Особенности работы стабилизации Microbeast V5.1 plus (осцилляции по элеватору)
Приедут новые сервы посмотрим в какую сторону колебания сместятся.
Мне кажется, что проблема - в том, что сервы…как бы это помягче… говнотек, а не готек, и там и близко нету заявленных характеристик. Но посмотрим, интересно.
пысы: не понял, какое отношение рассматриваемая проблема имеет к проблеме ТС. Разбаланс лопастей ОР ведет к вибрациям и повышенному износу. Все. Больше - ни к чему.
А если без лопастей? Исключить колебания самих лопастей.
А смысл? Что может попадать в резонанс? Что есть кроме ротора с лопастями?
Нет, это меню К (коллективной шаг ), я просто медленно двигаю стиком коллективного шага.
Так на видео вообще ничего нового. Можно просто рукой оттянуть лопасть на зафикстрованных сервах, картина будет похожей.
Можно, конечно, подобрать обороты, поставить виброгаситель потолще под ФБЛ и т.п. Но это не верный путь, начать нужно с правильной балансировки.
Хватит уже только взвешивать. Опишите полностю правильную балансировку несимметричной детали. Или балансировать можно только симметричные? Как двс не идёт в разнос без распиливания на части коленвалов и их взвешивания с шатунами и без? Зачем взвешивать лопасти если остальные вращающиеся части не взвешивались? Основная шестерня, Хаб и все его состаные части? И заодно обьясните как появление вибрации может быть связано с изменением частоты вращения?
Есть момент, который мы не учитываем вообще, лопасти закреплены на вертикальной оси и отклоняются аэродинамической силой, разная аэродинамическая форма, разная затяжка в хабе разная гибкость и т.д. при недостаточной центробежной силе могут вносить свою долю в дисбаланс.
Нашёл тут интересный чертёжик с величинами сил действующих на лопасть: www.agalakov.spb.ru/Shared/…/Tinyakoff/
Есь ещё и неустранимые вибрации, например: “Вибрации от лопастей несущего н рулевого винтов передаются через втулки н поток воздуха, отбрасываемый лопастями. Этот поток попадает на хвостовую и концевую балки в виде периодических импульсов и вызывает знакопеременные напряжения в элементах конструкции”.
ooobskspetsavia.ru/2015/…/vibraciya-vertoleta/
Разбаланс лопастей ОР ведет к вибрациям и повышенному износу. Все. Больше - ни к чему.
Вот-вот! А глупые производители Биста пишут, что повышенные вибрации являются причиной неверной работы ФБЛ! Да еще ненужные прокладки под корпус ФБЛки придумали!
являются. Но, повторю элементарные вещи:
- более - мене фирменные лопасти являются отбалансированными из коробки и в балансировке не нуждаются.
- коль скоро вы желаете отбалансировать лопасти - ну…балансируйте всю систему тогда, строго отмеряйте набивку смазки в подши, взвешивая винты, шайбочки, которые, кстати, тоже имеют весовые погрешности, да и цапфы - тоже, и т.п.
- есть большая разница в вибре на 700ке и в мелочи. 700ка даже с кривым валом, т.е. биением вала около 1 мм. будет нормально летать. У меня на канале есть полет Тарека на моем верте, после которого при осмотре было обнаружено, что вал - кривой. Так что все эти ваши кусочки изоленты весом 0.1 грамма для 700ки - это ни о чем. А мы тут именно про 700ку говорим.
Бист же боится критических вибраций, и даже может сделать RROD. Но только эти вибрации, которые вгонят биста в RROD, на 700ке вы сможете получить, ну…не знаю… отплив миллиметров 5 от 1 лопасти, например.
Тут Илюха Банаев выкладывал видос. Во время полета цепанул землю, и после этого летал еще минуту. После посадки обнаружилось, что примерно 30% от хвостовых лопаст отломалось. Верт нормально отлетал и сел.
Потому как это - 700ка, а вибрации, выпиливающие мозг бисту, имеют частоту явно выше 30 герц.
По фирменным лопастям и отсутствии нужды их балансировать - 100% согласен. За несколько лет с просто Бистом и Бистом Плюс я перепробовал много лопастей - align, switch, edge, Mah, TT, Sab, revolution, BBT и т.д. Ни у одних не было проблем, которые влияли бы на “разколбас” ротора, поэтому балансировкой не занимался ни разу, хотя в самом начале хобби балансир приобрел. Так он и лежит в коробке.
Но не так давно из-за своих кривых рук и кривых рук Sab я впервые получил колебания хвоста низкой частоты 1-2Гц на Г570, т.к. в одном месте на линке ХР был перелив локтайта, из-за чего втулка шага ХР ходила по валу не вполне свободно, - это мой косяк, а в другом месте при завинчивании стопорного болта в качалку шага ХР она из-за несоблюдения геометрии самой качалки упиралась торцом в пластиковый элемент втулки шага ХР и мешала свободному ходу - это косяк САБ + моя невнимательность.
С учетом этого рекомендую посмотреть, ходят ли держатели лопастей ОР на межлопастном валу свободно, без заеданий, возможно, упорный подшипник накрылся и подтормаживает, смазку вытянуло или локтайт попал. Другой причины, ну разве что кроме глюка Биста (маловероятно), я не вижу. На сервы грешить при висении сложно, даже если их показатели по моменту завышены в 1,5-2раза.
На сервы грешить при висении сложно,
я бы согласился, но на видео двигаются они, мягко говоря, как - то не как заявленные 0.07
и обороты - меганизкие (хотя мне неизвестна специфика low rpm )
на видео двигаются они, мягко говоря, как - то не как заявленные 0.07
В режиме настройки коллективного шага, как на видео, это нормально для Биста. По оборотам тоже ничего не скажу, low rpm не моё))
Я и говорю -у каждого свой путь и подход.
Так на видео вообще ничего нового.
Я такое первый раз увидел и мне показалось, что в самих сервах PID контроллер неважно настроен, что они делают overshoot, как например, хвостовой ротор если gain слишком большой
В режиме настройки коллективного шага, как на видео, это нормально для Биста.
В этом режиме канал шага от передатчика, можно сказать, напрямую командует сервами и микробист там только микширует. Думаю Игорь хотел сказать, что сервы недостаточно быстро двигаются.
Откуда ПИД-регулятор в сервах? Зачем он там?
Ну наверно, чтоб регулировать.
Сервопривод это механика с обратной связью. Что бы позиционирование происходило точно, нужно не только делать пропорциональные коррекции, но и учитывать дифференциал, а именно насколько быстро изменяется реакция, а потом доводить к нулю интегрирующим коефициентом. Сейчас во всех цифровых приводах так или иначе ПИД контроллер реализован. В некоторых только пропорциональная и интегральная части, а в тех что подороже и дифференциальная.
Нет в сервах ПИД регулятора. Сервопривод получает сигнал и ставит вал в заданное положение.
Вы уже доказали себе, что дело в вибрациях (получаем резонанс на определенных оборотах)
Сведите к минимуму передачу вибраций с рамы на корпус ФБЛ-контроллера. Прокладка под ФБЛкой родная? Провода, входящие в ФБЛ не закреплены к раме слишком близко от ФБЛ-контроллера? Крпус ФБЛ-контроллера не касается рамы?
Amen
Что бы позиционирование происходило точно, нужно не только делать пропорциональные коррекции, но и учитывать дифференциал, а именно насколько быстро изменяется реакция, а потом доводить к нулю интегрирующим коефициентом.
Вы это сами придумали?
А с какой, простите, радости в серве не должно быть PID контроллера? Обычная система с обратной связью.
А зачем там ПИД регулятор? (не контроллер, а регулятор. Так правильно)
#83
#83
Ну так подключитесь к серве и настройте ее ПИД регулятор под Ваши задачи.
Эти сервы непрограммируемые.
Есть куча программируемых серв: JR, Futaba ( адаптер CIU II у меня в доступности ), EMAX даже ( у меня лежит к ним свой адаптер ). Не все из них позволяют крутить пиды, но по - моему какие - то были, которые позволяют, если не ошибаюсь - что - то из футаб. Понятно, что в основном пиды - предефайненные.
Но, касаемо готеков, у меня имеется большой скепсис к честности заявленных характеристик ( а про то, как эти характеристики измеряются, я писал в отдельной теме, здесь только вкратце скажу, что с большими оговорками можно сравнивать характеристики серв одного производителя между собой, но не характеристики серв разных производителей ).
С интересом жду смены серв и реакции вертолета на это.
Земной резонанс. Что причина? Низкая частота вращения ротора или наличие сил от ВПП отсутствующих в полете?
studopedia.su/13_36506_zemnoy-rezonans.html
Интересное видео про вибрации и резонансы