Особенности работы стабилизации Microbeast V5.1 plus (осцилляции по элеватору)
Так на видео вообще ничего нового.
Я такое первый раз увидел и мне показалось, что в самих сервах PID контроллер неважно настроен, что они делают overshoot, как например, хвостовой ротор если gain слишком большой
В режиме настройки коллективного шага, как на видео, это нормально для Биста.
В этом режиме канал шага от передатчика, можно сказать, напрямую командует сервами и микробист там только микширует. Думаю Игорь хотел сказать, что сервы недостаточно быстро двигаются.
Откуда ПИД-регулятор в сервах? Зачем он там?
Ну наверно, чтоб регулировать.
Сервопривод это механика с обратной связью. Что бы позиционирование происходило точно, нужно не только делать пропорциональные коррекции, но и учитывать дифференциал, а именно насколько быстро изменяется реакция, а потом доводить к нулю интегрирующим коефициентом. Сейчас во всех цифровых приводах так или иначе ПИД контроллер реализован. В некоторых только пропорциональная и интегральная части, а в тех что подороже и дифференциальная.
Нет в сервах ПИД регулятора. Сервопривод получает сигнал и ставит вал в заданное положение.
Вы уже доказали себе, что дело в вибрациях (получаем резонанс на определенных оборотах)
Сведите к минимуму передачу вибраций с рамы на корпус ФБЛ-контроллера. Прокладка под ФБЛкой родная? Провода, входящие в ФБЛ не закреплены к раме слишком близко от ФБЛ-контроллера? Крпус ФБЛ-контроллера не касается рамы?
Amen
Что бы позиционирование происходило точно, нужно не только делать пропорциональные коррекции, но и учитывать дифференциал, а именно насколько быстро изменяется реакция, а потом доводить к нулю интегрирующим коефициентом.
Вы это сами придумали?
А с какой, простите, радости в серве не должно быть PID контроллера? Обычная система с обратной связью.
А зачем там ПИД регулятор? (не контроллер, а регулятор. Так правильно)
#83
#83
Ну так подключитесь к серве и настройте ее ПИД регулятор под Ваши задачи.
Эти сервы непрограммируемые.
Есть куча программируемых серв: JR, Futaba ( адаптер CIU II у меня в доступности ), EMAX даже ( у меня лежит к ним свой адаптер ). Не все из них позволяют крутить пиды, но по - моему какие - то были, которые позволяют, если не ошибаюсь - что - то из футаб. Понятно, что в основном пиды - предефайненные.
Но, касаемо готеков, у меня имеется большой скепсис к честности заявленных характеристик ( а про то, как эти характеристики измеряются, я писал в отдельной теме, здесь только вкратце скажу, что с большими оговорками можно сравнивать характеристики серв одного производителя между собой, но не характеристики серв разных производителей ).
С интересом жду смены серв и реакции вертолета на это.
Земной резонанс. Что причина? Низкая частота вращения ротора или наличие сил от ВПП отсутствующих в полете?
studopedia.su/13_36506_zemnoy-rezonans.html
Интересное видео про вибрации и резонансы
Земной резонанс. Что причина?
Это не мой случай. Я лопасти хорошо затягиваю и ни в полете ни на земле они в цапфах не должны смещаться от центра вращения вала.
Уже имел дело с земным резонансом на 450ке и на 600ке когда имел дурную привычку оставлять лопасти слабо закрученными. Так там при приземлении и выключении мотора одна из лопастей чуть смещалась и возникали колебания которые еще сильнее смещали лопасти он центра вращение вала. Расколбас был адский. Как я этими лопастями тогда по хвосту не получил незнаю.
Вот так осцилируют KST BLS815. В первой части видео условия теже.
Ну лучше работают. По крайней мере нет тех ударов в редукторе, что были на Готэке. Нужно их облетать, чтоб объективно судить о результате.
Кстати рзмышляю оставлять те резиновые демферы на сервах или их убрать. С одной стороны они тоже гасят колебания, а с другой, даже на видео видно, что они под нагрузкой сильно прогибаются. Передняя серва так вообще до рамы иногда достает.
Ну лучше работают.
на этом видео - нормальная реакция. Про демпфера. Я спрашивал Мэта, дизайнера моего Synergy 696
Ответ был такой: демпфера на сервах требуются только на нитре, на электричке они не нужны.
Тогда мне надо будет вырезать перходные пластины иначе в той конфигурации как есть сейчас, если уберу демпферы то серва будет на 1мм смещена с оси основного вала да и точно ее не установить ибо отверстия там под демпфер кажется 4мм, а болты на 2.5мм. Завтра полетаю так, а на выходных, что нибудь придумаю.
Или поставлю демпферы с готэка, там они дубовые и что с ними, что без них серва намертво прикручивается
Поставил жесткие демпферы, сервы не двигаются вообще, и стало еще лучше. Жду не дождусь завтра чтоб полетать с нормальными сервами
Это не мой случай. Я лопасти хорошо затягиваю и ни в полете ни на земле они в цапфах не должны смещаться от центра вращения вала.
Уже имел дело с земным резонансом на 450ке и на 600ке когда имел дурную привычку оставлять лопасти слабо закрученными. Так там при приземлении и выключении мотора одна из лопастей чуть смещалась и возникали колебания которые еще сильнее смещали лопасти он центра вращение вала. Расколбас был адский. Как я этими лопастями тогда по хвосту не получил незнаю.
Хорошо затянутые лопасти не встают правильно, плохо затянутые сворачивает, как найти оптимум?
Подзатянуть, чтоб хотя бы под своим весом не сворачивались, раскрутить ротор, остановить, и без фанатизма дозатянуть.
плохо затянутые сворачивает,
не понял, что значит - сворачивает?