Tarot 450Pro V2
Положил глаз на эту серву, вроде пишут что клон фатубы 9257, и работает при этом неплохо.
писали, писали, что называется, и дописались…
по поводу БК мотора. Я не эксплуатировал БК мотор на хвосте, но именно на хвосте я в коллекторном моторе не вижу проблем, скорее наоборот.
По моему опыту ресурс коллектора на хвосте соотносится с головой как примерно 1:3-1:4.
Т.е. даже в микроразмере ресурс мотора вопросом по идее не будет.
Можете тут почитать.
www.helifreak.com/showthread.php?t=417118
так собственно про эту серву (Gotech9257) по вашей ссылке и вычитал ))
Я бы не брал никакие готеки и непойми какие бренды. Склонировать это сложно. Можно сделать внешне похоже, написать “похожие” параметры ( бумага все терпит ), поставить вместо потенциометра за 10 баксов потенц за 20 центов, и на вид - особенно, на фото - все будет один в один. Работать так же, однако, оно не будет. А на ХФ полно чудиков. Как и тут. Я для себя пришел к тому, что в нашем хобби нету никакой “переплаты за бренд” или она существенно меньше, чем многие думают. Кроят везде: вместо титановых шестеренок ставят алюминиевые, пиды в сервах настраивают абы как ( да, пиды есть и в сервах - в некоторых их даже можно регулировать! ), берут говнокомпоненты типа упоиянутых потенцев и получается хрень, которая при отказе и последующем краше ставит эксплуатанта на сумму, многократно превышающую “ыкономию”.
Если интересно, вот тут я выложил пару видосов ( сравнение иос и андроид ), где видна работа хвоста. Несмотря на относительно низкие обороты, все с хвостом хорошо: не срывает, не болтает, остановки четкие и симметричные. На хвосте - MKS95i через степ даун конвертер.
пиды в сервах настраивают абы как ( да, пиды есть и в сервах - в некоторых их даже можно регулировать! )
А вот это интересно! Можно ссылочку на эту тему? Хочется почитать про настройки.
например? Пожалуйста.
Вот banggood.com/KST-BLS805X-7_5KG-Torque-Metal-Gear-S…
или вот banggood.com/KST-BLS505-7KG-Brushless-Metal-Gear-D…
пиды в сервах настраивают абы как
А сколько ПИДов в серве? Что регулируют? Игорь, так что с примером сервы, в которой можно настроить ПИД?
Я сейчас не помню. По - моему, были какие - то футабовские сервы. Какие конкретно там пиды я не вникал, бо это не вертолетная тема. Но пиды есть вообще - то в ЛЮБОЙ серве, т.к. все эти штуки на PID математике построены.
ПИДЫ в серве должны регулировать абсолютно то же самое, что регулируется в голове и хвосте, от этого будет зависеть и скорость работы, и реакция на быстрое изменение упр. сигнала, и время доводки.
Я сейчас не помню. По - моему, были какие - то футабовские сервы. Какие конкретно там пиды я не вникал, бо это не вертолетная тема. Но пиды есть вообще - то в ЛЮБОЙ серве, т.к. все эти штуки на PID математике построены. ПИДЫ в серве должны регулировать абсолютно то же самое, что регулируется в голове и хвосте, от этого будет зависеть и скорость работы, и реакция на быстрое изменение упр. сигнала, и время доводки.
Вы серьезно? Скорость работы может только уменьшиться, если Вы понимаете, что такое ПИД-регулятор.
Вы серьезно? Скорость работы может только уменьшиться, если Вы понимаете, что такое ПИД-регулятор.
Согласен на 100!
Извиняюсь если мимо, но зачем ПИД серве? Её задача отрабатывать максимально быстро данные на положение вала не задумываясь ни о чём. А не заниматься анализом сигнала и раздумьями, что и как делать? Я думаю, что ПИД это прерогатива пульта и гироскопа, которые решают как и насколько быстро должна быть выполнена команда в совокупности с кучей факторов. Они и выдают ЧЁТКУЮ команду на положение вала сервы.
Я написал кучу текста а потом стер. Абсолютно не намерен в данной теме обсуждать этот вопрос.
Извиняюсь если мимо, но зачем ПИД серве?
Так и есть! Нет там ПИД регулятора, а тем более нескольких. Но у некоторых ПИД в отвертке настроен лучше, чем у других:)
Я написал кучу текста а потом стер.
Вот и правильно!
Так и есть! Нет там ПИД регулятора, а тем более нескольких.
А каким образом вы будете останавливать серву при достижении ею конечной позиции? Вообще, серве нужны пиды ровно с такой же целью, с какой они нужны, например, тому же хвосту вертолета.
А каким образом вы будете останавливать серву при достижении ею конечной позиции?
Остановкой мотора сервы с учетом инерции. Регулятор в этом случае только помешает. Управление хвостом вертолета - это совсем другое. Тут регулятор, имеет задание и параметр. Параметр зависит от управляющего сигнала на серву. Вот тут регулятор нужен. А внутри сервы он только мешать будет и приведет к непредсказуемому поведения. Никогда в системе один регулятор (его выход) не ставят для задания на другой. Такое условно может работать, но в случае очень медленного процесса (регулируемого)
Сервопривод в нашем случае -просто исполнительный механизм, который должен четко и быстро (в идеале со скоростью изменения выхода ПИД регулятора или выше) занимать заданное регулятором положение.
прекрасно. А как вы будете учитывать эту инерцию если не знаете, насколько этой инерции хватит, ведь усилие со - или противодействия, прикладываемое к серве - это величина переменная?
Не совсем так. Инерция мотора известна, это величина постоянная. Нагрузка на валу мотора тоже (ее изменения незначительны в ту или иную сторону). Подбирается упреждение остановки мотора, которое компенсирует инерцию. Пропорционально - интегрирующий и дифференцирующий регулятор тут не нужен (только навредит). Представим, что есть емкость с водой, заданную температуру в корой мы поддерживаем, изменяя количество газа (на газовой плите например). Мы вращаем регулятор газа и смотрим на термометр, поддерживая уставку (работаем, как ПИД регулятор). А что будет, если вращение ручки на плите мы будем управлять через регулятор, который будет вращать ее не вслед за рукой, а вычисляя влияние инерции, усилие в прямом и обратном направлении и т.д. Это приведет к невозможности держать заданную температуру.
Остановкой мотора сервы с учетом инерции. Регулятор в этом случае только помешает. Управление хвостом вертолета - это совсем другое. Тут регулятор, имеет задание и параметр. Параметр зависит от управляющего сигнала на серву. Вот тут регулятор нужен. А внутри сервы он только мешать будет и приведет к непредсказуемому поведения. Никогда в системе один регулятор (его выход) не ставят для задания на другой. Такое условно может работать, но в случае очень медленного процесса (регулируемого)
Сервопривод в нашем случае -просто исполнительный механизм, который должен четко и быстро (в идеале со скоростью изменения выхода ПИД регулятора или выше) занимать заданное регулятором положение.
Совершенно правильно сформулировано.
Справедливости ради стоит заметить, что в промышленных системах позиционирования в случае, когда сервомотор (не привод, а именно мотор, который работает в пределах одного оборота) имеет на валу переменное значение нагрузки, но статическое задание (или медленно изменяющееся) вполне применимы регуляторы тока, частоты и положения. Но это не наш случай.
Но это не наш случай.
Всем перечисленным занимается серводрайвер.
А сам мотор только суетиться как окаянный.
Только в промышленных серводрайвер контролирует кучу параметров движка чтобы не убить его.
А в микросервах только идёт сигнал (от педали газа в пол) и пофиг какие токи в момент перегрузки.
Сгорит или движок, или выходные транзисторы, или щётки.
И самая главная проблема микросерв это щётки и ламели ротора.
Они стачиваются и горят.
Стали выпускать безщёточные. Но не на 450 класс, а выше. На сколько я знаю.
Извините за туфтологию, если чё!
поставил я в итоге на хвост EMAX 9258, на место старой подошла идеально, даже качалку оставил прежнюю. Серва работает, но лётных испытаний пока не проводил. Посмотрим как будет работать серва за тыщу рублей.
Так и есть! Нет там ПИД регулятора, а тем более нескольких.
Я думал вы хоть чуть-чуть, но занялись самообразованием с момента вашего крайнего сообщеия в соседней теме.
Объясните ка нам, каким образом цифровая серва без интегрирующей составляющей (I) удерживает строго заданный угол качалки без нагрузки и такой же угол она удерживает если к валу приложено усилие в, например, 5кгс/см?
В обычной самой дешевой аналоговой серве всегда есть P регулятор, который регулирует мощность на моторе пропорционально отклонению потенциометра. Если в аналоговую серву добавить токовый сенсор, тогда реализуем и I регулятор.
D - регуляция не обязательна, но может быть реализована, например, если нужно учитывать моменты инерции.
PID регулятором (контроллером) общепринято называть (как специальный случай) любой регулятор который реализует функцию PI регулятора (контроллера).