/articles/heli/heli_theory