Внедорожник 8x8x8 1/10 со стабилизацией подвески и бортовой трансмиссией
Проект просто супер, респект и уважуха;)
Если не трудно огласить ТТХ (ВхШхД, вес, клиренс итд.)?
По поводу серв, думаю вам надо просто поменять их на более серьезные/качественные У китайцев вечно проблемы с металлом. Может что-то типа савокаса. На ибее можно не очень дорого найти, а механически они довольно надежны.
П.С. И еще, вам с таким количество болтов просто необходима электроотвертка;)
ТТХ:
ВхШхД 1180x460x440мм (при максимальном клиренсе), колея 400мм
Клиренс меняется от 0 до 80мм.
Вес: 21кг (из них корпус - 6 кг, шасси - 15 кг вместе с аккумуляторами)
Питание: два 3s LiPo 6000mAh на моторы, два 2s LiPo 6000mAh на сервы.
XQ Power всетаки вышлет шестерни, но через продавца на ибее - типа сами они такие проблемы не решают. (10 дней переписки по почте).
Купил еще на пробу бесколлекторную серву, заодно сравню с аналогичной Futaba.
Я обычно пользуюсь шуруповертом )))
Просто видео записывал ночью, когда никто не мешает, но пришлось собирать бесшумно.
Основной кусок кода Multiwii - первая бета версия
krohpit.ru/…/crius-all-in-one-pro-krohpit-8x8.html
Очень много ошибок пришлось исправлять в своем коде - пару недель ушло.
С алгоритмом управления еще есть над чем поработать, но это станет видно после поездок. Надо передаточные коэффициенты софтового дифференциала поправить и настроить гиростабилизацию. Еще не понравилось линейное управление газом - надо попробовать логарифмическую зависимость. В перспективе поставлю датчики оборотов моторов от Traxxas, чтобы сделать обратную связь от моторов - это позволит точнее управлять софтовым дифференциалом, сделать аналог ABS, ESP и тп.
Еще сейчас нет функции торможения - только вперед/назад.
Пробовал поездить по квартире.
Габариты у БТР гиганские - разворачиваться реально только бортовым методом.
Сломанные шестерни в сервах починил керном.
В одной серве неустойчиво работает мотор.
Мощные пружины пока никак не привезут.
Но в любом случае с этим корпусом БТР сервы подвески могут нормально работать только в крайних положениях, в промежуточных перегреваются.
В крайних положениях все сервы потребляют около 1,6А от 2S LiPo, в промежуточных до 6A.
Есть у нас на форуме товарищ - делает корпуса из поликарбоната. Мой корпус можно использовать как матрицу. Надеюсь у него скоро найдется время на изготовление…
Ура!
Пружины от КАМАЗа купил и установил. Спасибо за ценный совет. Идеально подошли.
Поменял пластиковые качалки на сервах на алюминиевые, с такими пружинами сразу несколько сломал.
Добавил в программу червертый режим для руля - складывание колес плугом для меньшего трения колес при вращении на месте.
Так же добавил четвертый режим в подвеску - полное отключение сервоприводов подвески - пока очень актуально с такой массой корпуса.
Видео совсем не было времени снять, на этой неделе постараюсь, как раз солнечно стало.
Роман, все-таки с сервами есть некоторые проблемы, видимо надо еще мощнее ставить. Не в коем случае не говорю под руку, думаю у Вас все получится. Просто народу уж больно хочется увидеть как оно ездит 😃 ))))! И на видео выше, посмотрел, начиная с 17-01, там где крутите колесами, специально так сделано, что все 4 колеса на одной стороне поворачивают в одну сторону? Если так, то БТР не будет поворачивать, а поедет боком по диагонали! Надо либо первый две оси поворачивать вправо, а задние две оси влево, либо вообще оставить поворотными только первый две оси, а задние чтобы прямо рулили. Зачетный аппарат получился!
Александр, сервы подвески уже полудохлые от таких нагрузок. Заказал несколько других, жду, когда пришлют.
Но все равно придется сделать изменения в подвеске - это был первый пробный шаг.
С рулевым управлением все нормально - сделал четыре различных режима, на видео была не настроена прошивка контроллера.
1.Классическое - поворачивают только передние колеса.
2.Поворачивают передние и задние колеса, но задние зависят от скорости движения.
Дляповышения маневренности на малой скорости сильно поворачиваются, а на большойскорости практически не поворачиваются для повышения устойчивости.
3.Колеса фиксируются в среднем положении, руление осуществляется изменениеммомента в бортовой трансмиссии.
4.Дополняет третий вариант складыванием колес плугом для разворота на месте сменьшим трением.
Вподвеске тоже четыре режима:
1.Полностью отключенные сервоприводы.
2.Статическое управление клиренсом и горизонтом.
3.Прогрессивная поперечная стабилизация в поворотах (шасси накреняется внутрьповорота, как мотоцикл)
4.Гиростабилизация.
В выходные планировал снять видео, аппаратура готова ))
Ура! Пробный заезд состоялся!
Видео снял, за неделю постораюсь отредактировать и выложить.
Ни у кого нет Керхера масштаба 1/6? )))
Итог: у БТР сломал один колесный шрус, есть неисправность с одним карданом от коробки скоростей (из-за грязи пока не видно), сломались три пластиковые качалки рулей, немного помял корпус.
Электроника цела ?
Цела - все загермечено да еще и под слоем брони ))
Так же приступил к постройке Тополь-М масштаба 1/10
здесь в форуме: rcopen.com/forum/f108/topic344091
в блоге: www.krohpit.ru/2013/11/rc-topol-m-rus.html
Первое видео
БТР с минимальным клиренсом, с максимальным будет чуть позже. Еще три сюжета надо смонтировать.
Класс! Вот только создалось впечатление, что лучше всех и с большей легкостью эти препятствия дались саммиту с 3 мостами. Простому саммиту не хватало устойчивости, а бтр-у мешал вес скорей всего. Ну и резина видимо не слишком подходящая для нашей глины.
Кстати, нет мыслей собрать что-нибудь на торсионах, (а не поперечных рычагах) как и положено в таких многомостовых конструкциях. Думаю и сервам будет полегче, так-как рычаг может быть поменьше.
просто у бтра колеса не очень подходят, я бы взял что нибудь типо лопат или тренчеров
у него посадка ниже была и масса больше, поэтому легко на дно сесть.
скоро доделаю 3 видео - там в одном клиренс меняю, только к тому моменту CVD сломал и проходимость ухудшилась
CVD сломал
Как? И что полетело?
Продолжение
Свозил на автомойку - отмыли.
Один колесный CVD (задний средний правый) - сломалась косточка в шарнире у колеса.
Один CVD от коробки (привод двух передних правых колес) разкоммутировался - видимо косточка была не глубоко вставлена в стакан и под нагрузкой вышла немного покоробив края стакана.
Итого помере покатушки отказало три колеса на одном борту. Он еще некоторое время ездил, пока не сломались три пластиковые рулевые качалки.
Заменю при случае на алюминий или на сервосейверы, просто пока под рукой нет.
Но отказоустойчивость высокая, с поля боя можно выбраться.
В третьем видео будет изменение клиренса.
Изменение клиренса
А такой вопрос, сколько же денег было вложено в это творение? Хотя вопрос не нужный, эта модель строилась для души)
очень достойная конструкция, однако не совсем понятно, на видео, эффект от изменения клиренса, возможно вес кузова мешает,
может стоить подумать об изготовлении пластикового корпуса(писали тут), и не затягивать с этим, поликарбонат 1.5 мм (полигаль), есть в России в изобилии, не поломать, а клеится идеально, сам из него вакуумом тянул корпус на шорта - ногами прыгал-целый!
очень достойная конструкция, однако не совсем понятно, на видео, эффект от изменения клиренса, возможно вес кузова мешает,
может стоить подумать об изготовлении пластикового корпуса(писали тут), и не затягивать с этим, поликарбонат 1.5 мм (полигаль), есть в России в изобилии, не поломать, а клеится идеально, сам из него вакуумом тянул корпус на шорта - ногами прыгал-целый!
Можно еще интересней, корпус из карбона сделать, вообще будет неубиваем)
СОгласен ,или из углеволокна, или из стеклоткани делать .МОроки конечно много,но будет намного легче.