Дрожание сервомашинок
День добрый!
Вот такая ситуация: купил аппаратуру Futaba 6EXA. Подключаю питание к приемнику, к передатчику, дергаю джойстики - все работает, НО иногда, в нейтральном положении серво (причем не одна, а все) начинают “ерзать”. Т.е. произвольно отклоняться на 1-2 градуса (а то и больше) в разные стороны. Подвигаешь джойстиками - через некоторое время все проходит. Так происходит очень редко (за два дня, пока делал элероны и заодно тестировал аппаратуру так было всего два раза). Я вот думаю, может быть это помехи какие (все это происходит в городской квартире)?
Подскажите, в чем может быть дело?!
Ничего страшного.
Это происходит из-за того, что рулевая машинка представляет собой систему с обратной связью.
Подробнее об этом можно прочитать в книге Миля “Электронное дистанционное управление моделями” на стр. 83 : “При реализации процесса регулирования серводвигатель может совершать колебания, переходя через положение, заданное командой. … Средством борьбы с этим явлением является электронное демпфирование…”
Это электронное демпфирование может быть различной степени совершенства.
При этом, чем сильне демпфирование, тем менее чувствительны машинки к малым изменениям управляющего сигнала и наоборот.
Полностью лишены этого недостатка только цифровые машинки, потому что в цифре можно сделать такое регулирование очень хорошо.
( Я пробежался по ссылкам, присланным romychs. Там всюду говорится о возможных загрязнениях, но почему-то нигде не упоминается, что машинки - это регуляторы с обратной связью, которая сама по себе является причиной колебаний )
Ничего страшного.
Это происходит из-за того, что рулевая машинка представляет собой систему с обратной связью.
Подробнее об этом можно прочитать в книге Миля “Электронное дистанционное управление моделями” на стр. 83 : “При реализации процесса регулирования серводвигатель может совершать колебания, переходя через положение, заданное командой. … Средством борьбы с этим явлением является электронное демпфирование…”
Полностью лишены этого недостатка только цифровые машинки.
хммм…
вот при заходе на посадку им вздумается “совершить колебания, переходя через положение…” - весело будет 😁
А теперь серьезно: но как же объяснить, что дрожание происходит одновременно на всех подключенных к приемнику машинках? Кстати, проходит все это не сразу. Дергаешь ручками, дергаешь - а машинки все равно ерзают. Но потом проходит время (секунд 5 - 10) и они останавливаются.
как же объяснить, что дрожание происходит одновременно на всех подключенных к приемнику машинках?
Есть еще и такая причина, как нестабильная длительность управляющих импульсов, которые приходят к машинкам. Это может быть и в приемнике и в передатчике. В этом случае должны шевелиться все машинки сразу.
Когда машинки вращают своими моторчиками, то они, естественно, потребляют ток. Когда потребляют ток, то уменьшается напряжение питания на батарее. Когда уменьшается напряжение питания на батарее, то изменяются характеристики элементов времязадающей цепочки. Когда изменяются характеристики элементов времязадающей цепочки, меняются длительности импульсов. Когда меняются длительности импульсов, машинки вращают своими моторчиками и далее по кругу в начало этого абзаца.
Так что и источник питания тоже добавляет свою лепту в дрожание машинок.
иногда, в нейтральном положении серво (причем не одна, а все) начинают “ерзать”… Подскажите, в чем может быть дело?!
Может вы подносите передатчик очень близко к приемнику, или касаетесь антеной металла?
Есть еще и такая причина, как нестабильная длительность управляющих импульсов, которые приходят к машинкам. Это может быть и в приемнике и в передатчике. В этом случае должны шевелиться все машинки сразу.
Когда машинки вращают своими моторчиками, то они, естественно, потребляют ток. Когда потребляют ток, то уменьшается напряжение питания на батарее. Когда уменьшается напряжение питания на батарее, то изменяются характеристики элементов времязадающей цепочки. Когда изменяются характеристики элементов времязадающей цепочки, меняются длительности импульсов. Когда меняются длительности импульсов, машинки вращают своими моторчиками и далее по кругу в начало этого абзаца.
Так что и источник питания тоже добавляет свою лепту в дрожание машинок.
…что же получается, это у всех происходит время от времени, или я один такой особенный??! Аппаратура вроде хорошая Futaba 6EXA. Каковы же способы избавления от подобного рода неприятнойстей? А может быть это все-таки радиопомеха (у нас в 5 километрах авиационный испытательный комплекс, со всеми вытекающими последствиями: взлетная полоса, радары и т.д.)? Что-то легкая опаска есть ставить такую аппаратуру на модель… раз она раз в день ни с того ни с сего начинает дергаться…
И по поводу вышеприведенной возможной причины: они начинают дергаться просто ни с того ни с сего: стоят, стоят… потом я пошевелю ручками и тут вдруг начали… дрожат, дрожат… дрожат (шуршат), вдруг раз - встали. Попробовал (как описано в вышеприведенных статьях взять руками за машинку и медленно провести ручку от края до края - “провалов” нет, т.е. вращение идет равномерно). Неужели это брак в аппаратуре? И вообще с этим можно жить… ой, простите… летать, я хотел сказать?!
Может вы подносите передатчик очень близко к приемнику, или касаетесь антеной металла?
Кстати, может быть и так. Тестирую все это дело на расстоянии сантиметров 30-40 приемника от передатчика (антену у приемника не разматывал), у передатчика - не раздвигал.
А в чем причина?
Еще может быть просто недозаряженная либо некачественная батарея приемника.
Кстати, дома у меня на приемник JETI наводится помеха от сети 50 Гц и сервы периодически подрагивают.
Еще может быть просто недозаряженная либо некачественная батарея приемника.
Кстати, дома у меня на приемник JETI наводится помеха от сети 50 Гц и сервы периодически подрагивают.
батарея - новая и заряжена до конца (Sanyo, емкость 1830мА/ч)
В общем, насколько я понял из обсуждения, причин - уйма!!! Как еще раз появится дрожание, попробую отсечь причину по вышеназванным описаниям проблем; (главное, чтобы при первой посадке вдруг все это не произошло)
… они начинают дергаться просто ни с того ни с сего: стоят, стоят… потом я пошевелю ручками и тут вдруг начали… дрожат, дрожат… дрожат (шуршат), вдруг раз - встали. Попробовал (как описано в вышеприведенных статьях взять руками за машинку и медленно провести ручку от края до края - “провалов” нет, т.е. вращение идет равномерно). Неужели это брак в аппаратуре? И вообще с этим можно жить… ой, простите… летать, я хотел сказать?!
Я уже писал выше, почему это происходит.
И хочу добавить, что ничего страшного в этом нет!!!
Они именно жужжат или шуршат иногда немного, но они же не дергаются !
В полете модель этого просто не заметит.
Я уже писал выше, почему это происходит.
И хочу добавить, что ничего страшного в этом нет!!!
Они именно жужжат или шуршат иногда немного, но они же не дергаются !В полете модель этого просто не заметит.
вот именно, что дергаются… мы просто, наверно, с вами о разных вещах говорим. Жужжат они когда, например, удерживают выведенный на максимум элерон. А здесь именно “дергаются” - очень незначительно (на градус, два), но тем не менее визуально это наблюдается!
Ну ладно, а то я по ходу дела тут уже напряг многих.
Буду наблюдать за поведением капризных сервомашинок и дальше; объяснения принял к сведению.
Всем спасибо за обсуждение, советы и предположения!
Помехи это, помехи. По хорошему, надо оцифровывать сигнал, делать фильтр, и обратно его генерировать. Тогда и дрожать ничего не будет, и при пропадании сигнала что-то можно делать. Но, блин, для этого по сути комп нужен 😉
А здесь именно “дергаются” - очень незначительно (на градус, два), но тем не менее визуально это наблюдается!
Это не много, и следует считать, что это не страшно. Время от времени такой эффект имеет место быть, на одном комплекте аппаратуры чаще, на другом реже, на некоторых, редких, вообще не проявляться…
… Но, блин, для этого по сути комп нужен 😉
Да прямо уж комп, микроконтроллера за глаза хватает, спросите у DjAndy. И нечего оцифровывать логические уговни 😃
Да прямо уж комп, микроконтроллера за глаза хватает, спросите у DjAndy. И нечего оцифровывать логические уговни 😃
Мультиплекс уже давно ведет обработку входного канального импульса в сервах. Но они и дороже стоят. В современных цифровых сервах тоже есть обработка входного сигнала, но она не может скомпенсировать, например, плохое питание. Это когда выходное сопротивление аккумулятора полуразряженного великовато для гашения импульсных помех.
Да, кстати, и батарея то у вас тоже новая. У нее вполне могут быть проблемы с внутренним сопротивлением, кто знает, сколько она хранилась до приобретения и в каком (заряженом/разряженом) состоянии. Рекомендую ее разрядить/зарядить пару раз, даже если проблема не в ней, все равно, так лучше будет.
Кстати, может быть и так. Тестирую все это дело на расстоянии сантиметров 30-40 приемника от передатчика (антену у приемника не разматывал), у передатчика - не раздвигал.
А в чем причина?
Привет.
Причин объяснять не буду, а с точки зрения практики - антенну на приёмнике размотать и выдвинуть одно колено антенны - дрожание должно исчезнуть.
С уважением Львович.
В принципе, всё легко можно списать на аэродромный радар или передатчик тамошний мощный… У меня дома на УКВ-приёмнике (настроенном не на станцию, а на чистый эфир, естественно) периодически были слышны “вжжжики” от военного радара, до которого было километров несколько, зато - прямая видимость. Можно предложить тоже включить приёмник и послушать “шип” эфира, поглядывая при этом на сервы. Приёмник только надо брать как можно хуже качеством… 😃
…что же получается, это у всех происходит время от времени, или я один такой особенный??! Аппаратура вроде хорошая Futaba 6EXA. Каковы же способы избавления от подобного рода неприятнойстей? А может быть это все-таки радиопомеха (у нас в 5 километрах авиационный испытательный комплекс, со всеми вытекающими последствиями: взлетная полоса, радары и т.д.)? Что-то легкая опаска есть ставить такую аппаратуру на модель… раз она раз в день ни с того ни с сего начинает дергаться…
И по поводу вышеприведенной возможной причины: они начинают дергаться просто ни с того ни с сего: стоят, стоят… потом я пошевелю ручками и тут вдруг начали… дрожат, дрожат… дрожат (шуршат), вдруг раз - встали. Попробовал (как описано в вышеприведенных статьях взять руками за машинку и медленно провести ручку от края до края - “провалов” нет, т.е. вращение идет равномерно). Неужели это брак в аппаратуре? И вообще с этим можно жить… ой, простите… летать, я хотел сказать?!
У меня такая же аппаратура, и тоак же возникают такие явления, но …на модели где стоит Хайтековктий приемник… на приемнике от Футабы…такого явления нет, на GWS приемнике то же возникает самопроизвольное “подегивание”…вывод я сделал… 😉
вот именно, что дергаются… мы просто, наверно, с вами о разных вещах говорим. Жужжат они когда, например, удерживают выведенный на максимум элерон. А здесь именно “дергаются” - очень незначительно (на градус, два), но тем не менее визуально это наблюдается!
Все наоборот!
Вот когда, как вы пишете, они “жужжат”, удерживая выведенный на максимум элерон, вот это не просто плохой, а очень плохой, точнее недопустимый режим, потому что в этом случае машинка стремится довернуться на заданный угол, а ей это не удается. Портится моторчик и зубчатые колеса, потребляется большой ток, от этого уменьшается напряжение на батарее, батарея может быстро разрядиться.
А вот когда просто незначительные колебания возле заданного положения, то ничего страшного нет. Если вы пальцем их слегка попридержете ( именно слегка ), то это должно исчезнуть, потому что добавится уже механическое демпфирование. И в полете не будет проявляться тоже.