Spartan Vortex VX1 Flybarless
Сегодня тестировали электро говер Вортекса в связке с HobbyWing Platinum 100A V3. У регуля уже есть выход RPM, датчик не нужен. Инструментальных данных нет, но “по ощущениям” говер работает примерно так же хорошо, как и внутренний. Все настройки были по рекомендациям производителя, гейн подняли с 20 до 40. Есть ощущение, что если покрутить, то можно ещё улучшить работу. На слух были небольшие проседания при экстремальной работе общим и циклическим шагом.
на самом деле лично я буду настраивать гувернер так, чтобы при экстремальной работе шагом/цикликом ротор душился бы хотя бы минимально, потому как я предполагаю, что как раз эти экстремальные токи как раз и убивают матчасть - и батарейку, и обгонку, неособо что - то давая взамен.
Насколько я понимаю, за это отвечает PID-P-gain.
Вобщем, со спартаном свистопляска продолжается - периодически мотор в полете отрубается.
Сел разбираться, как работает гувернер и как работают его настройки. Подключил параллельно регулю измеритель импульсов и смотрел что происходит.
Результат - ниже, хочу прокомментировать некоторые настройки, смысл которых по прочтении документации был для меня неочевиден.
Engage ramp - если уже заданы определенные обороты и, к примеру, банк переключился и в новом банке другие обороты, то гувер будет ждать время, определенное в Engage Ramp и начнет выводить регуль на новые обороты. Чем больше выставлен Engage Ramp тем быстрее новые обороты будут достигнуты. Также, когда канал газа достиг величины, при которой гувернер активируется, целевые обороты гувернера будут достигнуты за это время. Вобщем, я не увидел смысла выставлять этот параметр больше пары секунд.
Minimum throttle limit - очень важный параметр и по - моему он имеет прямое отношение к моим проблемам. Пока гувернер активен, канал газа, идущий на регуль не имеет права выдавать величину газа меньшую чем та, которая выставлена в этом параметре. Когда обороты переключаются и происходит взаимодействие с кривой газа, величина канала газа может упасть до этой величины.
Stick on/off point определяет, при каком положении стика гувернер имеет право активироваться. Выключаться он будет при этом положении-10. Т.е. если гувер активируется на 35% стика газа, выключаться он будет, если газ упадет ниже 25%.
Cyclic to throttle, collective to throttle, Collective to throttle boost - без нагрузки мне не удалось добиться влияния параметров на обороты, но что могу сказать точно - это не работает как тупой микс в пульте, где, к примеру, к целевым оборотам будет прибавляться 10% канала питча и т.п.
PID - Feed Forward - а вот это - очень интересный параметр, и я уверен, что он тоже имеет прямое отношение к моим проблемам. Вроде бы написано, что он определяет, какой процент от канала газа пойдет напрямую на стик и как будто бы можно подумать, что это - микс. Но это не выглядит так. Точнее, это выглядит как микс, подключенный через последовательный конденсатор 😃
Я для экспериментов пока, наверное, вынужден буду убрать его в ноль - пока задача прекратить вырубание вертолета в полете. При этом мне совершенно непонятно, каким образом потом настраивать эту кривую.
Я допускаю, что эти параметры вообще не имеют отношения к моим проблемам и там тупо сдох регуль или что - то неправильно выставлено, но…хммм…посмотрим.
еще одна версия проблемы ( поскольку я нуб в инициализации гувернера, я ее сделал тупо по шагам, там описанным, не включая моск, а моск включился только после того, когда я начал что - то понимать 😃 )
суть в том, что я инициализировал throttle limits ESC с включенным гувернером, чего делать ни в коем случае нельзя по вполне понятным причинам, а именно - величина канала газа там может быть АБСОЛЮТНО ЛЮБОЙ и в любом случае она будет бредовой. Перед инициализацией ESC гувернер надо запретить, что мне в Spartan Club и подтвердили 😃
суть в том, что я инициализировал throttle limits ESC с включенным гувернером
Семь раз отмерь - один раз настрой! 😃 И всё равно за второй бежать…
В этом месте, кстати, у Вортекса есть небольшая (или большая) проблемка. Допустим, для обучения ESC нашим лимитам газа полагается включать ESC при полном газе. А вот как это сделать в Вортексе я не нашёл. Хотя, погодите. Точно, с использованием отдельной батарейки для борта это легко. Как с Кастлом и Вибаром. Так что вопрос снимается.
В JR тоже нужна отдельный источник питания для инициализации регуля. Я спаял переходничок, благо заранее с ХК были заказаны запчасти. Впрочем, это не помогло. Глючит все равно. В лог ничего не пишется кроме 2 записей - governor start, governor stop
Я допускаю, что это вообще проблема не гувернера, а что - то либо с регулем, либо с вертолетом. Но куда копать - без понятия.
Игорь, что у Вас стоит в Setup->Throttle->Throttle Servo Type? Если ESC, попробуйте поменять на 1520/333.
А идея - то - интересная! Как раз дома осциллограф - померяю - ка я параметры импульсов! Раньше было все нормально но может, они в новой версии это поменяли? Не в курсе, что было в старых версиях, т.е. что там вообще должно быть?
Я сейчас поменял настройки - отключил гувернер спартана нафиг и активировал гувернер в ESC. Отвисел дома пару акков, чуть не оглох. Заодно поэкспериментировал с отбоем хвоста ( tail-collective to tail, получилось 35 )
Завтра, чтобы не убивать соседей шумом ( не люблю я это ) пойду с утра на работу, повисю там.
Я измерял параметры на выходе Thr при разных значения параметра, но забыл, где что. Помню при 1520/333 там частота 333 (удивительно, да?) и ещё при одном, но не помню, каком. При остальных - 70 Гц. Меня это волновало, потому что гувернёр с регулем Mezon не очень хорошо работал. Но не помогло.
Меня это волновало, потому что гувернёр с регулем Mezon не очень хорошо работал. Но не помогло.
А что с ним было? В чем была проблема, с которой не удалось справиться?
А что с ним было? В чем была проблема, с которой не удалось справиться?
Итак, по результатам тырканья с осциллографом, еще пара КРИТИЧЕСКИ ВАЖНЫХ моментов, которые, как водицца, в инструкции по настройке не указаны. Не, я понимаю, что всего во всех деталях не расписать, но все же, моменты слишком важные.
Поехали.
Во - первых, Setup->Throttle->servo type
Что мы там выбираем?
Насколько я понимаю, мы выбираем формат, в котором канал газа идет на регуль.
Варианты следующие:
1520 ср. точка/частота 1520/333 мин 1100 макс 1950
760 ср. точка/частота 760/333 мин 550 макс 975
960 ср. точка/частота 960/333 мин 750 макс 1176
Analog ср. точка/частота 1520/71 мин 1100 макс 1950
ESC ср. точка/частота 1520/71 мин 1100 макс 1950
Как только мы выбираем в меню параметр, он активируется не дожидаясь, пока мы нажмем S (!!!)
Какой параметр сигнала нужен регулю? А КУЙ ЕГО ЗНАЕТ. Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Далее нас спрашивают в числе прочего будем ли мы активировать гувернер. Что КРИТИЧЕСКИ ВАЖНО - если мы его активировали в этом меню, то гувернер - даже если он уже отключен в Gov->Governor On/Off->Off, все равно будет гадить, т.е. вносить свои коррекции, т.е. в моем случае регуль откалибровать нормально уже не получится. Чтобы откалибровать регуль, ГУВЕРНЕР ОБЯЗАТЕЛЬНО ЗАПРЕТИТЬ в Setup->Throttle->Servo type и я вообще не понимаю смысла перекалибровки регуля в моем случае ( ставим 100% газа-включаем - регуль все запоминает - ставим 0% - регуль все запоминает ).
Если уж пошла такая пьянка, взял AR7200. Он выдает 1520/50, от 1200 до 1900 uS.
Какой параметр сигнала нужен регулю? А КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Ну, хм, вариантов 2: 1520/333 или 1520/71. Если первый не работает, выбираем второй. Первый предпочтительнее.
Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
А это хороший вопрос. Щас на ХФ накатаем.
Измерял параметры сигнала на бисте. Там вообще 50 гЦ импульсы 😃
Кстати, забыл написать: отлетал сегодня 5 акков, установив регуль в режим гувернера. Все чисто - летает. Заодно подлетнул на перебранном генсе - был 6 баночный 2600, одна банка сдохла, стал 3 баночный. Мда. В принципе летать можно сколько - то но паршивенько и без канопы - не лезет. Для отладки сойдет, однако.
посмотрел что там у вас происходило.Тм получается, что реакция канала газа на изменения циклика по времени занимает 0.3с или что - то около того
Можно покрутить PID P-Gain и Gain, не пробовали крутить? И интересно, вы выкладывали эту осциллограмму спартановцам?
получается, что реакция канала газа на изменения циклика по времени занимает 0.3с или что - то около того
К сожалению, приходящий на регуль с Вортекса сигнал газа нельзя залоггировать. А там на картинке - это процент PWM, который идёт на двигатель. Задержку я тоже заметил. Понятно, что с такой задержкой ничего хорошего не получится. Теперь бы выяснить, в чём причина задержки. Судя по тому, что на Логе с Hobbywing V3 гувернёр Вортекса работает на слух более-менее адекватно, причина задержки может быть в регуляторе. Это очень обидно, потому что в остальном регулятор хороший. Гейн я пробовал крутить общий - не влияет. FeedForward тоже не влияет.
Там вообще 50 гЦ импульсы 😃
Там же выбор есть. На циклик есть опция 200 Гц. Или она по факту не работает? Не верится в это.
Там же выбор есть.
На циклик - есть, на газ я ничего не увидел, да и удивился бы, если увидел.
А пробовали крутить PID P-GAIN? Я вот на столе экспериментировал - это конечно почти ни о чем, но он может быть тоже может влиять…
Вообще, так нельзя. Если юзер может обойтись без этих настроек - их не надо выводить. Если юзеру они нужны, он должен понимать, что они крутят, если это сложно объяснить, должна быть вменяемая методика проверки. Дико бесит всегда когда я с такими штуками сталкиваюсь. Допустим, у меня нету осциллографа, ну и все на этом, вобщем - то…
Написал на ХФ про эти настройки.
Кстати, Анжелос наконец-то внятно ответил, зачем нужен микс Collective->Throttle, если всё равно нужно выставлять кривую газа. Оказывается, этот микс добавляется к газу сверху кривой и нужен когда включена опция Collective Boost и коллективом управляет сам Вортекс. В этом случае кривая газа неточно отражает уровень коллектива.
Я бы тоже хотел, чтобы ко всем настройкам давались точные технические описания. Но производители, кажется, считают, что средний моделист не поймёт всяких умных слов и поэтому не заморачиваются лишней работой. Лучше потом на миллион вопросов на форуме ответить. И хорошо ещё, что Анжелос отвечает. По Вибару тоже отвечает человек. А вот взять Футабу какую-нибудь, там мало что в инструкции ничего не поймёшь, но и спросить некого.
А пробовали крутить PID P-GAIN?
Нет, я общий крутил. Но какая разница, поднимая общий мы пропорционально все поднимаем. Когда крутим один, то просто меняем соотношение. Если общий не помогает, мне кажется и соотношение менять бесполезно. На самом деле на графике должен быть синхронный с шагом подъём PWM за счёт одного только FeedForward хотя бы. А его нет, вернее отстаёт.
Оказывается, этот микс добавляется к газу сверху кривой и нужен когда включена опция Collective Boost и коллективом управляет сам Вортекс.
Т.е. если collective boost не используется, то мне этот микс не нужен? Аааа… в мануале, конечно, про это было написать западло…
По вибару человек отвечал, да. И Анжелос вроде отвечает. Но все равно - бред какой - то. Про P-Gain - опять же, я не очень понимаю всей стоящей за этим PID математики, хотя когда в свое время разбирался с вибаром, вроде так и было, т.е. поднимая Gain мы поднимаем и P и I gain ы но здесь вроде как важна еще их пропорция, и к тому же я на столе смотрел, как вообще гайн влияет, если крутящийся вхолостую мотор тормозить рукой. А влияет там именно P - гейн, причем влияет сильнее, чем gain.
Конечно хз как это соотносится с реальным полетом…
С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…добавляются только изменения газа, т.е. если газ резко дать, идет кратковременный подъем, а потом обороты возвращаются на установленную величину, а я сначала думал, что он тупо добавляется в определенной пропорции к целевым оборотам.
С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…
С этим как раз понятно, газ на выходе = Feed Forward * Tin + P * err + I * Ierr + D * Derr. Tin - сигнал в канале газа. Ierr - интеграл ошибки оборотов по времени, Derr - производная ошибки оборотов по времени. P, I, D - коэффициенты.
В установившемся режиме ошибка колеблется около нуля.
Когда двигаем ручку, увеличивая газ, то обороты тут же растут из-за первого слагаемого. Но тут же появляется ошибка в оборотах. За счёт трёх последних слагаемых результирующий газ постепенно уменьшается так, чтобы выйти на номинальные обороты. Но происходит это не мгновенно, т.к. система имеет механическую инерцию. Плюс ещё система цифровая и данные на входе меняются с частотой датчика RPM, плюс ещё возможно используется фильтрация, которая тоже вносит задержку. В общем на пальцах всё просто, а на практике куча деталей.
В этой модели, в частности, получается, что кривая газа должна быть точно настроена так, чтобы в стационарном режиме при любом заданном шаге получались бы заданные обороты.
Кстати, в меню Setup->Throttle->Governor Type есть значение MixOnly. Возможно, надо сначала включить его и настроить кривую газа так, чтобы обороты были близки к номинальным в разных режимах, висение, нулевой шаг, максимальный шаг, флип. Потому уже включить гувернёр и добиться хорошего регулирования в переходных режимах.
А можно разориться на Контроник…
Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Анжелос ответил, что они одинаковые, сделал 2 для менее опытных пользователей. Ещё написал, что если ESC поддерживает 333 Гц, то лучше поставить режим 1520.
интересная ветка, еще и это придется читать. Блин, верите или нет, я уже несколько дней забросил сим, все вечера сижу и разбираюсь ( читаю и экспериментирую ) с этим гребаным гувернером 😃 который, возможно, нафиг мне не нужен 😃 просто я решил - если 450ка покупалась для экспериментов, вот и надо поэкспериментировать, все равно рано или поздно гувернер понадобится. и сейчас еще и ту ветку читать. Да штож за ёмаё!!!
Хороший вопрос - поддерживает ли ESC эти 333 герца, и не из-за них ли у меня глючило. Вчера отлетал 5 акков с выключенным гувернером в регуле и по кривым. Пока все летало нормально. Буду по очереди подключать все фичи и смотреть, когда оно заглючит.