FrSky Taranis - Максимум возможностей за минимальные деньги.
Вообще лучше брать народный приемник FrSky X8R
X4RSB хорош для мелколетов своим размером и весом. Особого смысла таскать X8R нет, но можно. У меня на ZMR250 X8R стоит, а на 210том уже X4RSB.
X4RSB
А в чем разница между SB и не SB версией? Какой приоритетен для 200 квадриков?
видимо S.bus
X4RSB хорош для мелколетов своим размером и весом. Особого смысла таскать X8R нет, но можно. У меня на ZMR250 X8R стоит, а на 210том уже X4RSB.
отвечал на вопрос “А если в дополнение захочу дальнобойный долголетный сетап?”
А в чем разница между SB и не SB версией? Какой приоритетен для 200 квадриков?
Меньше задержки сигнала, что критично для гоночных мелколетов. Более точно и с пояснениями в соответствующей теме по cleanfligth или по 250 квадрам.
А если в дополнение захочу дальнобойный долголетный сетап?
Про стандартный x8r вам написали, далее дальнобой l9r, но нет телеметрии, а еще дальше модули на, допустим, 433мгц типа rmilec и др. Вставляются сзади. Также делают ретранслятор, чтобы уменьшить наводки на аппаратуру, а у тараньки они есть и не держать у причинного места мощный источник излучения ).
Таки у какого меньше задержки сигнала, напишите человеку. Я не знаю.
А в чем разница между SB и не SB версией? Какой приоритетен для 200 квадриков?
x4r вообще для квадриков недостаточен - в нем только 4 канала, сбаса, вроде, и нету. x4rsb 3 “аналога” и по сбасу 16. Короче, вот
Таки у какого меньше задержки сигнала, напишите человеку. Я не знаю.
Я тоже не знаю, но если верить обсуждению в ветке про Horus, то у S.Bus задержки выше, чем у PWM. Там в обсуждении, конечно, много флейма и предрассудков, но есть и интересная информация, в частности тут и вот тут.
x4r вообще для квадриков недостаточен - в нем только 4 канала, сбаса, вроде, и нету. x4rsb 3 “аналога” и по сбасу 16.
Угу. Поэтому дело не в задержках, а именно в количестве каналов.
Таки у какого меньше задержки сигнала, напишите человеку. Я не знаю.
с SBUS
Уточним, почитаем…но помнится мне так как написал.
у S.Bus задержки выше, чем у PWM
Да вы правы, у PWM задержка нулевая, но количество проводов = количеству каналов.
PPM задержка выше чем у SBUS, провод один в обоих случаях.
задержка нулевая
это как? данные не передаются? 😉
это как? данные не передаются?
Что не понятно? Данные генерятся одновременно и в передатчике и в приемнике, и на сервах. На сервах иногда даже быстрее. 😁
Эхх, шутники. Ну просветите что ли… Жду…
Все постоянные типа передача сигнала от передатчика до приемника сокращаются и не учитываются так как постоянны в обоих случаях. Если это вам не понятно то уж извините.
PWM основан на изменении ширины импульса, изменение ширины импульса приводит к изменению положения сервы или изменению скорости вращения двигателя. Длительность импульса колеблется от 1000 до 2000 мкс. Принятый из радиотракта сигнал фактически неизменным передается на серву или регулятор…
В общем случае PPM сигнал — это последовательность PWM сигналов один за другим по одному кабелю, но с различной модуляцией.
Ну а s.bus это уже цифра, данные передаются пачками по 25 байт каждые 14 мс для аналогового и 7 мс для цифрового режима.
Ну давайте разбираться в теории…
PWM (Pulse Width Modulation, или же по-нашему ШИМ) - это способ кодирования сигнала, при котором состояние канала (уровень газа, положение сервопривода и т.д.) кодируется длительностью передаваемого импульса. Для передачи информации о состоянии одного канала, длительность импульса может составлять от 1 до 2 миллисекунд (реально даже чуть больше - 2140мкс). PWM широко используется в “классических” приемниках, сервоприводах и т.д. Если каждый сервопривод подключается к своему разъему на приемнике - это, в принципе, и есть PWM.
PPM - это, фактически, несколько PWM, идущих “друг за другом”. Т.е. в PPM информация обо всех каналах передается последовательно. Этот протокол обычно используется для общения аппаратуры и ВЧ-модуля (но не в Taranis - об этом дальше). Добавьте к этому всякие синхронизации, в итоге на передачу полного пакета из 8 каналов уйдет от 9 до 18 миллисекунд, в зависимости от конкретных значений каждого канала.
Производители подумали и пришли к выводу, что современными ВЧ-модулями нужно еще и управлять - переключать их в разные режимы, добавлять контроль и коррекцию ошибок и все такое. Если эти дополнительные сигналы посылать вместе с PPM, то длительность передачи одного полного набора информации о состоянии каналов станет гораздо больше 18мс. А это вряд ли понравится пользователям. В то же время, есть более эффективные методы передачи информации в цифровом виде. Поэтому у каждого производителя появился свой “фирменный” протокол общения аппаратуры и ВЧ-модуля. У FrSky это PXX, и именно он используется в Taranis’е (а также его можно включить в OpenTX и er9x для других аппаратур). Майк как-то говорил, что в протоколе PXX информация о состоянии каналов передается пакетами длительностью 9мс. каждый. Каждый такой пакет несет информацию о 8 каналах. Отмечу, что для передачи 16 каналов нам понадобится 18мс. Но зато со всем “оверхедом” и с гарантией, что за пределы этого интервала мы не выйдем. Это, опять же, передача информации от аппаратуры к ВЧ-модулю.
SBUS - это цифровой сигнал, тут информация кодируется в цифровую последовательность по определенному алгоритму. SBUS достаточно часто используется на приемниках для передачи информации “обо всех каналах сразу”. В некоторых частных случаях может использоваться для общения аппаратуры и ВЧ-модуля. Из того что я нашел, средняя длительность пакета SBUS находится где-то в районе 10-20мс.
Получается, что вроде как SBUS как минимум не медленнее, но давайте рассмотрим реальный пример. Есть у нас Taranis. Аппаратура “внутри себя” общается с ВЧ-модулем по своему фирменному протоколу PXX. Получив пакет с данными от аппаратуры, ВЧ-модуль отправляет его на приемник (тут добавляется время передачи радиосигнала, но для простоты мы его в расчет не берем). Приемник, приняв пакет, может сразу же отправить его на каждый PWM-канал в отдельности - это самое простое, поэтому делается быстрее всего. Если же мы хотим получить на примемнике SBUS, то тут приемник должен сначала получить ВСЮ последовательность (а в случае с 16-ю каналами это ДВА пакета, т.е. те же 18мс), затем ОБРАБОТАТЬ ее, преобразовав в SBUS, и только ПОТОМ он отправит сигнал “на выход”. Вот тут-то и получается задержка в SBUS по сравнению с PWM.
Если Вы думаете, что теперь Вы во всем разобрались - рано радуетесь! 😃
Некто Oscar Liang написал любопытную статью про SBUS и PPM применительно к коптерам. Оказывается, т.к. PPM - сигнал “не очень цифровой” и достаточно слабо защищенный от помех, возможны ошибки при приеме сигнала (ну, мало ли - помеха в эфире, дело, в общем-то, обычное). Поэтому полетный контроллер Cleanflight при работе с PWM-сигналами сначала вычисляет СРЕДНЕЕ из трех последовательно принятых значений, и только затем использует полученную информацию для управления полетом. А это уже 3x18мс = 54мс. И вот тут-то SBUS окажется быстрее, т.к. в протоколе SBUS есть свои методы контроля ошибок и полетному контроллеру нет необходимости “усреднять” принятые значения - каждое поступившее по SBUS значение он сразу “кидает в бой”.
Однако, это реализация конкретного алгоритма в конкретном полетном контроллере. Как работают другие - я не знаю (да и про Cleanflight-то могу судить только из прочитанной статьи).
Вот так…
experimentator, спасибо!
немного дополню про PWM
не стоит забывать, что кроме непосредственно длительности импульса, кодирующего сигнал (1-2мс) есть еще длина всего фрейма - 20 мс
и видимо это зависит от конкретной реализации приемника, но PWM импульсы могут выдаваться по каналом не одновременно, а последовательно
что по сути сделает время получения данных от всех каналов по PWM равным одному пакету PPM
еще немного информации тут: www.*************/ru/blogs/view_entry/7574/
Не стоит забывать, что если мы используем “Extended Limits” (-125 … +125), то длина импульса для одного канала может превышать 2мс. Это повлияет и на общую длину PPM-фрейма.
Вообще говоря, длина PPM-фрейма в современных аппаратурах может настраиваться пользователем. Во всяком случае в er9x такая настройка есть, подозреваю что в OpenTX она тоже должна быть.
Хотя применительно к Taranis’у и его ВЧ-модулю эта информация не имеет особого значения - надо просто использовать протокол PXX, который является штатным для встроенного ВЧ-модуля, а также для FrSky XJT. Тогда не возникнет никаких проблем с длительностью фрейма.
Частное замечание по задержкам и испульсам:
- 85% присутствующих на форуме вообще никогда в жизни не ощутят, что любая аппа имеет какие либо задержки (при этом больше половины из них же пользуется сервами, работающими раз в 5-10 медленнее любых задержек)
- из оставшихся 15% половина если и видит проблему, то не придаёт ей значения, а вторая половина может с ней справиться, работая стиками на “опережение”, но это тот уровень, который большинство просто не поймут (я в том числе).
- исходя из вышеизложенного, скорее всего следует рассматривать разговоры о разности всех этих 6-7 и 10-15 мск как вечный спор футабо и “нефутабо”.
😃
Ну, так не все летают на планерах и самолетах. Есть системы автоматического управления, когда скорость сервы и передачи команд важны как никогда.
Приведу пример.
Хвостовой ротор 3D вертолета. И если основным ротором еще можно управлять “на опережение”, то с хвостом такие вещи не проходят. Отработка должна быть быстрая и четкая. Иначе хвост плавает и колеблется
И еще, привыкнув работать “на опережение” перестаешь ощущать со временем это неудобство. Адаптируешься.
Потом пересев на значительно меньшие задержки, получаешь взрыв эмоций - вертолет за мыслью ходит!!! И после этого пересесть на “работу на опережение” нереально.
Как-то так…
Время реакции человека на слух 140-160мс, визуальное время реакции 180-200мс, средняя реакция на прикосновение 155мс.
Поэтому возьмусь утверждать, что разница в 10-25 мс между подавляющим большинством аппаратур реально ни на что не влияет…
системы автоматического управления, когда скорость сервы и передачи команд важны как никогда.
А при чем здесь то скорость протокола? Тот же автопилот или ФБЛ работает на модели, без участия канала передачи, а серва она и в африке серва - там механика определяет почти всё.
с хвостом такие вещи не проходят. Отработка должна быть быстрая и четкая.
Опять же - серва! Скорость и точность.
вертолет за мыслью ходит!!!
У профи - да. Причем на любой аппе, без разницы.
Т.е. “жопочасы” ВСЕГДА важнее любого протокола…
Х.З. Задал вопрос на Бэнге.
Так что там пишут с бангуда, вам еще не ответили?
А при чем здесь то скорость протокола?
Ну, как бы по пути от отклонения стика до реакции рулевой поверхности, по возможности не должно быть “узкого горлышка”. Иначе все что после будет обрезано по самое это “горлышко”.
И кстати, ИМХО именно те пол процента пилотов, которые чувствуют разницу в задержке, определяют своим авторитетом львиную долю продаж аппы простым смертным с обычными “жопочасами” по выходным. 😁
Так что там пишут с бангуда, вам еще не ответили?
Нет, мой вопрос был первый, похожий выше есть с ответом, но по Турниге.