Search in topic

Skookum Robotics SK540 3-Axis Flybarless Control Computer

Проблема с неработающим гувернером решена установкой в регуле режима раскрутки Custom 6 и в SK Low\High ramp по 70, благо 450 размер позволяет достаточно агрессивно раскручивать лопасти без ущерба стабильности тушки.

Ставьте раскрутку на полную, проверено на больших. 😃

Всем привет!
Подскажите какой датчик RPM на SK540 для нитры использовать?

Сегодня женили Скокум 540 с Кастл Тайлон 90. Вертолет Артема - ГАУИ Х4, вариант - кастл комбо.

Протра…ь где-то с час, в результате чего окончательно выяснили - такая связка в режиме кастла “внешний гувернер” - не работает! (т.е. работа была крайне неустойчива, через раз гувернер устанавливал обороты, а иногда запускался на максимально возможные (порядка 3.000), обороты практически не держал, в общем полный бардак.
Все вылечилось установкой Кастла в “Мультикоптер Моде”. Естественно кастловский мягкий старт после этого исчез, поставил Лоу РПМ 150, и определил как нормально работает мягкий старт в скокуме.
Если мы используем скокумовский мягкий старт, то обязателен старт через “нормал”. Т.е. с кривой например 0%, 30%…30%. Если просто отщелкнуть холд, раскрутка получается мягкая, но присутствует достаточно сильный первоначальный рывок вертолета именно в момент старта. А вот если сперва переключить в “Нормал” при ручке стоящей в нуле, а потом сколь угодно быстро двинуть ее вверх, и первоначальный старт, и раскрутка получаются довольно мягкими. Были использованы следующие параметры, для ГАУИ Х4 с лопастями МАН 460 мм

Углы - 12.5*
Чувствительность гувернера - 65 (возможно потом придется уменьшить до 60, надо сделать скоростной пролет против сильного ветра, пока что такой необходимости нет)
Лоу рамп - 150
Хай рамп - 100
Овердрайв - 100

Менедже коллектив - ставим галочку.

При таких условиях - все работает исключительно на одном тоне вне зависимости от нагрузки, тестировали на оборотах 1.700, 2.200, 2.500, силовая стандартная из комбо - т.е. мотор GAUI Scorpion Brushless Motor GM-601, пиньон 20, коэффициент получился - 24. При этом обороты совпадают с установленными с разницей с “оборотометром” от 10 до 50 оборотов (т.е. вполне возможно и недостаточная точность оборотометра).

Сегодня женили Скокум 540 с Кастл Тайлон 90. Вертолет Артема - ГАУИ Х4, вариант - кастл комбо.

Протра…ь где-то с час, в результате чего окончательно выяснили - такая связка в режиме кастла “внешний гувернер” - не работает! (т.е. работа была крайне неустойчива, через раз гувернер устанавливал обороты, а иногда запускался на максимально возможные (порядка 3.000), обороты практически не держал, в общем полный бардак.
Все вылечилось установкой Кастла в “Мультикоптер Моде”. Естественно кастловский мягкий старт после этого исчез, поставил Лоу РПМ 150, и определил как нормально работает мягкий старт в скокуме.
Если мы используем скокумовский мягкий старт, то обязателен старт через “нормал”. Т.е. с кривой например 0%, 30%…30%. Если просто отщелкнуть холд, раскрутка получается мягкая, но присутствует достаточно сильный первоначальный рывок вертолета именно в момент старта. А вот если сперва переключить в “Нормал” при ручке стоящей в нуле, а потом сколь угодно быстро двинуть ее вверх, и первоначальный старт, и раскрутка получаются довольно мягкими. Были использованы следующие параметры, для ГАУИ Х4 с лопастями МАН 460 мм

Углы - 12.5*
Чувствительность гувернера - 65 (возможно потом придется уменьшить до 60, надо сделать скоростной пролет против сильного ветра, пока что такой необходимости нет)
Лоу рамп - 150
Хай рамп - 100
Овердрайв - 100

Менедже коллектив - ставим галочку.

При таких условиях - все работает исключительно на одном тоне вне зависимости от нагрузки, тестировали на оборотах 1.700, 2.200, 2.500, силовая стандартная из комбо - т.е. мотор GAUI Scorpion Brushless Motor GM-601, пиньон 20, коэффициент получился - 24. При этом обороты совпадают с установленными с разницей с “оборотометром” от 10 до 50 оборотов (т.е. вполне возможно и недостаточная точность оборотометра).

Саш, а чуйка гувернёра не за дофига ли? У меня на лого 400 - максимум 20, а вы влупили 65… Может поэтому обороты плавают?
А, сорри - это же скокум 😃 Звиняйте хлопцы 😃

Всем привет!
Подскажите какой датчик RPM на SK540 для нитры использовать?

У меня футабовский идеально работает.

У меня от родного Алайновского гувернёра на 700-ке стоит. “+“и”-” местами только надо переставить.

У меня футабовский идеально работает.

если не сложно модель футабовского датчика напишите.

Проблема с неработающим гувернером решена установкой в регуле режима раскрутки Custom 6 и в SK Low\High ramp по 70, благо 450 размер позволяет достаточно агрессивно раскручивать лопасти без ущерба стабильности тушки.

Или по ходу как в моем случае - переключением в режим мультиротора, т.е. все намного проще 😉 тогда и Low Ramp можно 150 поставить, и раскручиваться будет достаточно плавно. Сегодня Артем мне звонил - отлетал несколько батарей, все отлично работает.

Я в конце концов в регуле выставил скорость раскрутки 8. То есть самолетную. SK сам плавный старт делает. Но при понижении оборотов в настройках гувера так и не смог добиться нормальной работы. Летать менее 3к оборотов с гувером не получается, слишком низкий throttle. Пока жду другую передатку - на ней все будет хоккей.

Подскажите, какой уровень холда требует SK для работы bail out(экстренной раскрутки после авторотации)? А то неохота копаться в мануалах…

Штатно в скокуме балаут не предусмотрен (вернее предусмотрен автоматически в течение 8 секунд, если мне не изменяет мой эклер), поэтому только через жопу 😉 можно отключить гувернер во втором банке хвоста (в закладке драйв систем поставить галочку на десейбл гувернер ин тайл банк 2) и перед началом выполнения авторотации, включать второй банк хвоста, отключая тем самым гувернер в принципе, далее поскольку в регуле вы не используете плавный старт, а его отрабатывает параметр Лоу Рамп Скокума, каковой параметр не будет влиять на второй банк - раскрутка будет резкой (этих самых 8 выставленных вами в регуле).

Но при понижении оборотов в настройках гувера так и не смог добиться нормальной работы.

Попробуйте все же перевести Кастл в режим “Мультиротор”, просто для сравнения.

Начиная с 3.40 есть бейлаут:
Цитата отсюда:

Using the governor bail out mode:
* Set your throttle range as per normal, so with throttle hold off, you get 0 to 100% displayed in the Throttle channel under “inputs from receiver”.
* Now set throttle hold to display -10% or less.
* If you start with your radio putting out a throttle value of around 0% (collective stick down, idle up N, throttle hold off), then you should get a normal spool up.
* But if the governor has seen positive RPM in the last 30s, and you release throttle hold while in idle-up (radio’s throttle above zero), then you get a much faster spool up.
* Short version: Set throttle hold to -10% or less, and always spool up for take off from idle-up N, throttle hold off.

• Настройте диапазон газа как обычно, чтобы с _выключенным_ холдом в программе в канале газа значение менялось о 0 до 100.
• Настройте холд так, чтобы в холде в программе было -10 или меньше.
• Если при старте значение газа около 0, т.е. стартуем в нормале, то получаем нормальную плавную раскрутку.
• Но если в последние 30 секунд были положительные обороты и мы отщёлкиваем холд, тогда будет быстрая раскрутка.
• Короткая версия: выставить холд на -10 или меньше и взлетать в айдле, отщёлкивая холд.

Довольно мутновато написано как всегда. Сам не пробовал.

* Short version: Set throttle hold to -10% or less, and always spool up for take off from idle-up N, throttle hold off.

Мутновато. Тут я шо-то не понял. В этом случае плавный старт сработает или нет? В общем бейлаут сделали, но как то мутно, почти как раньше (через жопу) 😉

Я так понял их мысль. Если газ увеличивается от 0, тогда в любом случае мягкий старт. Если газ увеличивается от -10, тогда два варианта. Первый: в течение 30 сек до этого обороты были 0 - мягкий старт. Второй: в течение 30 секунд до этого обороты были не 0 - быстрая раскрутка.
Т.е. как бы всё в порядке. И любители стартовать из нормала учтены, и любители отщёлкивать холд. Единственный нюанс, если мы в холде приземлились на авторотации и хотим ещё раз взлететь, нужно ждать 30 секунд после _полной_ остановки, либо переключаться в нормал, где газ 0.
Не люблю я когда что-то основано на жёстких таймаутах. В некоторых случаях по другому нельзя, но в данном случае вполне можно было без таймаута сделать.

Я и говорю - через жопу. Если целенаправленно отрабатываем авторотацию - 30 секундные таймауты явно неудобны. Тогда проще использовать через 2-й банк хвоста.

Хвостом к себе. При резком добавлении шагов верт довольно ощутимо смещается влево, сохраняя горизонтальный полет. Вероятно, из за реактивного действия хвоста, который дует перпендикулярно балке. На каждые 10 метров вверх улетает на 1,5-2 влево. Имеет ли смысл пытаться это корректировать через Tail Drag Compensation по элеронам или смещение - это фича, с которой ничего делать не нужно?

Имеет. Не должен он смещаться.

А по-моему это корректируется исключительно руками. Висим-то мы тоже не с горизонтальным ротором, и ничего. Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам. Когда накручиваем по элеватору, этим мы компенсируем момент от силы сопротивления хвоста. И компенсируем не смещение, а наклон. И вообще, система с датчиками угловой скорости не может корректно компенсировать смещения, т.е. силы, только повороты, т.е. моменты. Таково моё имхо.

Ясно, что ничего не ясно. ±5% кину на банки хвоста - пошшупаю.

пошшупаю.

Это самое правильное. Ну, конечно, после “ничего не делать по элеронам”. 😃

А по-моему это корректируется исключительно руками. Висим-то мы тоже не с горизонтальным ротором, и ничего. Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам. Когда накручиваем по элеватору, этим мы компенсируем момент от силы сопротивления хвоста. И компенсируем не смещение, а наклон. И вообще, система с датчиками угловой скорости не может корректно компенсировать смещения, т.е. силы, только повороты, т.е. моменты. Таково моё имхо.

Я понимаю, что руками можно “все компенсировать”, но ПО ИДЕЕ смещаться не должен. Завтра специально проверю.