Tarot 450Pro V2
Остановкой мотора сервы с учетом инерции. Регулятор в этом случае только помешает. Управление хвостом вертолета - это совсем другое. Тут регулятор, имеет задание и параметр. Параметр зависит от управляющего сигнала на серву. Вот тут регулятор нужен. А внутри сервы он только мешать будет и приведет к непредсказуемому поведения. Никогда в системе один регулятор (его выход) не ставят для задания на другой. Такое условно может работать, но в случае очень медленного процесса (регулируемого)
Сервопривод в нашем случае -просто исполнительный механизм, который должен четко и быстро (в идеале со скоростью изменения выхода ПИД регулятора или выше) занимать заданное регулятором положение.
Совершенно правильно сформулировано.
Справедливости ради стоит заметить, что в промышленных системах позиционирования в случае, когда сервомотор (не привод, а именно мотор, который работает в пределах одного оборота) имеет на валу переменное значение нагрузки, но статическое задание (или медленно изменяющееся) вполне применимы регуляторы тока, частоты и положения. Но это не наш случай.
Но это не наш случай.
Всем перечисленным занимается серводрайвер.
А сам мотор только суетиться как окаянный.
Только в промышленных серводрайвер контролирует кучу параметров движка чтобы не убить его.
А в микросервах только идёт сигнал (от педали газа в пол) и пофиг какие токи в момент перегрузки.
Сгорит или движок, или выходные транзисторы, или щётки.
И самая главная проблема микросерв это щётки и ламели ротора.
Они стачиваются и горят.
Стали выпускать безщёточные. Но не на 450 класс, а выше. На сколько я знаю.
Извините за туфтологию, если чё!
поставил я в итоге на хвост EMAX 9258, на место старой подошла идеально, даже качалку оставил прежнюю. Серва работает, но лётных испытаний пока не проводил. Посмотрим как будет работать серва за тыщу рублей.
Так и есть! Нет там ПИД регулятора, а тем более нескольких.
Я думал вы хоть чуть-чуть, но занялись самообразованием с момента вашего крайнего сообщеия в соседней теме.
Объясните ка нам, каким образом цифровая серва без интегрирующей составляющей (I) удерживает строго заданный угол качалки без нагрузки и такой же угол она удерживает если к валу приложено усилие в, например, 5кгс/см?
В обычной самой дешевой аналоговой серве всегда есть P регулятор, который регулирует мощность на моторе пропорционально отклонению потенциометра. Если в аналоговую серву добавить токовый сенсор, тогда реализуем и I регулятор.
D - регуляция не обязательна, но может быть реализована, например, если нужно учитывать моменты инерции.
PID регулятором (контроллером) общепринято называть (как специальный случай) любой регулятор который реализует функцию PI регулятора (контроллера).
Самообразованный Вы наш. Не рассуждайте о том, о чем имеете очень смутное, дилетантское представление. Вы такую ересь написали! Кстати Р-регулятор есть и в бачке унитаза, но Вам сие не понять. Что у Вас принято чем называть мне не интересно, можете веревку “средством связи” называть, ведь ею связывать можно.
Очень интересно и содержательно 😁
Кстати Р-регулятор есть и в бачке унитаза, но Вам сие не понять.
И в серве тоже есть?
Вы такую ересь написали!
Где именно?
ооо. В интернете есть столько поводов для срача! Например, пирамидосрачЪ ( кто создал ебипетские пирамиды ), луносрачЪ ( были ли пиндосы на луне ), щас на наших глазах начнется пидосрачЪ.
Люди добрые! Опомнитесь! Возьмите контроллер. И попробуйте без пидов написать серводрайвер, который
а) максимально быстро и точно будет реагировать
б) будет делать это при постоянно меняющейся нагрузке на качалке
Вопрос отпадет сам собой.
Вот два скриншота, первый - совсем чуть-чуть давлю на качалку, второй - сильнее. И ещё прошу заметить, что на серву поступает сигнал 50Гц, а на выходе 300Гц. Серва турниджи, аналог кст215. Каналы подключены к обоим выводам мотора.
пвм как пвм 😃
Люди добрыя, хотите подискутировать про дизайн сервоприводов, может, тему соответствующую создадите? 😃 Я не модер и не админ, просто пожелание скромное высказываю.
по этим осциллограммам по-моему можно однозначно заявить что по крайней мере в этой серве ПИД есть, тут без вариантов
кому интересно, гуглите. На ютубе есть видео работы сервы без пида и с пидами, причем - с разными настройками пидов. И это - даже без противодействующих сил непонятной интенсивности и направленности. Для принятия решения о необходимости пидов можно сравнить работу сервы в начале и в конце видео.
Да, на видео в самом начале видно, что без дифференцирующей и интегрирующей составляющих при адекватном пропорциональном коефициенте происходит овершот и возникают осцилляции.
Четко видно, что ПИД никак не ускоряет работу привода, только замедляет. Выбеги обусловлены инерцией мотора, а та, в свою очередь, массой ротора. В наших сервах скорость реакции куда важнее точного позиционирования. Поэтому и применяются моторы без сердечника, у которых инерция мала и они легко останавливаются практически без выбега. Проделайте опыт с сервой, отключив мотор от платы. Кратковременно подайте напряжение на мотор и увидите, как будет вести себя качалка.
И давайте закончим обсуждение приводов в данной теме.
Здравствуйте. Прочитал последнюю страницу. А накуя это вообще надо?
Для самообразования. Некоторым людям его недостаёт.
А у некоторых прет через край глупость в виде якобы непреложной истины.
Здравствуйте. Прочитал последнюю страницу. А накуя это вообще надо?
Это - такое времяпровождение.
поставил я в итоге на хвост EMAX 9258, на место старой подошла идеально, даже качалку оставил прежнюю. Серва работает, но лётных испытаний пока не проводил. Посмотрим как будет работать серва за тыщу рублей.
Проверил недавно, полетал правда блинчиком, но серва держит вертолёт стабильно.
У меня когда то на клоне 450ки ES 9257 стояла. Пережила кучу крашей, но хвост уверенно держала.
ну по идее это у вас такая же, только с пластиковыми шестернями, теоретически она даже лучше должна работать, так как инерция шестерён меньше. Но менее крашеустойчивая.