Skookum Robotics SK540 3-Axis Flybarless Control Computer
Против часовой - хвоста мало. А потом на место возвращается?
ну да, шагов меньше - хвост обратно. шагов больше - хвост отстает. перекомпенсированный - обгоняет… или чего-то не так? по крайней мере, у меня так было - поставил много предкомпенсации - его заворачивало по часовой, потом обратно возвращало…
Александр, у Кирилла _против часовой_ уводит при больших шагах. У него _недокомпенсация_ или тупо обороты проседают.
или чего-то не так?
Я думаю, что у человек просто 2600RPM на роторе, чего маловато! Отсюда недостаточная скорость хв.ротора и, соответственно, его низкая эффективность. Я бы поднял сначала скорость ротора хотя бы на пару сотен оборотов, если возможно.
Александр, у Кирилла _против часовой_ уводит при больших шагах. У него _недокомпенсация_ или тупо обороты проседают.
Именно!
Я с гувером так и не смог разобраться. Так что у меня сейчас газ в нормале 0-47.5-75-85-90 в айдле 95-90-85-90-95. Попробую до 10* коллективный прибрать.
Александр, у Кирилла _против часовой_ уводит при больших шагах. У него _недокомпенсация_ или тупо обороты проседают.
ой. спасибо. извините - невнимательно прочитал. угу. тогда мало. в любом случае - пункт Collective Mix
А по поводу хвоста, я газ отваливаю до максимума, и через пару секунд у меня верт оборота два-три по хвосту успевает накрутить. При подбрасывании перед флипом на 45-90 градусов крутит. Если плавно увеличивать газ, то после 80-90 процентов стика хвост выкручивать начинает. Мне уже Алекандр-1 говорил, что для моего мотора с 12-м пиньоном и батарейками 20-30-40С больше 10* лучше не ставить, силовая не вытянет шаги.
В пункте Collective Mix у меня 25%
я газ отваливаю до максимума, и через пару секунд у меня верт оборота два-три по хвосту успевает накрутить.
Это же пипец. Кирилл, вам нужно для начала разобраться со стабильностью оборотов на ОР, потом с производительностью хвоста. Я рекомендую поставить кривые 0-90-90-90-90 и 90-90-90-90-90. Первая - для взлёта (если нет мягкого старта - раскручивать очень осторожно), вторая - для полёта, чтобы в инверте мотор не отключить. Посмотреть, сколько будет оборотов (оптический или аудио тахометр в телефоне) при нулевом шаге. Если достаточно - полетать и послушать, просаживаются ли обороты под нагрузкой. Если просаживаются сильно - что-то не так с силовой. Если не просаживаются, смотреть что с хвостом. Надо действовать последовательно. Напомните, пожалуйста, какой ESC и мотор.
В пункте Collective Mix у меня 25%
Это много для начала. Лучше поставить 0 и поднимать гейн хвоста, пока не появятся колебания. Но сначала разберитесь с оборотами, с ними явно что-то не так.
Мотор turnigy 2836-3700 ESC-turnigy Plush 40A. Настройки фбл все базовые. Один банк тарелки Sport второй 3D.
Мотор действительно не слишком мощный, действительно максимальный коллективный шаг ограничить 9-10 градусами. Своё мнение по поводу настройки я привёл. Да, ещё нужно регуль откалибровать, чтобы он правильно понимал диапазон газа, приходящий с передатчика, если это ещё не сделано.
Регуль откалиброван был еще на флайбарном. Коллектив ограничил 10*. Чуйки циклика и хвоста пока поставил 65% (было цикл.50 хвост 40) Буду пробовать.
Вот непонятно, что у меня гувернер не хочет работать. Ставил на передатчике газ 0-30-30-30-30-30 для нормала 2600, и 70-70-70-70-70 для айдла 2800. С передатчика переключение между 2600 и 2800 видно, а в реале крутит как пульт задает (30 и 70% газа соответственно) Передатку поставил 150\12х6\2=37.5 Чуйку датчика крутил от 30 до 70%. Что то не получается пока передать гувернеру управление оборотами. Датчик HobbyWing. Подключен к фбл через порт IO-C. Два провода на мотор. Что может быть непонятно…
Плохо что обороты мотора не выводятся в цифрах, только диодик в программе мигает. Причем он у меня мигает и когда мотор стоит на месте.
Вот непонятно, что у меня гувернер не хочет работать.
Глупый вопрос, а газ с ESC куда воткнут?
Глупый вопрос, а газ с ESC куда воткнут?
Присоединюсь к вопросу. И возможно еще вот что, насколько я помню плющ, у него не сильно быстрый газ в вертолетном режиме, возможно (после того, как будет определено, что гувернер таки работает), регуль надо будет переключить в самолетный режим.
Можно для начала еще проверить, работает ли датчик вообще. В проге к SK540 есть закладка, открыв которую и покрутив мотор можно видеть, рабтоает ли датчик.
ESC воткнут в порт IO-A(T). По поводу старта. У меня раскрутка ротора около 10 сек. Я обычно даже до конца не дожидаюсь, взлетаю, а ротор потом еще до конца набирает обороты уже в воздухе. Режим в плюще стоит супер софт. А что, это как то может мешать гуверу?
И еще. Я когда эксперементировал с гувернером, заметил, что в нормале раскручиваю ротор, потом кратковременно в 0 ручку и опять вверх, а ротор опять в режиме супер-софт начинает раскручиваться, как будто я с земли его стартую.
По чуйкам. Поднял хвост до 90 а тарелку до 85. Повисел в комнате секунд 10. Ничем не трясет. Попробую завтра так облетать…
В проге к SK540 есть закладка, открыв которую и покрутив мотор можно видеть, рабтоает ли датчик.
Да я видел эту закладку. Там лампочка мигает. Вот у меня верт стоит на столе подключенный к ноуту и к батарее. Ротор на месте стоит, верт пикает, лампочка мигает…
А что, это как то может мешать гуверу?
Проблема НЕ В СТАРТЕ, а В РАБОТЕ. Т.е. в закладке “вертолет” газ может медленно передаваться на мотор. Ну вот двинули мы ручку газа от 70% до 100%, а ротор раскрутился с задержкой 0.5-1 секунду. Как это может мешать гувернеру? Да элементарно, сам подумай - если гувернер дает ему команду “дать 100% газа”, а регуль меееееедленно набирает эти самые 100%. Помогает в таком случае переключение регуля с режима Хели на Аэро.
ESC воткнут в порт IO-A(T).
Тогда, если, как вы говорите, в нормале 0-30-30-30-30 и обороты соответствуют этим 30-и процентам, то либо датчик не работает, либо действительно старт такой мягкий, что Скукум не успевает дождаться выхода на рассчётные обороты и перестаёт гувернировать.
Кстати, а при настройке Скукума правильно ему задали конечные точки газа?
Да я видел эту закладку. Там лампочка мигает. Вот у меня верт стоит на столе подключенный к ноуту и к батарее. Ротор на месте стоит, верт пикает, лампочка мигает…
Ротор не при чем, надо сам мотор покрутить рукой и посмотреть, меняется ли что-то на этой закладке, где датчик.
Кстати, а при настройке Скукума правильно ему задали конечные точки газа?
То Kirill: какая кривая газа была, когда задавали эти точки в Скокуме? Должна быть 0-25-50-75-100. Потом, после того, когда эти конечные точки заданы, надо кривую изменить на 0-30-30-30-30 (70-70-70-70-70 в IU).
Должна быть 0-25-50-75-100. Потом, после того, когда эти конечные точки заданы, надо кривую изменить на 0-30-30-30-30 (70-70-70-70-70 в IU).
Так и делал. Есть второй датчик. Попробую с ним проверить.
Убрал коллективный до 10* Чуйку хвоста 90% тарелки 85%. С базовыми scale висит при 8мс. более-менее стабильно. Хвост все равно выкручивает при резком газе вверх, при плавном нет. Причем плавно добавляю шагов до упора, хвост как влитой, а при резком (даже подскоке) выкручивает. Заметил какие то тормоза периодически с хвостом при управлении стиком. Не всегда. То есть даю команду развернуться стиком, а реакция через 1-2 сек. Может слайдер заедает…? Хотя на земле ничего не подклинивает. Попробую поменять. С гувернером пока не занимался. Подскажите, может ли не работать гувернер из за очень медленного старта регулятора? И есть ли мягкий старт в самом гувернере 540-го скокума?
Хотя на земле ничего не подклинивает
Смотрите механнику, слайдер подвигайте придерживая лопасти т.е. под нагрузочкой.Бывает двигаеш всё нормально а стоит чуть нагрузить и слайдер клинит.
С базовыми scale висит при 8мс. более-менее стабильно.
Кирилл, при настройке “скале” хвостовой гироскоп работает в режиме близком к “нормал”, а не в удержании (на старых прошивках во всяком случае, на последних не знаю). Либо поменяй свой “скале” на “спорт”, либо проверь в закладках Tail 1 и 2, чтобы параметр Hold Gain был не ниже 60%
И есть ли мягкий старт в самом гувернере 540-го скокума?
А як же! Инструкции читать надо. Low Ramp – насколько быстро гувернер будет раскручивать двигатель в диапазоне от 0 до 50% от установленных оборотов. (Плавность старта). Т.е. он УЖЕ есть по умолчанию. Надо чтобы было плавнее - увеличивай этот параметр (по умолчанию 100)