Внедорожник 8x8x8 1/10 со стабилизацией подвески и бортовой трансмиссией
Основной кусок кода Multiwii - первая бета версия
krohpit.ru/…/crius-all-in-one-pro-krohpit-8x8.html
Очень много ошибок пришлось исправлять в своем коде - пару недель ушло.
С алгоритмом управления еще есть над чем поработать, но это станет видно после поездок. Надо передаточные коэффициенты софтового дифференциала поправить и настроить гиростабилизацию. Еще не понравилось линейное управление газом - надо попробовать логарифмическую зависимость. В перспективе поставлю датчики оборотов моторов от Traxxas, чтобы сделать обратную связь от моторов - это позволит точнее управлять софтовым дифференциалом, сделать аналог ABS, ESP и тп.
Еще сейчас нет функции торможения - только вперед/назад.
Пробовал поездить по квартире.
Габариты у БТР гиганские - разворачиваться реально только бортовым методом.
Сломанные шестерни в сервах починил керном.
В одной серве неустойчиво работает мотор.
Мощные пружины пока никак не привезут.
Но в любом случае с этим корпусом БТР сервы подвески могут нормально работать только в крайних положениях, в промежуточных перегреваются.
В крайних положениях все сервы потребляют около 1,6А от 2S LiPo, в промежуточных до 6A.
Есть у нас на форуме товарищ - делает корпуса из поликарбоната. Мой корпус можно использовать как матрицу. Надеюсь у него скоро найдется время на изготовление…
Ура!
Пружины от КАМАЗа купил и установил. Спасибо за ценный совет. Идеально подошли.
Поменял пластиковые качалки на сервах на алюминиевые, с такими пружинами сразу несколько сломал.
Добавил в программу червертый режим для руля - складывание колес плугом для меньшего трения колес при вращении на месте.
Так же добавил четвертый режим в подвеску - полное отключение сервоприводов подвески - пока очень актуально с такой массой корпуса.
Видео совсем не было времени снять, на этой неделе постараюсь, как раз солнечно стало.
Роман, все-таки с сервами есть некоторые проблемы, видимо надо еще мощнее ставить. Не в коем случае не говорю под руку, думаю у Вас все получится. Просто народу уж больно хочется увидеть как оно ездит 😃 ))))! И на видео выше, посмотрел, начиная с 17-01, там где крутите колесами, специально так сделано, что все 4 колеса на одной стороне поворачивают в одну сторону? Если так, то БТР не будет поворачивать, а поедет боком по диагонали! Надо либо первый две оси поворачивать вправо, а задние две оси влево, либо вообще оставить поворотными только первый две оси, а задние чтобы прямо рулили. Зачетный аппарат получился!
Александр, сервы подвески уже полудохлые от таких нагрузок. Заказал несколько других, жду, когда пришлют.
Но все равно придется сделать изменения в подвеске - это был первый пробный шаг.
С рулевым управлением все нормально - сделал четыре различных режима, на видео была не настроена прошивка контроллера.
1.Классическое - поворачивают только передние колеса.
2.Поворачивают передние и задние колеса, но задние зависят от скорости движения.
Дляповышения маневренности на малой скорости сильно поворачиваются, а на большойскорости практически не поворачиваются для повышения устойчивости.
3.Колеса фиксируются в среднем положении, руление осуществляется изменениеммомента в бортовой трансмиссии.
4.Дополняет третий вариант складыванием колес плугом для разворота на месте сменьшим трением.
Вподвеске тоже четыре режима:
1.Полностью отключенные сервоприводы.
2.Статическое управление клиренсом и горизонтом.
3.Прогрессивная поперечная стабилизация в поворотах (шасси накреняется внутрьповорота, как мотоцикл)
4.Гиростабилизация.
В выходные планировал снять видео, аппаратура готова ))
Ура! Пробный заезд состоялся!
Видео снял, за неделю постораюсь отредактировать и выложить.
Ни у кого нет Керхера масштаба 1/6? )))
Итог: у БТР сломал один колесный шрус, есть неисправность с одним карданом от коробки скоростей (из-за грязи пока не видно), сломались три пластиковые качалки рулей, немного помял корпус.
Электроника цела ?
Цела - все загермечено да еще и под слоем брони ))
Так же приступил к постройке Тополь-М масштаба 1/10
здесь в форуме: rcopen.com/forum/f108/topic344091
в блоге: www.krohpit.ru/2013/11/rc-topol-m-rus.html
Первое видео
БТР с минимальным клиренсом, с максимальным будет чуть позже. Еще три сюжета надо смонтировать.
Класс! Вот только создалось впечатление, что лучше всех и с большей легкостью эти препятствия дались саммиту с 3 мостами. Простому саммиту не хватало устойчивости, а бтр-у мешал вес скорей всего. Ну и резина видимо не слишком подходящая для нашей глины.
Кстати, нет мыслей собрать что-нибудь на торсионах, (а не поперечных рычагах) как и положено в таких многомостовых конструкциях. Думаю и сервам будет полегче, так-как рычаг может быть поменьше.
просто у бтра колеса не очень подходят, я бы взял что нибудь типо лопат или тренчеров
у него посадка ниже была и масса больше, поэтому легко на дно сесть.
скоро доделаю 3 видео - там в одном клиренс меняю, только к тому моменту CVD сломал и проходимость ухудшилась
CVD сломал
Как? И что полетело?
Продолжение
Свозил на автомойку - отмыли.
Один колесный CVD (задний средний правый) - сломалась косточка в шарнире у колеса.
Один CVD от коробки (привод двух передних правых колес) разкоммутировался - видимо косточка была не глубоко вставлена в стакан и под нагрузкой вышла немного покоробив края стакана.
Итого помере покатушки отказало три колеса на одном борту. Он еще некоторое время ездил, пока не сломались три пластиковые рулевые качалки.
Заменю при случае на алюминий или на сервосейверы, просто пока под рукой нет.
Но отказоустойчивость высокая, с поля боя можно выбраться.
В третьем видео будет изменение клиренса.
Изменение клиренса
А такой вопрос, сколько же денег было вложено в это творение? Хотя вопрос не нужный, эта модель строилась для души)
очень достойная конструкция, однако не совсем понятно, на видео, эффект от изменения клиренса, возможно вес кузова мешает,
может стоить подумать об изготовлении пластикового корпуса(писали тут), и не затягивать с этим, поликарбонат 1.5 мм (полигаль), есть в России в изобилии, не поломать, а клеится идеально, сам из него вакуумом тянул корпус на шорта - ногами прыгал-целый!
очень достойная конструкция, однако не совсем понятно, на видео, эффект от изменения клиренса, возможно вес кузова мешает,
может стоить подумать об изготовлении пластикового корпуса(писали тут), и не затягивать с этим, поликарбонат 1.5 мм (полигаль), есть в России в изобилии, не поломать, а клеится идеально, сам из него вакуумом тянул корпус на шорта - ногами прыгал-целый!
Можно еще интересней, корпус из карбона сделать, вообще будет неубиваем)
СОгласен ,или из углеволокна, или из стеклоткани делать .МОроки конечно много,но будет намного легче.
Хотел бы из поликарбоната вакуумом осадить на текущий курпус, но пока нет технической возможности.
Разве углеволокно или стеклоткани держит ударные нагрузки?
Тополь-М скорее всего из стеклоткани буду делать, на нем не планировал башить.
Насчет клиренса - при большой нагрузке не все сервы с места могу стронуться. Это видно на видео, когда на валцентральной частью садится и центральные сервы не могут приподнять шасси.
Разве углеволокно или стеклоткани держит ударные нагрузки?
Не особо, хотя смотря какие. Стеклоткань тоже ниразу не легкая…
Смотрим с 7:49 минуты, кому скучно смотреть занудство про устройство
осталось добавить MIDI интерфейс в прошивку контроллера, подключить к секвенсору и посадить за установку 
две лапы на педаль кардана бочки, одну на педаль хэта, одну через педаль на ведущий барабан
если осилю - сделаю видеоклип 
получится драм-машина во всех смыслах термина
Первый заезд по снегу. Было темно, видео не снимал. Тяга по укатананному снегу на дорогах отменная - уверенно тянет санки с ребенком (35кг), меня (70кг) уже затруднительно.
Это при том, что пока одно колесо не работает (жду запчасть). А вот проходимость в рыхлом снегу не очень хорошая даже с максимальным клиренсом - быстро закапывается. Думаю это из-за большой массы (26 кг).
Сделал небольшой ремонт после первого заезда.
Один кардан у коробки скоростей был неглубоко вставлен в шлиц стаканчика, в итоге вал вышел из шлица и развальцевал кромку стаканчика, попутно разбив входной подшипник колесного редуктора. Пришлось сделать новый стаканчик на 5мм длиннее.
Постепенно начал менять фторопластовые рычаги изменения клиренса на алюминиевые.
Фторопласт черезчур эластичный и плохо держит нагрузку на разрыв. Для варианта шасси БТР-80 из стали не подходит.
После поездки по снегу возникла необходимость доработки в прошивке контроллера функции программного дифференциала в классическом управлении рулем. Например один борт находится на укатанном снегу, второй на рыхлом и надо вырулить на твердый грунт. У меня получается что при сильном повороте руля на колеса внутреннего радиуса поворота момент не то что не подается, а еще и поддтормаживает трансмиссией, в то время как на колеса внешнего радиуса поворота подается полная мощность и они зарываются. Необходимо сделать программный аналог вязкого трения масла в обычном дифференциале.
Может быть, есть смысл сделать обратную связь? На каждый борт трансмиссии установить диск с прорезями (на выход редуктора например) и оптический датчик как в шариковой мышке. Датчики будут посылать в контроллер информацию о скоростях каждого из бортов, а контроллер уже решит какую сторону притормозить, а на какую мощи добавить.