Skookum Robotics SK540 3-Axis Flybarless Control Computer
Проблема с неработающим гувернером решена установкой в регуле режима раскрутки Custom 6 и в SK Low\High ramp по 70, благо 450 размер позволяет достаточно агрессивно раскручивать лопасти без ущерба стабильности тушки.
Или по ходу как в моем случае - переключением в режим мультиротора, т.е. все намного проще 😉 тогда и Low Ramp можно 150 поставить, и раскручиваться будет достаточно плавно. Сегодня Артем мне звонил - отлетал несколько батарей, все отлично работает.
Я в конце концов в регуле выставил скорость раскрутки 8. То есть самолетную. SK сам плавный старт делает. Но при понижении оборотов в настройках гувера так и не смог добиться нормальной работы. Летать менее 3к оборотов с гувером не получается, слишком низкий throttle. Пока жду другую передатку - на ней все будет хоккей.
Подскажите, какой уровень холда требует SK для работы bail out(экстренной раскрутки после авторотации)? А то неохота копаться в мануалах…
Штатно в скокуме балаут не предусмотрен (вернее предусмотрен автоматически в течение 8 секунд, если мне не изменяет мой эклер), поэтому только через жопу 😉 можно отключить гувернер во втором банке хвоста (в закладке драйв систем поставить галочку на десейбл гувернер ин тайл банк 2) и перед началом выполнения авторотации, включать второй банк хвоста, отключая тем самым гувернер в принципе, далее поскольку в регуле вы не используете плавный старт, а его отрабатывает параметр Лоу Рамп Скокума, каковой параметр не будет влиять на второй банк - раскрутка будет резкой (этих самых 8 выставленных вами в регуле).
Но при понижении оборотов в настройках гувера так и не смог добиться нормальной работы.
Попробуйте все же перевести Кастл в режим “Мультиротор”, просто для сравнения.
Начиная с 3.40 есть бейлаут:
Цитата отсюда:
Using the governor bail out mode:
* Set your throttle range as per normal, so with throttle hold off, you get 0 to 100% displayed in the Throttle channel under “inputs from receiver”.
* Now set throttle hold to display -10% or less.
* If you start with your radio putting out a throttle value of around 0% (collective stick down, idle up N, throttle hold off), then you should get a normal spool up.
* But if the governor has seen positive RPM in the last 30s, and you release throttle hold while in idle-up (radio’s throttle above zero), then you get a much faster spool up.
* Short version: Set throttle hold to -10% or less, and always spool up for take off from idle-up N, throttle hold off.
- Настройте диапазон газа как обычно, чтобы с _выключенным_ холдом в программе в канале газа значение менялось о 0 до 100.
- Настройте холд так, чтобы в холде в программе было -10 или меньше.
- Если при старте значение газа около 0, т.е. стартуем в нормале, то получаем нормальную плавную раскрутку.
- Но если в последние 30 секунд были положительные обороты и мы отщёлкиваем холд, тогда будет быстрая раскрутка.
- Короткая версия: выставить холд на -10 или меньше и взлетать в айдле, отщёлкивая холд.
Довольно мутновато написано как всегда. Сам не пробовал.
* Short version: Set throttle hold to -10% or less, and always spool up for take off from idle-up N, throttle hold off.
Мутновато. Тут я шо-то не понял. В этом случае плавный старт сработает или нет? В общем бейлаут сделали, но как то мутно, почти как раньше (через жопу) 😉
Я так понял их мысль. Если газ увеличивается от 0, тогда в любом случае мягкий старт. Если газ увеличивается от -10, тогда два варианта. Первый: в течение 30 сек до этого обороты были 0 - мягкий старт. Второй: в течение 30 секунд до этого обороты были не 0 - быстрая раскрутка.
Т.е. как бы всё в порядке. И любители стартовать из нормала учтены, и любители отщёлкивать холд. Единственный нюанс, если мы в холде приземлились на авторотации и хотим ещё раз взлететь, нужно ждать 30 секунд после _полной_ остановки, либо переключаться в нормал, где газ 0.
Не люблю я когда что-то основано на жёстких таймаутах. В некоторых случаях по другому нельзя, но в данном случае вполне можно было без таймаута сделать.
Я и говорю - через жопу. Если целенаправленно отрабатываем авторотацию - 30 секундные таймауты явно неудобны. Тогда проще использовать через 2-й банк хвоста.
Хвостом к себе. При резком добавлении шагов верт довольно ощутимо смещается влево, сохраняя горизонтальный полет. Вероятно, из за реактивного действия хвоста, который дует перпендикулярно балке. На каждые 10 метров вверх улетает на 1,5-2 влево. Имеет ли смысл пытаться это корректировать через Tail Drag Compensation по элеронам или смещение - это фича, с которой ничего делать не нужно?
Имеет. Не должен он смещаться.
А по-моему это корректируется исключительно руками. Висим-то мы тоже не с горизонтальным ротором, и ничего. Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам. Когда накручиваем по элеватору, этим мы компенсируем момент от силы сопротивления хвоста. И компенсируем не смещение, а наклон. И вообще, система с датчиками угловой скорости не может корректно компенсировать смещения, т.е. силы, только повороты, т.е. моменты. Таково моё имхо.
Ясно, что ничего не ясно. ±5% кину на банки хвоста - пошшупаю.
пошшупаю.
Это самое правильное. Ну, конечно, после “ничего не делать по элеронам”. 😃
А по-моему это корректируется исключительно руками. Висим-то мы тоже не с горизонтальным ротором, и ничего. Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам. Когда накручиваем по элеватору, этим мы компенсируем момент от силы сопротивления хвоста. И компенсируем не смещение, а наклон. И вообще, система с датчиками угловой скорости не может корректно компенсировать смещения, т.е. силы, только повороты, т.е. моменты. Таково моё имхо.
Я понимаю, что руками можно “все компенсировать”, но ПО ИДЕЕ смещаться не должен. Завтра специально проверю.
Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам.
Надо пробовать.
Вообще то Tail Drag Compensation настройка довольно грубая, и удобнее всего смотреть на резких перекладках по шагу вверх вниз на большие углы. Там четко видно что, например хвост “отстает” (если говорить про настройку по элеватору). Если на такой проверке ничего не видно - значит слишком много от фбл хотите =)))
Штатно в скокуме балаут не предусмотрен (вернее предусмотрен автоматически в течение 8 секунд, если мне не изменяет мой эклер), поэтому только через жопу можно отключить гувернер во втором банке хвоста (в закладке драйв систем поставить галочку на десейбл гувернер ин тайл банк 2) и перед началом выполнения авторотации, включать второй банк хвоста, отключая тем самым гувернер в принципе, далее поскольку в регуле вы не используете плавный старт, а его отрабатывает параметр Лоу Рамп Скокума, каковой параметр не будет влиять на второй банк - раскрутка будет резкой (этих самых 8 выставленных вами в регуле).
Я так понимаю, это применимо только при использовании гувернера скокума?
ПО ИДЕЕ смещаться не должен
Если при движении вверх ротор держать горизонтально, то как раз должен смещаться. При даче шагов вверх нужно чуть сильнее наклонять вправо. Думаю, что мы это делаем бессознательно чтобы лететь вертикально вверх.
Я так понимаю, это применимо только при использовании гувернера скокума?
Да, но штатный способ немного другой.
Я так понимаю, это применимо только при использовании гувернера скокума?
Да, но если мы не используем гувернер скокума, тогда какие вообще вопросы? В этом случае за балаут будет отвечать сам регуль.
Если при движении вверх ротор держать горизонтально, то как раз должен смещаться. При даче шагов вверх нужно чуть сильнее наклонять вправо. Думаю, что мы это делаем бессознательно чтобы лететь вертикально вверх.
Владимир, но если мы ИЗ ВИСЕНИЯ дергаем вверх, ротор ведь не горизонтален, а наклонен вправо под углом 5*-7* для компенсации сноса.
Да, но если мы не используем гувернер скокума, тогда какие вообще вопросы? В этом случае за балаут будет отвечать сам регуль.
Точно - туплю.
Владимир, но если мы ИЗ ВИСЕНИЯ дергаем вверх, ротор ведь не горизонтален, а наклонен вправо под углом 5*-7* для компенсации сноса.
Ну да, всё правильно, но когда мы дёргаем вверх, момент на основном роторе увеличивается, гироскоп заставляет хвостовой сильнее “дуть” вправо, чтобы компенсировать момент. Значит сила, действующая на тушку влево увеличивается. Чтобы её компенсировать, нужно наклонить ротор сильнее вправо, иначе возникает снос.
Ну да, всё правильно, но когда мы дёргаем вверх, момент на основном роторе увеличивается, гироскоп заставляет хвостовой сильнее “дуть” вправо, чтобы компенсировать момент. Значит сила, действующая на тушку влево увеличивается. Чтобы её компенсировать, нужно наклонить ротор сильнее вправо, иначе возникает снос.
Логично! 😉
Парни подскажите даю газа на нитре от вибраций тарелка начинает уплывать. как чуйка тарелки в настройках называется???
или кто может совет дать как вибрацию победить.
Имхо на нитре изначально не стоит ставить FBL. Основные вибрации идут от двигателя и они непобедимы, поскольку только один цилиндр.
Чуйка gain называется.
Для снижения уровня вибраций, доходящих до FBL системы, проводите эксперименты с подложками под SK540. Тонкие/толстые мягкие/жесткие… Можно приобрести Power Bus, если есть подозрения, что вибрация передается через пучок жестких проводов. К сожалению SK540 логи писать не умеет, поэтому анализ произведенных изменений и их влияние на уровень вибрации можно будет понять только субъективно.