Аппаратура Radiolink AT 9 2,4 ГГц
Используется устройство с номером 0x04 и с установленным вторым байтом в 0xAB и 0xCD. Я так понимаю, что PRM-02 поочередно отправляет ответ, то с AB, то с CD установленным вторым байтом.
А первый байт?
А первый байт?
Первый и последний байт можно поставить в ноль. Пока, я не заметил изменений связанных с их значением.
cc3d же посылает телеметрию мавлинком. Банально распознаем что cc3d послал на мк и отсылаем в приемник ))
Я пока делаю с прошивкой OpenPilot, там UAVTalk. А вот с прошивкой Cleanflight, на CC3D будет MAVLink.
Первый и последний байт можно поставить в ноль
Понял. Спасибо. Поковыряю на досуге.
Цикл опроса телеметрии приемником составляет 1.0243 секунды. Насколько вообще интересно обновление телеметрических данных с такой частотой?
Продолжительность передачи данных в приемник у меня пока получается 0.88 миллисекунд.
Запросы идут с интервалом 200 мсек. На 5 адресов как раз 1 секунда и выходит. Плюс минус. Машину когда по K-Line диагностируешь, то большинство софта тоже с такой же частотой запросы шлет. Быстрее и не надо, медленнее тоже. Типа оптимально.
P.S. ashadow22, а вы какой контроллер используете?
Запросы идут с интервалом 200 мсек. На 5 адресов как раз 1 секунда и выходит. Плюс минус. Машину когда по K-Line диагностируешь, то большинство софта тоже с такой же частотой запросы шлет. Быстрее и не надо, медленнее тоже. Типа оптимально.
P.S. ashadow22, а вы какой контроллер используете?
Это все понятно. Но получается, что всех устраивает обновление телеметрии на передатчике с частотой раз в секунду? Или это особенность данного управления? А как на других с телеметрией?
Я использую Mini Pro, он на ATMega328(16MHz). Но в данном случае это никак не влияет, потому что сам обмен данными происходит очень быстро(0.88 ms) и без повторных передач, значит и master и slave справляются. Значит это в софте контроллера приемника задана такая частота опроса slave-устройств.
Да, и я забыл, на самом то деле, если чередовать посылку этих двух пакетов, то реальная частота обновления однотипных данных составит 2 секунды.
Вот небольшой пример, как это работает по частоте обновления. Смотреть на ROLL.
то реальная частота обновления однотипных данных составит 2 секунды.
Ничего подобного. После отклика по адресу 0х01, меняем адрес у нашего slave на 0х04 и ждем когда приемник обратится по этому адресу. Ответили, поменяли обратно на 0х01 и т.д. Будет как и в оригинале 1 раз в секунду.
Если что…Ждём:)
Вот и фотки обещанные. Просто думал, что это не особо интересно… Такое уже обсуждают, я даже не совсем понимаю про что…
Как разбирать аппу описывалось где то выше(там где …как поставить коромысло на стик газа), повторяться не буду.
А дальше:
1фото-выкрутить два винта фиксатора блока стика (один уже откручен),обведено красным. Кстати пайка разъема кнопки включения абсолютно нормальная(обведено синим). Осторожно достать блок стика.
Один потенциометр можно уже чистить, но чтобы добраться до второго, делаем следующее:
2фото-отжать и снять пружину с коромысла стика (обведено красным), коромысло откинуть в сторону. Фиолетовым отмечены винты для регулирования жесткости стиков.
3фото-синим отмечена пластина фиксации потенциометра. Шилом (вставить в одно из отверстий) или пинцетом потянуть вверх.
4фото- Достать пластину, вынуть потенциометр и достать остаток блока(отвечающий за вторую ось) из подшипника(там именно подшипник) с другой стороны. В раскачечку, осторожненько…но достается…
5фото-надавить(очень осторожно, чтобы не сломать) на фиксатор защитной крышки(обведено красным). Если с одной стороны не получится, попробуйте с другой.
6фото-снять крышку. Теперь можно разобрать оба потенциометра.
7фото-осторожно отогнуть три лапки, которые держат крышку потенциометра (отмечено красным).
8фото-стереть старую силиконовую смазку (с остатками графита), лучше со спиртом.
9фото-смазать новой смазочкой. На фото та смазка, которой пользовался я(не реклама).
Собираем в обратном порядке…Если необходимо регулируем винтиками жесткость стиков. Эффект для меня был неожиданностью: сделал все помягче, и не смог нормально чувствовать нулевую точку, трениться в симе стало невыносимо. Долго восстанавливал изначальную жесткость…
В блоке который с газом, изначально вместо коромысла с пружиной стоит пластина, просто открутите однин винт и отклоните пластину. Дальше как и с другим блоком.
Просто думал, что это не особо интересно
Ну почему?..
Ничего подобного. После отклика по адресу 0х01, меняем адрес у нашего slave на 0х04 и ждем когда приемник обратится по этому адресу. Ответили, поменяли обратно на 0х01 и т.д. Будет как и в оригинале 1 раз в секунду.
Я не это имел ввиду. Чтобы передать всю телеметрию надо отправить два ответа по 16 байт, а это можно сделать только за два запроса мастера. Соответственно, если в первом запросе был ответ, например по yaw, то следующий ответ по yaw будет только через 2 секунды, потому что во втором запросе будет передаваться совершенно другая информация, там yaw не будет.
Будет вот так:
0x01-NACK -> 0x02-NACK -> 0x03-NACK -> 0x04-ACK(GPS,ALT,YAW,SPEED,ROLL,PITC,DIST) -> 0x05-NACK
0x01-NACK -> 0x02-NACK -> 0x03-NACK -> 0x04-ACK(GPS,RISE,VOLT,LONG,LATI) -> 0x05-NACK
0x01-NACK -> 0x02-NACK -> 0x03-NACK -> 0x04-ACK(GPS,ALT,YAW,SPEED,ROLL,PITC,DIST) -> 0x05-NACK
0x01-NACK -> 0x02-NACK -> 0x03-NACK -> 0x04-ACK(GPS,RISE,VOLT,LONG,LATI) -> 0x05-NACK
и т.д.
Так вот как раз между двумя ответами, например по YAW, пройдет 2 секунды.
Откройте в меню раздел SERVO если там посторонних движений нет, то копайте дальше цепочку в аппаратуре все нормально.
Доброй ночи… Я тут выше излагал то, как я прочистил потенциометры, вроде бы все помогло. Пробовал летать в симе. Но, все таки опять что то не так, настройки менял, по вашему совету смотрел в разделе servo поведение знечений при отклонении стиков, и…ни чего не увидел. Но летать как то не комфортно. Потратил на изучение проблемы ещё время, полетал на разных скоростях… И тут осенило, залез ещё раз в SERVO. И увидел(у меня, как и у всех, MODE2), что когда стик газа находится внизу(SERVO:3 канал/значение 100 нижнее), то по YAW-4 канал все движение стика, от крайнего левого положения до крайнего правого положения, то в SERVO: происходит движение по шкале от 100верхнее до 100нижнее через ноль равномерно. А когда стик газа находится вверху(SERVO:3канал/ значение 100 верхнее), то по 4-му каналу получается следующее: сначала двигаю стик из крайнего левого положения до середины-в SERVO получаю: 4-й канал значение от 100 верхнее до 0. А когда двигаю стик дальше от середины до крайнего правого положения, получаю в графике SERVO по 4- му каналу следующие цифры: сначала график не очень плавно возрастает от 0 до17, а потом резко возвращается в ноль и дальше доходит до значения 100 нижнее. Поэтому я этого раньше и не заметил, потому как смотрел на реакцию каналов по отдельности, и по газу(3 канал) по привычке возвращал всегда в ноль.
Т.е. как буд то какой то микс. При том это происходит плавно,т.е. в середине газа это паразитное отклонение 4-го канала гдето до 8-10. Но при назначении новой модели на аппаратуре с нулевыми настройками получаю то же самое. Тоесть надо менять потенциометр отвечающий за 4-й канал? (его ведь если что можно снять со слайдеров, они там вроде одинаковые).
А то я уже думал, что я разучился летать даже в симуляторе или не могу подобрать настроек…Фууух, крик души…
Алексей, буду очень благодарен за совет…
Честно, говоря все это усвоить и представить сложновато, что там как у Вас движется.
Но совет такой: выбрать новую модель на аппе где ничего не делали,
поработать газом там и посмотреть что с 4 каналом происходит.
Только не копируйте, а просто другую выберите.
Т.е. как буд то какой то микс.
а у вас, случаем, аппа не в режиме вертолета? Когда приехала моя - была в вертолетном режиме и в серво я наблюдал что-то похожее. Поменял мод на aircraft и все каналы стали работать независимо
Да, точно. По умолчанию на аппе вроде вертолет стоит.
Чтобы передать всю телеметрию надо отправить два ответа по 16 байт
Аааа… Понял. Я думал там всё укладывается в 1 ответ. Т.е. просто чередуем второй байт AB/CD. Не знаю когда руки дойдут. Надо ещё MavLink ковырнуть. Что там APM шлет.
Аааа… Понял. Я думал там всё укладывается в 1 ответ. Т.е. просто чередуем второй байт AB/CD. Не знаю когда руки дойдут. Надо ещё MavLink ковырнуть. Что там APM шлет.
Именно так. Ускорить бы как-то частоту запросов и все бы работало очень быстро, но это уже вне наших возможностей.
А я пока с UAVTalk разбираюсь.
Интересно посмотреть реакцию на пульте при оригинальном PRM-02. А то может там фишка какая то есть. В общем по прежнему нужен лог с оригинала.
0x04-ACK(GPS,RISE,VOLT,LONG,LATI)
Так выходит можно по адресу 0х01 не отвечать, а просто подмешивать VOLT в ответ по адресу 0х04? Или пульт не будет показывать на главном экране это напряжение?
Интересно посмотреть реакцию на пульте при оригинальном PRM-02. А то может там фишка какая то есть. В общем по прежнему нужен лог с оригинала.
Так выходит можно по адресу 0х01 не отвечать, а просто подмешивать VOLT в ответ по адресу 0х04? Или пульт не будет показывать на главном экране это напряжение?
Может и есть, я уже думал над этим. Может какой-то установленный бит меняет скорость или порядок запросов. Надо пробовать или ждать пока кто-то снимет нормальный лог.
Конечно можно подмешивать, все красиво отображается.
Честно, говоря все это усвоить и представить сложновато, что там как у Вас движется…
Только не копируйте, а просто другую выберите.
Вот отснял видео с утра, но только на телефон:
а у вас, случаем, аппа не в режиме вертолета? … Поменял мод на aircraft и все каналы стали работать независимо
На видео заметно, что я включил передатчик, и выбрана вторая модель, тип -aircraft. На этой модели стик глючит. Дальше я переключил на 11 модель, которую я не использовал ни когда. Настройки там все по умолчанию(действительно по умолчанию вертолет). И видно, что стик глючит. Просто на 2-й модели не стал снимать видос про поведение стика, но поведение абсолютно как и на 11 модели.