Genius CP - 35 грамм для комнатного 3D

cylllka
fff-z:

Акселерометр может определить где верх или низ? Так у Вас получается?
На сколько я знаю - он будет работать одинаково, как в обычном положении, так и к верху пузом.
Или он запомнит что его повернули на 180 градусов? Так получится, что если кувырнуть его несколько раз, он потом для возврата в исходное положение столько же кувырков в обратном направлении сделает?

Федор, вы похоже не знакомы с алгоритмом работы стабилизации на акселерометрах. Определяет положение не акселерометр, а “мозг” устройства (вертолета, квадрика и пр.) При взлете он запоминает горизонт, а далее акселерометр выдает сигнал о ускорении по соей оси. Процессор запоминае силу ускорения и время воздействия этого ускорения, из чего вычисляет в каком положении находится вертолет. На эти вычисления не влияют стики пульта. Путьт лишь двигает сервы, а вертолет продолжает запоминать на какой угол он еще повернулся. Далее когда мы отпускаем стики вертолет (или другой аппарат) зная на сколько он куда крутился , начинает возвращаться назад, продолжая вычислять сигналы с акселерометра. Но это мнимый горизонт, тот который он запомнил при взлете или инициализации (в зависимости от того как работает система)

fff-z:

Или он запомнит что его повернули на 180 градусов?

Да, запомнит

fff-z:

Так получится, что если кувырнуть его несколько раз, он потом для возврата в исходное положение столько же кувырков в обратном направлении сделает?

Нет, он каждые 360 градусов обнулит и поймет что он снова в горизонте. Все зависит от правильности написания софта

Eugen_G

Проверил. 2-й выключатель в положении ON, судя по мануалу включена “6-ти осная” стабилизация. Верт становится тупее и почему-то менее стабилен. С ветром бороться тяжело. Перевернуть удалось, но очень медленно, кое как успел подхватить. 2-й выключатель в положении OFF - все замечательно, стабилен, хорошо держит ветер, переворачивается легко, только мощи маловато. Из настроек изменил пока только экспоненты, больше ничего не трогал. Интересно, на видео они со стоковым мотором летали?

Val-ksd
fff-z:

Акселерометр может определить где верх или низ? Так у Вас получается? На сколько я знаю - он будет работать одинаково, как в обычном положении, так и к верху пузом. Или он запомнит что его повернули на 180 градусов? Так получится, что если кувырнуть его несколько раз, он потом для возврата в исходное положение столько же кувырков в обратном направлении сделает?

Пусть меня поправят если не прав, но сейчас многие систиемы стабилизации именно на Акселерометрах, да и в Скокуме это реализованно.rcopen.com/forum/f107/topic188189/561

cylllka
Val-ksd:

Пусть меня поправят если не прав, но сейчас многие систиемы стабилизации именно на Акселерометрах, да и в Скокуме это реализованно.

Именно так

makSSim
cylllka:

Но это мнимый горизонт, тот который он запомнил при взлете или инициализации (в зависимости от того как работает система)

Саш, такая система просто убьет само понятие “стабилизация”. Если неподвижность верта привязана к очень субъективному положению при инициализации, то верт будет постоянно куда- то дрейфовать, в зависимости от наклона поверхности при включении. К модельке дается стартовая табуретка с уровнем?- нет!

fff-z
cylllka:

вы похоже не знакомы с алгоритмом работы

Точно, прогуливал с девчёнками когда это проходили в 6 классе. (шутка)
А вообщем то не очень и стремился узнать. Каждому своё.
Я же не горжусь тем, что знаю как работает в вашем организме поджелудочная железа. А Вы этого точно не знаете.
Ну короче ясно летать к верху пузом ни-ни.

cylllka
fff-z:

Точно, прогуливал с девчёнками когда это проходили в 6 классе. (шутка)
А вообщем то не очень и стремился узнать. Каждому своё.
Я же не горжусь тем, что знаю как работает в вашем организме поджелудочная железа. А Вы этого точно не знаете.
Ну короче ясно летать к верху пузом ни-ни.

Хм… похоже я задел ваше самолюбие. Извиняюсь.
Вроде как увлечение вертолетами обязывает это знать.

makSSim:

Саш, такая система просто убьет само понятие “стабилизация”. Если неподвижность верта привязана к очень субъективному положению при инициализации, то верт будет постоянно куда- то дрейфовать, в зависимости от наклона поверхности при включении. К модельке дается стартовая табуретка с уровнем?- нет!

А как по вашему работает “6ти осная” система в Гениусе?

AstraTangens

А я , а можно мне… Мне почему-то представляется, что ничего не должен процессор запоминать. Просто в полете он оценивает ускорение по осям, и вычисляет поправку в соответствии с режимом работы, дает сигнал на сервы, чтоб это ускорение прекратить, ну или что там еще в соответствии с режимом. Ну примерно как удержание балки, только в нескольких осях. А то действительно, взлетать по уровню надо будет. Ну я так понимаю это мы про 6(осей) каналов говорим?

sashaNar
cylllka:

акселерометров, верт будет помнить где “горизонт”

Акселерометры всегда чувствуют ускорение свободного падения, спроецированное на свою ось. Погуглите.)
Если их три, то система при равномерном прямолинейном движении всегда знает, где низ, ну а при любом другом - его можно вычислить.

cylllka
sashaNar:

Акселерометры всегда чувствуют ускорение свободного падения, спроецированное на свою ось. Погуглите.)
Если их три, то система при равномерном прямолинейном движении всегда знает, где низ, ну а при любом другом - его можно вычислить.

А если верт завесили? в каком то положении и бросили стики? Он должен сначала начать прямолинейно двигаться? Проще посчитать на сколько шагов ты от дерева отошел и на обратном пути посчитать еще раз. И если вертолет делает какой маневр, как отфильтровать центробежную силу?

makSSim
AstraTangens:

А я , а можно мне… Мне почему-то представляется, что ничего не должен процессор запоминать. Просто в полете он оценивает ускорение по осям, и вычисляет поправку в соответствии с режимом работы, дает сигнал на сервы, чтоб это ускорение прекратить, ну или что там еще в соответствии с режимом. Ну примерно как удержание балки, только в нескольких осях. А то действительно, взлетать по уровню надо будет. Ну я так понимаю это мы про 6(осей) каналов говорим?

Плюс один. Мне тоже это так представляется.

cylllka:

А если верт завесили? в каком то положении и бросили стики?

Если завесили, то идвигаться он никуда не будет. А начало любого движения, будет сопровождаться ускорением.

VitaliyRU

Саш, скачай мультивийную прошивку да глянь как сделано, там такой хардкод, я пока алгоритм акселей нифкурил 😃 мне кааца он всеже в горизонт выставляет.Хотя это и есть состояние без ускорения по осям х у.

cylllka

Если включить Гениус в перекошенном положении у него тарелка становится в горизонт или перпендикулярно валу ОР?

AstraTangens:

А я , а можно мне… Мне почему-то представляется, что ничего не должен процессор запоминать. Просто в полете он оценивает ускорение по осям, и вычисляет поправку в соответствии с режимом работы, дает сигнал на сервы, чтоб это ускорение прекратить, ну или что там еще в соответствии с режимом.

Так работает ФБЛ, без удержания горизонта. Он не помнит где низ, где верх, просто пытается держать то полежение в котором его бросили

fff-z

Короче у всех свои умные мысли, и разные. Надо просить Алексея с Евгением зависнуть в инверте и смотреть на практике будет самостоятельно выворачиваться в нормальное положение, или нет.

sashaNar
cylllka:

И если вертолет делает какой маневр, как отфильтровать центробежную силу?

Там сложные алгоритмы, с учетом данных с гир и акселей. Основными все равно остаются гиры, аксели надо только для корректировки ошибки гироскопов. Вон флайментор например верт без акселей держит.)

cylllka
sashaNar:

Вон флайментор например верт без акселей держит.)

Хм… может это я работу флайментора описал 😃 Ведь он только ускорения и меряет, на основе чего и вычисляет горизонт

makSSim
fff-z:

Надо просить Алексея с Евгением зависнуть в инверте и смотреть на практике будет самостоятельно выворачиваться в нормальное положение, или нет.

Проголосуем? (шутка). Думаю, не вернется он в “ногами вниз”. Потому, что вектор силы тяжести (ускорения) будет совпадать с валом основного ротора. Это положение и будет поддерживаться.

sashaNar
makSSim:

совпадать с валом основного ротора.

Они будут колинеарны но разнонаправленные.) Акселерометры чувствуют направление ускорения.

makSSim
sashaNar:

Они будут колинеарны но разнонаправленные.) Акселерометры чувствуют направление ускорения.

Если так, то в мозги вшит алгоритм, препятствующий переводу в инверт. Например, приоритет стика сохраняется лишь до определенного угла наклона.