Genius CP - 35 грамм для комнатного 3D
И если вертолет делает какой маневр, как отфильтровать центробежную силу?
Там сложные алгоритмы, с учетом данных с гир и акселей. Основными все равно остаются гиры, аксели надо только для корректировки ошибки гироскопов. Вон флайментор например верт без акселей держит.)
Вон флайментор например верт без акселей держит.)
Хм… может это я работу флайментора описал 😃 Ведь он только ускорения и меряет, на основе чего и вычисляет горизонт
Надо просить Алексея с Евгением зависнуть в инверте и смотреть на практике будет самостоятельно выворачиваться в нормальное положение, или нет.
Проголосуем? (шутка). Думаю, не вернется он в “ногами вниз”. Потому, что вектор силы тяжести (ускорения) будет совпадать с валом основного ротора. Это положение и будет поддерживаться.
совпадать с валом основного ротора.
Они будут колинеарны но разнонаправленные.) Акселерометры чувствуют направление ускорения.
Они будут колинеарны но разнонаправленные.) Акселерометры чувствуют направление ускорения.
Если так, то в мозги вшит алгоритм, препятствующий переводу в инверт. Например, приоритет стика сохраняется лишь до определенного угла наклона.
фбл как раз будет просто держать ротор и поддерживать его наклон, тоесть заданный вектор движения… А шесть каналов должна его еще и изничтожить.
Мде… опять нас куда то понесло 😃 Ждем отчета владельцев
Ждем отчета владельцев
А что вы хотите узнать?)))
Если так, то в мозги вшит алгоритм, препятствующий переводу в инверт. Например, приоритет стика сохраняется лишь до определенного угла наклона.
Уже писал выше, что переворачивается он в инверт и при включенной стабилизации.
Переворачивай давай. Все ждут.
Чего? Перевернул уже )))
Проверил. 2-й выключатель в положении ON, судя по мануалу включена “6-ти осная” стабилизация. Верт становится тупее и почему-то менее стабилен. С ветром бороться тяжело. Перевернуть удалось, но очень медленно, кое как успел подхватить. 2-й выключатель в положении OFF - все замечательно, стабилен, хорошо держит ветер, переворачивается легко, только мощи маловато. Из настроек изменил пока только экспоненты, больше ничего не трогал. Интересно, на видео они со стоковым мотором летали?
Еще забыл написать - такое ощущение, что в минус шаг больше.
Удержать хоть немного в инверте невыходит? Или сам выворачивается назад?
Сколько угодно, сам не выворачивается. Но повторюсь - без стабилизации проще.
Евгений, тогда расскажите ещё, как вертолет реагирует на положение при инициализации. Важна ли ему “горизонтальность” поверхности?
Сколько угодно, сам не выворачивается
Думаю врят ли получится в ограниченном пространстве, но если вы перевернув в инверт постоянно корректируете его в этом положении это одно, а вот если стики отпустить?Вообще если кому интересно попробуйте в симе(Феникс) в настройках модели поставить активный флайбарлес, мне человек летающий на Скокуме 720 сказал что практически один в один с поведением когда включена система стабилизации.
Сам , конечно, не висит и приходится подруливать. Это касается не только инверта. Но некоторое время держится. Правда дул приличный ветерок. Как доберусь до зала, попробую еще.
Хм… сколько читал тему, так и не понял. Верт после того как его накренили и отпустили стики выравнивается сам в горизонт? (При 6 осной стабилизации) Что то разная информация по этому поводу.
не только инверта. Но некоторое время держится
Значит я прав оказался, а не алгоритмы работы акселей.
Я конечно не знаю доподлинно, но берус
Максим, при включении верт главное не болтать. В каком он положении-пофиг. Если во время установки гороскопа в ноль, его двигать, то потом он и будет считать все в движущейся системе координат. Я еще на мессере пробовал. При включении, вращал верт вокруг вертикальной оси. Потом, стоя на месте, гироскоп думал, что у верта сносит хвост. 😃
Максим, при включении верт главное не болтать. В каком он положении-пофиг. Если во время установки гороскопа в ноль, его двигать, то потом он и будет считать все в движущейся системе координат. Я еще на мессере пробовал. При включении, вращал верт вокруг вертикальной оси. Потом, стоя на месте, гироскоп думал, что у верта сносит хвост.
На предыдущих валкеровских ФБЛ именно так. (Почти уверен, что на Гене тоже). Я раньше (начитавшись отзывов других валкерщиков) подключал батарею на V100 только на полу. А если в поле, то фанерку выравнивал:). Блин, и ведь верил же во все это.
А если верт завесили? в каком то положении и бросили стики? Он должен сначала начать прямолинейно двигаться?
Акселерометр всегда знает где низ т.к. силу тяжести никто не отменял. Вспомните как у всех экраны переворачиваются в нужную сторону на мобильных, а там это реализовано именно на акселерометрах.
Бросаешь стики, верт выравнивается в горизонт и продолжает двигаться по инерции до полного ее погашения или просто дрейфует по ветру в горизонтали. По крайней мере упомянутый выше Skookum 720 так и работает впри включенном режиме автовыравнивания.
Что бы он прилип к точке ему еще нужен режим удержания по координатам GPS (в Skookum 720 это обещают в ближайшее время реализовать)
Думаю, не вернется он в “ногами вниз”. Потому, что вектор силы тяжести (ускорения) будет совпадать с валом основного ротора. Это положение и будет поддерживаться.
Тут все зависит от того как написан софт.
К примеру у Skookum 720 есть куча настроек автовыравнивания. В том числе “выравниваться только в нормаль”, “выравниваться в нормаль и в инверт”. Последнее работает по принципу к чему ближе, туда и довернем. 😃
Есть еще варианты “автовыравнивание только в центре стика” т.е. когда стик отклонен все реакции нормальные, или “автовыравнивание всегда” т.е. летит как соосник и стик надо удерживать.
Все это реализуется софтво. В случае с валкерой все зависит от их программистов.
Евгений, тогда расскажите ещё, как вертолет реагирует на положение при инициализации. Важна ли ему “горизонтальность” поверхности?
Все подобные системы ведут себя примерно одинаково. Им обычно важно чтобы их не двигали в момент инициализации, а в каком положении они в это время находятся - без разницы.
Что бы он прилип к точке ему еще нужен режим удержания по координатам GPS (в Skookum 720 это обещают в ближайшее время реализовать)
По GPS к точке не прилипает, точность слишком низкая. По высоте так вообще никакущая, нужен баро датчик и компас и все равно дрейфует туда сюда.