Spartan Vortex VX1 Flybarless
еще одна версия проблемы ( поскольку я нуб в инициализации гувернера, я ее сделал тупо по шагам, там описанным, не включая моск, а моск включился только после того, когда я начал что - то понимать 😃 )
суть в том, что я инициализировал throttle limits ESC с включенным гувернером, чего делать ни в коем случае нельзя по вполне понятным причинам, а именно - величина канала газа там может быть АБСОЛЮТНО ЛЮБОЙ и в любом случае она будет бредовой. Перед инициализацией ESC гувернер надо запретить, что мне в Spartan Club и подтвердили 😃
суть в том, что я инициализировал throttle limits ESC с включенным гувернером
Семь раз отмерь - один раз настрой! 😃 И всё равно за второй бежать…
В этом месте, кстати, у Вортекса есть небольшая (или большая) проблемка. Допустим, для обучения ESC нашим лимитам газа полагается включать ESC при полном газе. А вот как это сделать в Вортексе я не нашёл. Хотя, погодите. Точно, с использованием отдельной батарейки для борта это легко. Как с Кастлом и Вибаром. Так что вопрос снимается.
В JR тоже нужна отдельный источник питания для инициализации регуля. Я спаял переходничок, благо заранее с ХК были заказаны запчасти. Впрочем, это не помогло. Глючит все равно. В лог ничего не пишется кроме 2 записей - governor start, governor stop
Я допускаю, что это вообще проблема не гувернера, а что - то либо с регулем, либо с вертолетом. Но куда копать - без понятия.
Игорь, что у Вас стоит в Setup->Throttle->Throttle Servo Type? Если ESC, попробуйте поменять на 1520/333.
А идея - то - интересная! Как раз дома осциллограф - померяю - ка я параметры импульсов! Раньше было все нормально но может, они в новой версии это поменяли? Не в курсе, что было в старых версиях, т.е. что там вообще должно быть?
Я сейчас поменял настройки - отключил гувернер спартана нафиг и активировал гувернер в ESC. Отвисел дома пару акков, чуть не оглох. Заодно поэкспериментировал с отбоем хвоста ( tail-collective to tail, получилось 35 )
Завтра, чтобы не убивать соседей шумом ( не люблю я это ) пойду с утра на работу, повисю там.
Я измерял параметры на выходе Thr при разных значения параметра, но забыл, где что. Помню при 1520/333 там частота 333 (удивительно, да?) и ещё при одном, но не помню, каком. При остальных - 70 Гц. Меня это волновало, потому что гувернёр с регулем Mezon не очень хорошо работал. Но не помогло.
Меня это волновало, потому что гувернёр с регулем Mezon не очень хорошо работал. Но не помогло.
А что с ним было? В чем была проблема, с которой не удалось справиться?
А что с ним было? В чем была проблема, с которой не удалось справиться?
Итак, по результатам тырканья с осциллографом, еще пара КРИТИЧЕСКИ ВАЖНЫХ моментов, которые, как водицца, в инструкции по настройке не указаны. Не, я понимаю, что всего во всех деталях не расписать, но все же, моменты слишком важные.
Поехали.
Во - первых, Setup->Throttle->servo type
Что мы там выбираем?
Насколько я понимаю, мы выбираем формат, в котором канал газа идет на регуль.
Варианты следующие:
1520 ср. точка/частота 1520/333 мин 1100 макс 1950
760 ср. точка/частота 760/333 мин 550 макс 975
960 ср. точка/частота 960/333 мин 750 макс 1176
Analog ср. точка/частота 1520/71 мин 1100 макс 1950
ESC ср. точка/частота 1520/71 мин 1100 макс 1950
Как только мы выбираем в меню параметр, он активируется не дожидаясь, пока мы нажмем S (!!!)
Какой параметр сигнала нужен регулю? А КУЙ ЕГО ЗНАЕТ. Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Далее нас спрашивают в числе прочего будем ли мы активировать гувернер. Что КРИТИЧЕСКИ ВАЖНО - если мы его активировали в этом меню, то гувернер - даже если он уже отключен в Gov->Governor On/Off->Off, все равно будет гадить, т.е. вносить свои коррекции, т.е. в моем случае регуль откалибровать нормально уже не получится. Чтобы откалибровать регуль, ГУВЕРНЕР ОБЯЗАТЕЛЬНО ЗАПРЕТИТЬ в Setup->Throttle->Servo type и я вообще не понимаю смысла перекалибровки регуля в моем случае ( ставим 100% газа-включаем - регуль все запоминает - ставим 0% - регуль все запоминает ).
Если уж пошла такая пьянка, взял AR7200. Он выдает 1520/50, от 1200 до 1900 uS.
Какой параметр сигнала нужен регулю? А КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Ну, хм, вариантов 2: 1520/333 или 1520/71. Если первый не работает, выбираем второй. Первый предпочтительнее.
Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
А это хороший вопрос. Щас на ХФ накатаем.
Измерял параметры сигнала на бисте. Там вообще 50 гЦ импульсы 😃
Кстати, забыл написать: отлетал сегодня 5 акков, установив регуль в режим гувернера. Все чисто - летает. Заодно подлетнул на перебранном генсе - был 6 баночный 2600, одна банка сдохла, стал 3 баночный. Мда. В принципе летать можно сколько - то но паршивенько и без канопы - не лезет. Для отладки сойдет, однако.
посмотрел что там у вас происходило.Тм получается, что реакция канала газа на изменения циклика по времени занимает 0.3с или что - то около того
Можно покрутить PID P-Gain и Gain, не пробовали крутить? И интересно, вы выкладывали эту осциллограмму спартановцам?
получается, что реакция канала газа на изменения циклика по времени занимает 0.3с или что - то около того
К сожалению, приходящий на регуль с Вортекса сигнал газа нельзя залоггировать. А там на картинке - это процент PWM, который идёт на двигатель. Задержку я тоже заметил. Понятно, что с такой задержкой ничего хорошего не получится. Теперь бы выяснить, в чём причина задержки. Судя по тому, что на Логе с Hobbywing V3 гувернёр Вортекса работает на слух более-менее адекватно, причина задержки может быть в регуляторе. Это очень обидно, потому что в остальном регулятор хороший. Гейн я пробовал крутить общий - не влияет. FeedForward тоже не влияет.
Там вообще 50 гЦ импульсы 😃
Там же выбор есть. На циклик есть опция 200 Гц. Или она по факту не работает? Не верится в это.
Там же выбор есть.
На циклик - есть, на газ я ничего не увидел, да и удивился бы, если увидел.
А пробовали крутить PID P-GAIN? Я вот на столе экспериментировал - это конечно почти ни о чем, но он может быть тоже может влиять…
Вообще, так нельзя. Если юзер может обойтись без этих настроек - их не надо выводить. Если юзеру они нужны, он должен понимать, что они крутят, если это сложно объяснить, должна быть вменяемая методика проверки. Дико бесит всегда когда я с такими штуками сталкиваюсь. Допустим, у меня нету осциллографа, ну и все на этом, вобщем - то…
Написал на ХФ про эти настройки.
Кстати, Анжелос наконец-то внятно ответил, зачем нужен микс Collective->Throttle, если всё равно нужно выставлять кривую газа. Оказывается, этот микс добавляется к газу сверху кривой и нужен когда включена опция Collective Boost и коллективом управляет сам Вортекс. В этом случае кривая газа неточно отражает уровень коллектива.
Я бы тоже хотел, чтобы ко всем настройкам давались точные технические описания. Но производители, кажется, считают, что средний моделист не поймёт всяких умных слов и поэтому не заморачиваются лишней работой. Лучше потом на миллион вопросов на форуме ответить. И хорошо ещё, что Анжелос отвечает. По Вибару тоже отвечает человек. А вот взять Футабу какую-нибудь, там мало что в инструкции ничего не поймёшь, но и спросить некого.
А пробовали крутить PID P-GAIN?
Нет, я общий крутил. Но какая разница, поднимая общий мы пропорционально все поднимаем. Когда крутим один, то просто меняем соотношение. Если общий не помогает, мне кажется и соотношение менять бесполезно. На самом деле на графике должен быть синхронный с шагом подъём PWM за счёт одного только FeedForward хотя бы. А его нет, вернее отстаёт.
Оказывается, этот микс добавляется к газу сверху кривой и нужен когда включена опция Collective Boost и коллективом управляет сам Вортекс.
Т.е. если collective boost не используется, то мне этот микс не нужен? Аааа… в мануале, конечно, про это было написать западло…
По вибару человек отвечал, да. И Анжелос вроде отвечает. Но все равно - бред какой - то. Про P-Gain - опять же, я не очень понимаю всей стоящей за этим PID математики, хотя когда в свое время разбирался с вибаром, вроде так и было, т.е. поднимая Gain мы поднимаем и P и I gain ы но здесь вроде как важна еще их пропорция, и к тому же я на столе смотрел, как вообще гайн влияет, если крутящийся вхолостую мотор тормозить рукой. А влияет там именно P - гейн, причем влияет сильнее, чем gain.
Конечно хз как это соотносится с реальным полетом…
С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…добавляются только изменения газа, т.е. если газ резко дать, идет кратковременный подъем, а потом обороты возвращаются на установленную величину, а я сначала думал, что он тупо добавляется в определенной пропорции к целевым оборотам.
С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…
С этим как раз понятно, газ на выходе = Feed Forward * Tin + P * err + I * Ierr + D * Derr. Tin - сигнал в канале газа. Ierr - интеграл ошибки оборотов по времени, Derr - производная ошибки оборотов по времени. P, I, D - коэффициенты.
В установившемся режиме ошибка колеблется около нуля.
Когда двигаем ручку, увеличивая газ, то обороты тут же растут из-за первого слагаемого. Но тут же появляется ошибка в оборотах. За счёт трёх последних слагаемых результирующий газ постепенно уменьшается так, чтобы выйти на номинальные обороты. Но происходит это не мгновенно, т.к. система имеет механическую инерцию. Плюс ещё система цифровая и данные на входе меняются с частотой датчика RPM, плюс ещё возможно используется фильтрация, которая тоже вносит задержку. В общем на пальцах всё просто, а на практике куча деталей.
В этой модели, в частности, получается, что кривая газа должна быть точно настроена так, чтобы в стационарном режиме при любом заданном шаге получались бы заданные обороты.
Кстати, в меню Setup->Throttle->Governor Type есть значение MixOnly. Возможно, надо сначала включить его и настроить кривую газа так, чтобы обороты были близки к номинальным в разных режимах, висение, нулевой шаг, максимальный шаг, флип. Потому уже включить гувернёр и добиться хорошего регулирования в переходных режимах.
А можно разориться на Контроник…
Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Анжелос ответил, что они одинаковые, сделал 2 для менее опытных пользователей. Ещё написал, что если ESC поддерживает 333 Гц, то лучше поставить режим 1520.
интересная ветка, еще и это придется читать. Блин, верите или нет, я уже несколько дней забросил сим, все вечера сижу и разбираюсь ( читаю и экспериментирую ) с этим гребаным гувернером 😃 который, возможно, нафиг мне не нужен 😃 просто я решил - если 450ка покупалась для экспериментов, вот и надо поэкспериментировать, все равно рано или поздно гувернер понадобится. и сейчас еще и ту ветку читать. Да штож за ёмаё!!!
Хороший вопрос - поддерживает ли ESC эти 333 герца, и не из-за них ли у меня глючило. Вчера отлетал 5 акков с выключенным гувернером в регуле и по кривым. Пока все летало нормально. Буду по очереди подключать все фичи и смотреть, когда оно заглючит.
Кстати, почитал немного - просто одним глазом - про сам PID алгоритм, и сразу - резко - ряд вещей стал понятен 😃 Хотя бы что такое P-GAIN. Рекомендую 😃 ссылок не даю, потому как сходу их можно найти кучу, а детально я не разбирался пока.
Отлетал еще несколько акков и теперь могу констатировать с довольно большой вероятностью: вертолет - исправен, по - крайней мере проблема, проявлявшаяся 1-5 раз за 1 полет, за 10 полетов не проявила себя ни разу. Я запретил гувернеры в регуле и фблке, выставил софт тайминг в регуле.
Теперь я разрешу гувернер в регуле. Если это не вызовет глюков, значит, вертолет исправен, и дальше надо копать в сторону установок. Как - то так…
до кучи почитал вот эту статью. Интересно, насколько описанная там методика настройки PID может быть использована для настройки, к примеру, хвоста…
На самом деле, пид математика, которая получает все большее и большее распространение - совершенно не для юзеров средней подготовки. Я все жду, когда выпустят фблку с более гуманной математикой или вообще - с автонастройкой. Боюсь, что это вряд ли когда - нибудь случится, но - мечтать не вредно…
На самом деле, пид математика, которая получает все большее и большее распространение
На самом деле “Пид математики” нет, есть Теория Автоматического Управления. ПИД регуляторы были разобраны, в том числе получены методы подбора коэффициентов, лет так 50 уже как.
Я все жду, когда выпустят фблку с более гуманной математикой или вообще - с автонастройкой.
Не понял, что значит “более гуманная математика”. Если речь идёт про необходимость подбора коэффициентов, то никто не заставляет это делать. Обычно дают общий гейн по голове и хвосту. Подобрав их, мы уже получаем очень хорошо летающий аппарат. У Вортекса даже пресеты работают отлично, выбираешь 3D или BertK, и ничего больше крутить не надо.
Насчёт автоматической настройки - я уверен, что это возможно и кто-нибудь это сделает рано или поздно. В Контронике, как я подозреваю, она давно уже используется, это одна из причин его успеха.