Genius CP - 35 грамм для комнатного 3D
акселерометров, верт будет помнить где “горизонт”
Акселерометры всегда чувствуют ускорение свободного падения, спроецированное на свою ось. Погуглите.)
Если их три, то система при равномерном прямолинейном движении всегда знает, где низ, ну а при любом другом - его можно вычислить.
Акселерометры всегда чувствуют ускорение свободного падения, спроецированное на свою ось. Погуглите.)
Если их три, то система при равномерном прямолинейном движении всегда знает, где низ, ну а при любом другом - его можно вычислить.
А если верт завесили? в каком то положении и бросили стики? Он должен сначала начать прямолинейно двигаться? Проще посчитать на сколько шагов ты от дерева отошел и на обратном пути посчитать еще раз. И если вертолет делает какой маневр, как отфильтровать центробежную силу?
А я , а можно мне… Мне почему-то представляется, что ничего не должен процессор запоминать. Просто в полете он оценивает ускорение по осям, и вычисляет поправку в соответствии с режимом работы, дает сигнал на сервы, чтоб это ускорение прекратить, ну или что там еще в соответствии с режимом. Ну примерно как удержание балки, только в нескольких осях. А то действительно, взлетать по уровню надо будет. Ну я так понимаю это мы про 6(осей) каналов говорим?
Плюс один. Мне тоже это так представляется.
А если верт завесили? в каком то положении и бросили стики?
Если завесили, то идвигаться он никуда не будет. А начало любого движения, будет сопровождаться ускорением.
Саш, скачай мультивийную прошивку да глянь как сделано, там такой хардкод, я пока алгоритм акселей нифкурил 😃 мне кааца он всеже в горизонт выставляет.Хотя это и есть состояние без ускорения по осям х у.
Если включить Гениус в перекошенном положении у него тарелка становится в горизонт или перпендикулярно валу ОР?
А я , а можно мне… Мне почему-то представляется, что ничего не должен процессор запоминать. Просто в полете он оценивает ускорение по осям, и вычисляет поправку в соответствии с режимом работы, дает сигнал на сервы, чтоб это ускорение прекратить, ну или что там еще в соответствии с режимом.
Так работает ФБЛ, без удержания горизонта. Он не помнит где низ, где верх, просто пытается держать то полежение в котором его бросили
Короче у всех свои умные мысли, и разные. Надо просить Алексея с Евгением зависнуть в инверте и смотреть на практике будет самостоятельно выворачиваться в нормальное положение, или нет.
И если вертолет делает какой маневр, как отфильтровать центробежную силу?
Там сложные алгоритмы, с учетом данных с гир и акселей. Основными все равно остаются гиры, аксели надо только для корректировки ошибки гироскопов. Вон флайментор например верт без акселей держит.)
Вон флайментор например верт без акселей держит.)
Хм… может это я работу флайментора описал 😃 Ведь он только ускорения и меряет, на основе чего и вычисляет горизонт
Надо просить Алексея с Евгением зависнуть в инверте и смотреть на практике будет самостоятельно выворачиваться в нормальное положение, или нет.
Проголосуем? (шутка). Думаю, не вернется он в “ногами вниз”. Потому, что вектор силы тяжести (ускорения) будет совпадать с валом основного ротора. Это положение и будет поддерживаться.
совпадать с валом основного ротора.
Они будут колинеарны но разнонаправленные.) Акселерометры чувствуют направление ускорения.
Они будут колинеарны но разнонаправленные.) Акселерометры чувствуют направление ускорения.
Если так, то в мозги вшит алгоритм, препятствующий переводу в инверт. Например, приоритет стика сохраняется лишь до определенного угла наклона.
фбл как раз будет просто держать ротор и поддерживать его наклон, тоесть заданный вектор движения… А шесть каналов должна его еще и изничтожить.
Мде… опять нас куда то понесло 😃 Ждем отчета владельцев
Ждем отчета владельцев
А что вы хотите узнать?)))
Если так, то в мозги вшит алгоритм, препятствующий переводу в инверт. Например, приоритет стика сохраняется лишь до определенного угла наклона.
Уже писал выше, что переворачивается он в инверт и при включенной стабилизации.
Переворачивай давай. Все ждут.
Чего? Перевернул уже )))
Проверил. 2-й выключатель в положении ON, судя по мануалу включена “6-ти осная” стабилизация. Верт становится тупее и почему-то менее стабилен. С ветром бороться тяжело. Перевернуть удалось, но очень медленно, кое как успел подхватить. 2-й выключатель в положении OFF - все замечательно, стабилен, хорошо держит ветер, переворачивается легко, только мощи маловато. Из настроек изменил пока только экспоненты, больше ничего не трогал. Интересно, на видео они со стоковым мотором летали?
Еще забыл написать - такое ощущение, что в минус шаг больше.
Удержать хоть немного в инверте невыходит? Или сам выворачивается назад?
Сколько угодно, сам не выворачивается. Но повторюсь - без стабилизации проще.
Евгений, тогда расскажите ещё, как вертолет реагирует на положение при инициализации. Важна ли ему “горизонтальность” поверхности?
Сколько угодно, сам не выворачивается
Думаю врят ли получится в ограниченном пространстве, но если вы перевернув в инверт постоянно корректируете его в этом положении это одно, а вот если стики отпустить?Вообще если кому интересно попробуйте в симе(Феникс) в настройках модели поставить активный флайбарлес, мне человек летающий на Скокуме 720 сказал что практически один в один с поведением когда включена система стабилизации.
Сам , конечно, не висит и приходится подруливать. Это касается не только инверта. Но некоторое время держится. Правда дул приличный ветерок. Как доберусь до зала, попробую еще.