Genius CP - 35 грамм для комнатного 3D
А если верт завесили? в каком то положении и бросили стики? Он должен сначала начать прямолинейно двигаться?
Акселерометр всегда знает где низ т.к. силу тяжести никто не отменял. Вспомните как у всех экраны переворачиваются в нужную сторону на мобильных, а там это реализовано именно на акселерометрах.
Бросаешь стики, верт выравнивается в горизонт и продолжает двигаться по инерции до полного ее погашения или просто дрейфует по ветру в горизонтали. По крайней мере упомянутый выше Skookum 720 так и работает впри включенном режиме автовыравнивания.
Что бы он прилип к точке ему еще нужен режим удержания по координатам GPS (в Skookum 720 это обещают в ближайшее время реализовать)
Думаю, не вернется он в “ногами вниз”. Потому, что вектор силы тяжести (ускорения) будет совпадать с валом основного ротора. Это положение и будет поддерживаться.
Тут все зависит от того как написан софт.
К примеру у Skookum 720 есть куча настроек автовыравнивания. В том числе “выравниваться только в нормаль”, “выравниваться в нормаль и в инверт”. Последнее работает по принципу к чему ближе, туда и довернем. 😃
Есть еще варианты “автовыравнивание только в центре стика” т.е. когда стик отклонен все реакции нормальные, или “автовыравнивание всегда” т.е. летит как соосник и стик надо удерживать.
Все это реализуется софтво. В случае с валкерой все зависит от их программистов.
Евгений, тогда расскажите ещё, как вертолет реагирует на положение при инициализации. Важна ли ему “горизонтальность” поверхности?
Все подобные системы ведут себя примерно одинаково. Им обычно важно чтобы их не двигали в момент инициализации, а в каком положении они в это время находятся - без разницы.
Что бы он прилип к точке ему еще нужен режим удержания по координатам GPS (в Skookum 720 это обещают в ближайшее время реализовать)
По GPS к точке не прилипает, точность слишком низкая. По высоте так вообще никакущая, нужен баро датчик и компас и все равно дрейфует туда сюда.
По GPS к точке не прилипает, точность слишком низкая.
У GPS сейчас 3 метра точность. В купе со всем остальным вполне себе вполне себе работает. Видел как при ветре квадрик болтается не месте в кубе 1х1х1м со стабилизацией и GPSом.
По высоте так вообще никакущая, нужен баро датчик и компас и все равно дрейфует туда сюда.
По высоте необходимую в данном случае точность дает только радарный высотомер. Ибо важна фактическая высота, а не относительная.
У GPS сейчас 3 метра точность. В купе со всем остальным вполне себе вполне себе работает. Видел как при ветре квадрик болтается не месте в кубе 1х1х1м со стабилизацией и GPSом.
я видел где-то 2х2х2. Софт доработают болтаться перестанет кмк. Усредненная точность у GPS нормальная. Но для этого нужна очень качественная инерциальная стабилизация, тобишь по акселям.
По высоте необходимую в данном случае точность дает только радарный высотомер.
Так они дорогущие наверно. Обычно ставят ДАД и для маленькой высоты ультразвуковой. Плата все_в_одном 150 баксов чтоли. GPS ДАД ультрозвуковой компас аксели гиры.
GPS ДАД ультрозвуковой компас аксели гиры
Да-да, осталось только софт написать прямой чтобы это все адекватно работало в связке. 😃
Евгений, тогда расскажите ещё, как вертолет реагирует на положение при инициализации. Важна ли ему “горизонтальность” поверхности?
Ему все равно в каком положении, лишь бы не двигали пока не инициализируется.
Акселерометр всегда знает где низ т.к. силу тяжести никто не отменял.
Да нифига подобного. Думаете там отвес, или магнитометр дополнительный присутствует?
Не знаю как в телефонах, а в стабилизациях как выставишь прошивкой или софтом настроек горизонт, от того и будет толкатся. Например в своём квадре могу установить горизонт настройками через комп от которого работают мозги, хоть под 45 градусов положения квадра. А мозги будут думать что он стоит прямо.
Что касается телефонов со сдвигом картинки - так там в мануале прописано “с использованием гироскопической стабилизации”. И там такая же прошивка для нормального расположения картинки из вертикального положения телефона.
Действительно акселерометры чувствуют гравитацию )))) И в них есть “отвесы” www.3dnews.ru/editorial/…/print
Например в своём квадре могу установить горизонт настройками через комп от которого работают мозги, хоть под 45 градусов положения квадра. А мозги будут думать что он стоит прямо.
Ты просто вносишь корректировку в софт.
Точно так, и каждый подвес работает на свою ось запоминая сдвиг. Но если скажем его обнулить с тем же софтом в перевёрнутом состоянии он не будет знать что перевёрнут. Так же в дальнейшем отрабатывая сдвиг по своей оси.
Что то мне кажется мы о разном базарим.
Точно так, и каждый подвес работает на свою ось запоминая сдвиг. Но если скажем его обнулить с тем же софтом в перевёрнутом состоянии он не будет знать что перевёрнут. Так же в дальнейшем отрабатывая сдвиг по своей оси.
Что то мне кажется мы о разном базарим.
Ну мы же об алгоритмах и принципах стабилизации для определения горизонта говорили. Я и не знал, что аксели чувствуют гравитацию 😃 Теперь понятно стало как с помощью 3х определять горизонт
Но если скажем его обнулить с тем же софтом в перевёрнутом состоянии он не будет знать что перевёрнут.
Ну так таким образом мы просто вносим поправку - задаем свой ноль с учетом гравитации относительно абсолютного нулевого положения датчика акселерометра. Это не мешает продолжать им “знать” где находится земля. Для расчета ускорения используется ноль с поправкой на гравитацию, для определения “где низ” используются показания без поправки.
Теперь понятно стало как с помощью 3х определять горизонт
У меня как-то изначально такая картинка в голове и была, потому и не мог понять чего народ голову ломает. 😃
Что то мне кажется мы о разном базарим.
Да нет скорее об одном и том же. Разница заключается в том на сколько жёстко реализованна привязка в софте, относительно сигналам поступающим с акселерометров.Т.е. насколько вы можете внести изменение.Как писал Дмитрий к примеру что на Скокуме есть несколько функций автовыравнивания, значит в софте уже прописанны значения при которых будет определятся положение относительно сигнала.
А Джениус то похоже всем уже по боку… 😕
Может тогда и мне кто поможет. Сейчас облетываю свою V200D03, столкнулся с такой вот проблемкой. Дело в том, что верт немного колбасит после прибавления газа, то-есть дал газ, верт подскочил и после того как остановился еще какое то время выплясывает микроворонку, как будто я стиком крена-тангажа по маленькому кругу вожу. После этого через секунду верт сам стабилизируется, и висит ровно. Может настройки приемника как то изменить, с чувствительность гироскопов поиграть например. Еще буду признателен, если владельцы Валкеровских FL скажут в каких подложениях стоят у них крутилки на приемниках.
Да как то мало информации по нему. Мне на 2 вопроса так и не ответили владельцы.
У меня в телефоне есть акселерометр. Выглядит как коробочка, внутри которой шарик касается 😃
Может тогда и мне кто поможет.
Владимир, я в вашей теме (200D03) “помарал бумагу”, что бы дискуссии об акселерометрах вертолетами не загрязнять.
после того как остановился еще какое то время выплясывает микроворонку
Кривые шаг / газ корректировать. Бональная недостача оборотов на определённых углах лопастей.
Т.е. проще говоря газ поднимаем, шаг уменьшаем.
Кривые шаг / газ корректировать. Бональная недостача оборотов на определённых углах лопастей.
Т.е. проще говоря газ поднимаем, шаг уменьшаем.
Та же фигня и на чертенке.
На заметку владельцам FL Валкер, есть на приемнике регулятор, называется “BAL. DELAY”. Так вот при повороте его в плюс, верт начинает вести себя гораздо стабильней. makSSim мне любезно подсказал, что данная настройка отвечает за скорость реакции серв во время стабилизации. Ваши предположения Фёдор по поводу перебора углов лопастей я тоже принял к сведенью, как угломер получу, обязательно попробую поиграться с углами. Кстати не плохо бы и на Джениусе углы померить, кто знает, может слегка уменьшив их, снимется лишняя нагрузка с мотора.
P&S Всем спасибо за внимание, продолжаем говорить про акселерометры… 😃
кто знает, может слегка уменьшив их, снимется лишняя нагрузка
Скорее не углы уменьшать надо, а обороты поднимать.
Тряска на Вашем вертолёте скорее всего в “нормале” когда слабый мотор ещё не разогнал (или уже сбросил) обороты ротора, а углы лопастей уже изменились в большую сторону поддерживая или поднимая вертолёт в воздухе.
Таже фигня в идле может быть при кривой газа типа 100-80-65-80-100. Надо короче 100-95-90-95-100, что то вроде этого, или по 5 точкам 100 - хуже не будет.
А вообще это первый признак слобости мотоустановки, если углы лопастей правильно выставлены.
Задержка сигнала балансировки чуть поможет стабилизации при этих провалах оборотов, но не уберёт полностью этот недостаток. Но учтите, что увеличивая задержку вы частично потеряете стабилизацию во всех остальных нормальных режимах.
А вообще это первый признак слобости мотоустановки
Да Фёдор, умеете Вы взбодрить…😃 Кстати возможно я ошибаюсь, но мне кажется что когда я кручу BAL. DELAY в сторону плюса то скорость реагирования серв наоборот увеличивается. Просто я не очень понимаю, как увеличением задержки, можно добиться большей стабильности. Если сервы реагируют с большим интервалом, то по логике они должны и меньше верт стабилизировать. Чего то я совсем запутался с этими настройками, как было все просто когда я летал с обычным флайбаром.