Tarot 450Pro V2
например? Пожалуйста.
Вот banggood.com/KST-BLS805X-7_5KG-Torque-Metal-Gear-S…
или вот banggood.com/KST-BLS505-7KG-Brushless-Metal-Gear-D…
пиды в сервах настраивают абы как
А сколько ПИДов в серве? Что регулируют? Игорь, так что с примером сервы, в которой можно настроить ПИД?
Я сейчас не помню. По - моему, были какие - то футабовские сервы. Какие конкретно там пиды я не вникал, бо это не вертолетная тема. Но пиды есть вообще - то в ЛЮБОЙ серве, т.к. все эти штуки на PID математике построены.
ПИДЫ в серве должны регулировать абсолютно то же самое, что регулируется в голове и хвосте, от этого будет зависеть и скорость работы, и реакция на быстрое изменение упр. сигнала, и время доводки.
Я сейчас не помню. По - моему, были какие - то футабовские сервы. Какие конкретно там пиды я не вникал, бо это не вертолетная тема. Но пиды есть вообще - то в ЛЮБОЙ серве, т.к. все эти штуки на PID математике построены. ПИДЫ в серве должны регулировать абсолютно то же самое, что регулируется в голове и хвосте, от этого будет зависеть и скорость работы, и реакция на быстрое изменение упр. сигнала, и время доводки.
Вы серьезно? Скорость работы может только уменьшиться, если Вы понимаете, что такое ПИД-регулятор.
Вы серьезно? Скорость работы может только уменьшиться, если Вы понимаете, что такое ПИД-регулятор.
Согласен на 100!
Извиняюсь если мимо, но зачем ПИД серве? Её задача отрабатывать максимально быстро данные на положение вала не задумываясь ни о чём. А не заниматься анализом сигнала и раздумьями, что и как делать? Я думаю, что ПИД это прерогатива пульта и гироскопа, которые решают как и насколько быстро должна быть выполнена команда в совокупности с кучей факторов. Они и выдают ЧЁТКУЮ команду на положение вала сервы.
Я написал кучу текста а потом стер. Абсолютно не намерен в данной теме обсуждать этот вопрос.
Извиняюсь если мимо, но зачем ПИД серве?
Так и есть! Нет там ПИД регулятора, а тем более нескольких. Но у некоторых ПИД в отвертке настроен лучше, чем у других:)
Я написал кучу текста а потом стер.
Вот и правильно!
Так и есть! Нет там ПИД регулятора, а тем более нескольких.
А каким образом вы будете останавливать серву при достижении ею конечной позиции? Вообще, серве нужны пиды ровно с такой же целью, с какой они нужны, например, тому же хвосту вертолета.
А каким образом вы будете останавливать серву при достижении ею конечной позиции?
Остановкой мотора сервы с учетом инерции. Регулятор в этом случае только помешает. Управление хвостом вертолета - это совсем другое. Тут регулятор, имеет задание и параметр. Параметр зависит от управляющего сигнала на серву. Вот тут регулятор нужен. А внутри сервы он только мешать будет и приведет к непредсказуемому поведения. Никогда в системе один регулятор (его выход) не ставят для задания на другой. Такое условно может работать, но в случае очень медленного процесса (регулируемого)
Сервопривод в нашем случае -просто исполнительный механизм, который должен четко и быстро (в идеале со скоростью изменения выхода ПИД регулятора или выше) занимать заданное регулятором положение.
прекрасно. А как вы будете учитывать эту инерцию если не знаете, насколько этой инерции хватит, ведь усилие со - или противодействия, прикладываемое к серве - это величина переменная?
Не совсем так. Инерция мотора известна, это величина постоянная. Нагрузка на валу мотора тоже (ее изменения незначительны в ту или иную сторону). Подбирается упреждение остановки мотора, которое компенсирует инерцию. Пропорционально - интегрирующий и дифференцирующий регулятор тут не нужен (только навредит). Представим, что есть емкость с водой, заданную температуру в корой мы поддерживаем, изменяя количество газа (на газовой плите например). Мы вращаем регулятор газа и смотрим на термометр, поддерживая уставку (работаем, как ПИД регулятор). А что будет, если вращение ручки на плите мы будем управлять через регулятор, который будет вращать ее не вслед за рукой, а вычисляя влияние инерции, усилие в прямом и обратном направлении и т.д. Это приведет к невозможности держать заданную температуру.
Остановкой мотора сервы с учетом инерции. Регулятор в этом случае только помешает. Управление хвостом вертолета - это совсем другое. Тут регулятор, имеет задание и параметр. Параметр зависит от управляющего сигнала на серву. Вот тут регулятор нужен. А внутри сервы он только мешать будет и приведет к непредсказуемому поведения. Никогда в системе один регулятор (его выход) не ставят для задания на другой. Такое условно может работать, но в случае очень медленного процесса (регулируемого)
Сервопривод в нашем случае -просто исполнительный механизм, который должен четко и быстро (в идеале со скоростью изменения выхода ПИД регулятора или выше) занимать заданное регулятором положение.
Совершенно правильно сформулировано.
Справедливости ради стоит заметить, что в промышленных системах позиционирования в случае, когда сервомотор (не привод, а именно мотор, который работает в пределах одного оборота) имеет на валу переменное значение нагрузки, но статическое задание (или медленно изменяющееся) вполне применимы регуляторы тока, частоты и положения. Но это не наш случай.
Но это не наш случай.
Всем перечисленным занимается серводрайвер.
А сам мотор только суетиться как окаянный.
Только в промышленных серводрайвер контролирует кучу параметров движка чтобы не убить его.
А в микросервах только идёт сигнал (от педали газа в пол) и пофиг какие токи в момент перегрузки.
Сгорит или движок, или выходные транзисторы, или щётки.
И самая главная проблема микросерв это щётки и ламели ротора.
Они стачиваются и горят.
Стали выпускать безщёточные. Но не на 450 класс, а выше. На сколько я знаю.
Извините за туфтологию, если чё!
поставил я в итоге на хвост EMAX 9258, на место старой подошла идеально, даже качалку оставил прежнюю. Серва работает, но лётных испытаний пока не проводил. Посмотрим как будет работать серва за тыщу рублей.
Так и есть! Нет там ПИД регулятора, а тем более нескольких.
Я думал вы хоть чуть-чуть, но занялись самообразованием с момента вашего крайнего сообщеия в соседней теме.
Объясните ка нам, каким образом цифровая серва без интегрирующей составляющей (I) удерживает строго заданный угол качалки без нагрузки и такой же угол она удерживает если к валу приложено усилие в, например, 5кгс/см?
В обычной самой дешевой аналоговой серве всегда есть P регулятор, который регулирует мощность на моторе пропорционально отклонению потенциометра. Если в аналоговую серву добавить токовый сенсор, тогда реализуем и I регулятор.
D - регуляция не обязательна, но может быть реализована, например, если нужно учитывать моменты инерции.
PID регулятором (контроллером) общепринято называть (как специальный случай) любой регулятор который реализует функцию PI регулятора (контроллера).
Самообразованный Вы наш. Не рассуждайте о том, о чем имеете очень смутное, дилетантское представление. Вы такую ересь написали! Кстати Р-регулятор есть и в бачке унитаза, но Вам сие не понять. Что у Вас принято чем называть мне не интересно, можете веревку “средством связи” называть, ведь ею связывать можно.
Очень интересно и содержательно 😁
Кстати Р-регулятор есть и в бачке унитаза, но Вам сие не понять.
И в серве тоже есть?
Вы такую ересь написали!
Где именно?
ооо. В интернете есть столько поводов для срача! Например, пирамидосрачЪ ( кто создал ебипетские пирамиды ), луносрачЪ ( были ли пиндосы на луне ), щас на наших глазах начнется пидосрачЪ.
Люди добрые! Опомнитесь! Возьмите контроллер. И попробуйте без пидов написать серводрайвер, который
а) максимально быстро и точно будет реагировать
б) будет делать это при постоянно меняющейся нагрузке на качалке
Вопрос отпадет сам собой.
Вот два скриншота, первый - совсем чуть-чуть давлю на качалку, второй - сильнее. И ещё прошу заметить, что на серву поступает сигнал 50Гц, а на выходе 300Гц. Серва турниджи, аналог кст215. Каналы подключены к обоим выводам мотора.
пвм как пвм 😃
Люди добрыя, хотите подискутировать про дизайн сервоприводов, может, тему соответствующую создадите? 😃 Я не модер и не админ, просто пожелание скромное высказываю.