Контроллер бесколлекторного двигателя
Продолжаю задавть глупые вопросы, надеюсь совсем не убъют Ж-))
Тут предлагалось попаять разные типы транзисторов и т.п., но какой то это не наш метод …
Вот есть такой Proteus 😉 Есть там моторчик Brushless DC motor - вроде то что нам надо? Но там у мотора 6 выводов от обмоток, а нам нужно получить
3 фазы - как его подключить? Я конечно слышал про звезды и треугольники , но сомневаюсь, как это соединено в например inrunnere Feigao 380?
И вообще, в такой симуляции ESC будет толк, насколько параметры будут похожи на реальность ? (имеется в виду токи , графики)?
На сколько я знаю, подключают в звезду.
В Протеусе моделировать смысла нет. В нём всё будет работать, а на практике может быть совсем по другому, может работать не стабильно, или старт не плавный. Зависит от типа двигателя, магнитов, и т.д. Самый лучший способ поэксперементировать, это собрать на макетной плате регулятор, и подключать к нему всякие разные транзисторы и моторы…
На сколько я знаю, подключают в звезду.
В Протеусе моделировать смысла нет. В нём всё будет работать, а на практике может быть совсем по другому, может работать не стабильно, или старт не плавный. Зависит от типа двигателя, магнитов, и т.д. Самый лучший способ поэксперементировать, это собрать на макетной плате регулятор, и подключать к нему всякие разные транзисторы и моторы…
Чтение доки великая сила - в протеусе мотор звездой плюс сэмулированы датчики холла.
Может и будет работать, а может и нет так что.
Все же еще поясните, почему народ бъется со всякими фьюзами и епромами, если в протеусе все пашет? Различные параметры реальных движков? Или какие-то
косяки в прошивке?
Различные параметры реальных движков? Или какие-то
косяки в прошивке?
Да, параметры движков влияют. Они не все одинаковые. С одним может работать хорошо а с другим плохо. Вся проблема из-за того что, модельные двигатели без датчиков хола. По этому обратная связь делается непосредственно с обмоток двигателя. Это усложняет схему и программу. Так что в Протеусе одно а на реальном регуляторе другое.
Но это всё как раз из-за того что прошивка не свершенна. Ведь заводские регуляторы, крутят все любые движки. Но Wlad`у и CTK удалось запустить прошивку для схемы 1n1p. Всё заработало!
Различные параметры реальных движков? Или какие-то
косяки в прошивке?
Здравствуйте! Станислав! про моторы и намотки можно говорить бесконечно, на эту тему существует и множество форумов. Что касается самодельных моторов, то многие разработчики добились довольно таки неплохих параметров: выбор ПОКУПАТЬ или ДЕЛАТЬ мотор - это уже насколько разработчику средства позволяют да и труднодоступность таковых в отдалённые уголки. А что касается прошивки, то преславутая 1n-1p ЭТО максимально близкая к заводским регуляторам. Как раз в 1n-1p и есть такой важный параметр как “тайминг”– угол опережения переключения обмоток, аналог угла опережения зажигания в двс. Дело в том, что обмотка представляет собой индуктивность, и ток не может изменяться в ней скачком. Существует вполне определенный промежуток времени от момента переключения обмоток контроллером, в котором ток нарастает от нуля до максимального значения. Точно так же происходит спад тока – не сразу. В какой именно момент выгодней производить переключении зависит от конструкции конкретного двигателя, а так же от режима работы. Меняя тайминг под данную нагрузку возможно в небольших пределах варьировать КПД, момент и обороты.
Так вот на ваш выбор в прошивке 1n-1p - широкий выбор “тайминга” (30-0гр. автотайминг), и смело скажу что он работает! На самопалах и на заводских моторах смотрел, и звук и тяговые характеристики (вкл. даже пуск) заметно изменяются. Так например здесь довольно-таки интересно почитать и посмотреть, что тут немцы наделали (датировано начиная с 2001-ого года) www.aerodesign.de/peter/2001/…/index_eng.html
Во многих китайских контроллерах вообще понятие “тайминг” отсутствует, у меня Dualsky просто миним. средн. максим., выставлять в инструкции рекомендуют среднее (ф…я короче), а в 1n-1p можно этот параметр подобрать поточнее под вашу конфигурацию - “число полюсов-число магнитов”. Но сразу отмечу, даже в режиме автотайминга не всегда при первом пуске мотор с хитрой намоткой может стартануть. Снизу кидану картинки моторов с указанием положения тайминга на (6-9-12 полюсов). К сожалению 3-ёх полюсника у меня пока нету, ни самопала ни заводского, так что посмотреть характеристики не на чем. У меня например есть самопал 9 полюсов от ВМ-12(18) намотка у него 3 полюса друг за другом (в фазе- в противофазе- в фазе) соединение звездой (16 витков двойного провода 0.5 на плечо). Обороты не засекал но тяга в отличии от классической намотки "полюс через 120гр и тоже соединение звездой " выше процентов на 10-15 на винте 10 на 6 (тягал этот мотор килограммовую модель с 7ю NiCd средними круглыми аккумуляторами, и модель довольно уверенно крутила мёртвую петлю. Так вот с литием вообще “вертолёт” тока вот аппарат разбился. ))) Так вот мотор с этой намоткой не всегда зараза стартует хорошо, но если стартанёт, то после скоко мотор не останавливай и не стартуй снова, он всегда запустится. (складывается такое ощущение будто контроллер “запомнил” цикл старта на этом моторе, ладно не буду грузить дальше, тут целая наука.
Теперь ещё насчёт соиков. Выбор соиков теми или иными производителями обусловлен в основном ёмкостью затвора, запараллеливание приводит к увеличению ёмкости во столько, сколько транзисторов в паралели вы собираетесь использовать, но в свою очередь большинство производителей использует транзисторы фирмы Vishay и цена их скажу в розницу не маленькая. Да ещё следует отметить, что запараллеливание транзисторов не ведёт к увеличению тока (как например пишут 12А (т-р)+12А (т-р) это не значит что через них можно пропустить 24А. Конечно сопротивление открытого канала падает, то у них (т-ов) есть своё рассогласование параметров (типа допуск хоть это и не верная х-ка), поэтому стоит тока хотя бы одному тр-ру в плече сгореть, сгорит и вся фаза. Ну это также обусловлено и тепловым сопротивлением кристалл-корпус (у соиков в керамике или пластмассе 40-70гр. на ватт, у металло керамики- 20гр на ватт, а вот у Dpak или D2Pak 0.6-1.4гр. на ватт согласитесь более предпочтительно, но как и ранее говорил - большая ёмкость затвора (обязательно применяйте драйвера).
Вопрос к Alex grach! Заработал ли у вас регулятор?
И вопрос ко всем! 17-ая и 18-ая версия у Конзе у кого нить заработала? Просто хотелось бы про глюки послушать…)
Всем спасибо. Желаю удачи.
Вопрос к Alex grach! Заработал ли у вас регулятор?
Здравствуйте, Владислав!
Еще ничего не пробовал сделать, поскольку просто некогда, работа замучила 😵
Как только будут какие-нибудь результаты обязательно отпишу 😃
Наконец добрался до утюга с паяльником 😃 Сделал макет силовой части: 6 N-канальных полевых транзисторов, 6 оптопар (пока 4N35), удвоитель напряжения на icl7660 + 2-а конденасатора + диодная сборка BAV99 и 12 токоограничивающих резисторов. Во вторник попробую подключить вместо силовой части регулятора 1n1p.
Что получилось:
Наконец добрался до утюга с паяльником 😃 Сделал макет силовой части: 6 N-канальных полевых транзисторов, 6 оптопар (пока 4N35), удвоитель напряжения на icl7660 + 2-а конденасатора + диодная сборка BAV99 и 12 токоограничивающих резисторов. Во вторник попробую подключить вместо силовой части регулятора 1n1p.
Алексей здравствуйте! Почему Вы выбрали оптовариант?, здесь загвоздка есть одна. “Нижние” транзисторы работать будут полюбому, их в счёт принимать не будем (поясню: относительно истока затвор с “общим” связан), НО начинает работать программа контроллера: открыт например транзистор верхний фазы А и 2 транзистора нижних фазы В,С мотор делает поворот (дёргается), и т.д по циклу, это я к чему: Вам надо обеспечить связь затвор-исток на всех 6-ти транзисторах, а получается, что связь такую имеют лишь транзисторы “нижние”, а “верхние” получаются как бы подвешенные (исток верхних транзисторов при схеме N-N связан со стоками нижних), и получается что затвор никак не связан с землёй! Ведь для этого и придуманы драйвера Верхнего и Нижнего ключа: нижний питается через усилитель напрямую (связан непосредственно с землёй), а верхний питается от ёмкости когда транзистор нужно открыть, а ёмкость эта в свою очередь заряжается через нижний тр-р когда он открыт. Но чтобы открыть верхний тр-р оптопарой правильно вам нужно чтобы был открыт нижний, а это КЗ аккумулятора! Ещё раз поясню цикл работы программы такой: внизу картинки векторных диаграмм:
И посмотрев эти картинки видно, что никогда транзисторы в одной фазе не открыты, “общий” для питания верхнего тр-ра вы даже через обмотку двигуна нормально не получите, мусор будет. По цифровому осциллографу вообще всё видно при этом. Просто чтобы вы не разочировались в результате ставьте драйвера, тем более что вы из Москвы, у вас тот же IR2181S достать труда не составит, а ведь этот драйвер в корпусе SO-8 может обеспечить импульсный ток 1.5А как для верхнего так и для нижнего ключа (при цене в Москве 60-70р штука), т.е ёмкость затвора порядка 3nF он заряжает отлично. Если вы ставите тр-ры, такие как IRL1404, 3713, то у них ёмкость затвора уже под 6nF - соответственно ток для нормального открытия этих тр-ров должен быть не менее 2 Ампер (тут уже необходимо применить IR2110 или 2010 (3А\3А).
Вообщем рассмотрим пример на базе IR2181S (Я картинку выходного каскада снизу прилагаю (ir2181s out kaskad + даташит на 2181))работы трёхфазного моста: резисторы R1-R6 подтягивающие номиналом 24-47кОм , конденсаторы С1,С2,С3 электролиты (при разводке печатной платы рекомендуется установить поближе к каждой из имс-драйверов и номиналом 2.2мкФ(тантал) С4,С5,С6 неполярные К10-17в номиналом 0.1мкФ (обязательно установить поближе к корпусу каждого из драйверов), диоды D1,D2,D3 Шотки (я применяю 10BQ100 (10MQ100) для поверхностного монтажа) С4,С5,С6 это-то и есть тот самый “временный источник для питания выходного каскада драйвера верхнего ключа” когда нижний транзистор закрыт.
Ещё раз:
При работе программы контроллера по циклу предположим что сейчас нижний транзистор в фазе А открыт (он получил импульсы (шим) на затвор через цепочку: выходной каскад драйвера нижнего ключа + резистор в цепи затвора+ затвор- исток (ёмкость затвора). Теперь через открытый нижний транзистор мы получаем “чистую” землю и начинает заряжаться конденсатор С4 (+ поступает через диод D1 c клеммы Vсс на положительную обкладку С4 И далее на ногу имс ir2181 VB (это положительный источник питания выходного каскада драйвера верхнего ключа) а общий “земля” у нас поступил на ногу VS ir2181 и отрицательную обкладку конденсатора С4) т.е ЁМКОСТЬ С4 - ЗАРЯДИЛАСЬ за время открытия нижнего ключа.
Теперь по циклу (см. векторные диаграммы внизу) у нас поступает импульс на открытие верхнего ключа и что? Нижний то у нас закрыт! Так вот теперь ёмкость С4 у нас является источником питания выходного каскада драйвера верхнего ключа (диод D1 ЗАПЕРТ) И нога драйвера ir2181 VS то теперь и служит тем самым “общим” для того чтобы исток верхнего тр-ра был связан с затвором.
Вот собственно и всё! Ничего здесь через чур сложного нет, Номинал конденсатора С4,С5,С6 определяется исходя из того какой ток нам необходим (импульсный имеется ввиду) для нормального “надёжного” открытия тр-ра, а ток в свою очередь от ёмкости затвора (я ставлю тантал 2.2мкФ 50В + желательно в параллель к нему неэлектролит (давить пульсации) всё-таки на индуктивную нагрузку работаем.
Но вообщем вроде понятно пояснил всё выше изложенное.
Желаю удачи!
P/S Кто-то скажет а на х-а это всё надо, есть же n-p пара, деталей с гулькин фиг, но ребят: даже для нормальной работы p-n пары тоже ведь необходимы драйвера при использовании на мощных нагрузках, что в свою очередь ведёт к установке в выходном каскаде мощных тр-ров (заметьте к этому всё катится, уже пилотажки 2-ух метровые гоняют на литии) Да и не сильно дорогие конструкции с драйверами получаются (1100 рублей (на ток импульсный 70А (длительный 30Ампер)). А при использовании в выходном каскаде только N каналов (1400р) вообще можно и 60 Ампер длительно снимать (тут уже какой у кого карман и аккумулятор…)))))
Ну вообщем кому надо пишите на почту или в личные сообщения, чем смогу помогу (чтобы ошибок не повторять через которые я сам прошёл).
И мужики а поддержку лития в 4 банки в 1n-1p с помощью делителя можно реализовать? или он в проге прописан (делитель)?
Всем доброго времени суток !
собрал BB13FLOH (2n2p) на IR7416,7413 т.к. в чипинфо получилось гораздо дешевле чем д-паки и драйвера.
скока промучился пока запустил… калибровочный байт прошитый в меге был 0xC0, у конзе обнаружил что часто он 0xAB, заработало, с прошивками на BB13 пропорхался, никакие не пашут кроме 306 с этого форума хорошо что с исходником 😃 не очень нравится старт - тока много порет, зато крутит что угодо, перемотанные, неперемотанные, от сидюков, винтов, - всё стартует и вертится, смотрю здесь все хвалят 1n1p, нашел исходник - посмотрите, там нет преобразования ацп питания, ну думаю попробую 410-ю версию (2n3p) - переделал под BB13, оттранслил, на перемотанном старт уверенный, без скачка тока, не понравилось: {нет контроля питания и тока 😦 - посмотрите исходник, в инк файле есть назначение ацп, а попробуйте найти в асме…}, { срывы синхронизации в 100 разчаще чем 306}, { шим не переходит в безимпульсный режим на максимуме}, { не стартуют неперемотанные }, контроль питания и тока я прицепил от 306, теперь оно пашет, если кому нужен поект под вв13 - намылю. файл прицепить не могу, наверно ещё не заслужил 😉 ещё про движки: тока сёдня столкнулся: на перемотанном(как тока не мотал) от сидюка с ниодимами срывается синхронизация, с родными кольцами тоже, парился парился с резисторами на делителе - нифига а сёдня от другого сидюка поставил с родным кольцом и срывы на высоких оборотах исчезли 😦 оказалось что на этом кольце 3n-3p полюса и работает как часы 😃 сёдня попробую 6 ниодимов… и ещё вопрос к добрым людям: где взять исходник от BLBoost1n1p оч. хочется посмотреть что за зверь…
Всем добрый день!
Наконец-то заработал мой 1n1p 😁 ! Станислав, вам отдельное большое “мерси” за помощь! В общем что-то с силовой частью не так, придется еще раз проверять полевые транзисторы на регуляторе! С моим макет силовой части работает нормально, правда регулятор пытается раскрутить двигатель в противоположную сторону, но это уже мелочи 😃
Что получилось (фото не очень - на сотовый):
Ой, Владислав, прошу прощения, что-то я совсем уже 😵 “Мерси” было адресовано вам 😁
Здравствуйте Алексей! Всегда пожалуйста! 😒 А когда в чистовую делать будете? Я вот щас улучшенный вариант с irl3713 Думаю туда ещё 3-5Амперный стабилизатор запихать для рулевух на LM2576, опторазвязку ну вообщем посмотрю как с помехами будет, после и решу какой вариант предпочтительнее. Сделаю чисто судомодельный вариант, и авиамодельный для какого нить большого бомболёта… 😁, мотор пока правда надо будет сделать новый.
… и ещё вопрос к добрым людям: где взять исходник от BLBoost1n1p оч. хочется посмотреть что за зверь…
К сожелению исходника чтото пока не попадалось, вероятно это переделанный BLUE, поиски на англицких серваках начать надобно, у Томаса (СТК) поинтерисуйтесь, он может по подробнее путь укажет, а так начните поиски пока что здесь:
www.elflein-online.de/itzlbritzl/index.html
www.huetti.info
В принципе на фотках регуляторов можно примерно посмотреть распиновку ног (какие на какие ключи работают).
И ещё вы писали что вот мол So ики дешевле, без драйверов конечно дешевле, но я же помечал специально, что вариант с драйверами предназначен для работы на мощные двигатели, а с соиками например выкинув верхние P- канальники поставьте N соответственно изменив плату и ir2101 который в Москве вообще халяву стоит. кстати с IR2101 можно смело до 4 -ёх соиков параллелить (кстати множество магазинных регуляторов именно эти драйвера и используют)
А насчёт BLBoost1n1p всёже свяжитесь с Томасом (СТК)
Желаю удачи! С уважением Влад.
К сожелению исходника чтото пока не попадалось, вероятно это переделанный BLUE
А насчёт BLBoost1n1p всёже свяжитесь с Томасом (СТК)
Желаю удачи! С уважением Влад.
Спасибо земляк, думаю если был-бы исходник, он уже на форуме лежал-бы. попробую со временем переделать avr444, на си адаптировать легче, и контроли все заведены как положено.
с движком разобрался, просто 3 пары полюсов в 2 раза быстрее вертятся,импеллер получился… наткнулся сёдня на движок от винта - тоже 9 зубов, а пары 4 😃 нормально вертится - так что от сидирома зубы будут крутить с 3,4 и 6-ю парами - выбирай макс.обороты и момент 😉.
Станислав! про моторы и намотки можно говорить бесконечно, на эту тему существует и множество форумов.
Большое спасибо зв развернутый ответ …
Все-таки, можно ли уточнить параметры обмоток моторчиков, каков , примерно диапазон сопротивлений и индуктивностей обмоток у моторов?
Большое спасибо зв развернутый ответ …
Все-таки, можно ли уточнить параметры обмоток моторчиков, каков , примерно диапазон сопротивлений и индуктивностей обмоток у моторов?
Посмотрите здесь, может где на что нить надкнётесь, я на всякий случай архивы прилагаю (в них к тому же и ссылки и инфа, вообщем то что я скачал когда-то), потому как не уверен живы ссылки или нет.
Да и посмотреть есть что интересного! 😉
Покопаюсь у себя ещё что нибудь если найду сразу выложу.
С уважением Влад.
Все-таки, можно ли уточнить параметры обмоток моторчиков, каков , примерно диапазон сопротивлений и индуктивностей обмоток у моторов?
Ещё немного инфы, тут вроде какое то подобие на параметры моторов имеется.
www.flyware.de/…/macroREX-220-3-3200_deutsch.pdf
www.flyware.de/wde/shop/T-REX-20-220_deutsch.pdf
www.flyware.de/wde/shop/T-REX-40-700_deutsch.pdf
www.flyware.de/wde/…/MAX650-F5-1320_deutsch.pdf
www.flyware.de/…/miniREX-320-6-1000_deutsch.pdf
Ну а это прородители модельных бесколлекторников, (я не про изобретение, а имея ввиду их как основоположенников)
www.aerodesign.de/peter/2001/…/index_eng.html
И кстати там почти на каждой ссылке по моторам есть довольно таки подробные параметры с графиками таблицами.
С уважением Влад.
Да, хорошие моторы, особенно из архива 1.rar 😃 такого железа везде полно 😉
на сидюк 14-20 витков на зуб виток к витку 0,5 проводом или столько-же витков 0,25 в два провода - отлично вертит.
Но что-то мы от темы…
Да, хорошие моторы, особенно из архива 1.rar 😃 такого железа везде полно 😉
на сидюк 14-20 витков на зуб виток к витку 0,5 проводом или столько-же витков 0,25 в два провода - отлично вертит.Но что-то мы от темы…
Привет Балаковским моделистам от Саратовских! 😃 Но я по моторам ссылки выдал просто для товарища, которому нужны были параметры двигунов. (что нашёл , то нашёл), а тема продолжается… 😃
To Wlad
У нас в балаково вообще похоже моделисты перевелись, я сам-то раньше был судомоделистом а тут сыну кипил цесну в саратове (маленькую) и вспомнил молодость (пока разобрался почему она топором летает), теперь собираю побольше самолёт (пока не знаю какой) из потолочки че-нить. пока аппаратуру леплю самодельную и разбираюсь в тонкостях аэродинамики 😃 (focus128, Igva, вот теперь рег. ) может к весне полетит чё-нить кроме цесны дискретной. Саратову повезло - модельных магазинов полно, у нас похоже эту тему совсем забыли…(может я не прав а-у-у)
блин нафлудил простите.
Wlad расскажи лучше как фирменный рег работает (бывают сбои синхронизации ? как ведёт себя на low_accu и min_accu ? в 306-й версии есть параметр (Switch_off_activ = 1 ; if 1 switch motor off at Min accu) так если 1 то рег ресетится по достижении 3в на липу если 0, медленно обороты падают, а при повышении напруги опять растут. как в нормальном реге должно быть ?
To Wlad
У нас в балаково вообще похоже моделисты перевелись, я сам-то раньше был судомоделистом а тут сыну кипил цесну в саратове (маленькую) и вспомнил молодость (пока разобрался почему она топором летает), теперь собираю побольше самолёт (пока не знаю какой) из потолочки че-нить. пока аппаратуру леплю самодельную и разбираюсь в тонкостях аэродинамики 😃 (focus128, Igva, вот теперь рег. ) может к весне полетит чё-нить кроме цесны дискретной. Саратову повезло - модельных магазинов полно, у нас похоже эту тему совсем забыли…(может я не прав а-у-у)
блин нафлудил простите.Wlad расскажи лучше как фирменный рег работает (бывают сбои синхронизации ? как ведёт себя на low_accu и min_accu ? в 306-й версии есть параметр (Switch_off_activ = 1 ; if 1 switch motor off at Min accu) так если 1 то рег ресетится по достижении 3в на липу если 0, медленно обороты падают, а при повышении напруги опять растут. как в нормальном реге должно быть ?
Насчёт программирования сразу скажу не силён, а вообще на этом форуме щас актуален 1n-1p. Отсечка 2.898-3.1 Вольта на банку работает, тайминг пожалуйста выбирайте какой нужен 0-30гр. автотайминг, тормоз, поддержка лития к сожалению пока только 3 банки, но для моделей из потолочки этот регулятор вообще не заменим… 😃 На счёт срывов синхронизации - в этом регуляторе таковых не наблюдал ни разу по причине глюков программы, единственный глюк это только при использовании с драйверами IR2110 когда питание “садится” до 10В и ниже выходной каскад драйверов отключается, но эта проблема решаема - я у себя буду применять Sepic преобразователь может на LTC1624 может на LM серии 5000. Почему выбрал их - частота осцилятора у них от 200кГц (дроссель миниатюрный получается), широкий диапазон питания, да и ток с них можно от 5мА до 5А снимать. Но труднодоступны они и дороги. А так для начала можно и на LM2576 делать. Они в магазинах имеются. 52кГц но посмотрим что получится. Чем хороши подобные преобразователи в отличии от обычных стабилизаторов и Low drop в том числе, так это тем что у них “лишняя энергия” в тепло не тратится, естественно актуальны они только начиная с 3-ёх липолек, а при питании от 2-ух липолек LM2940 или подобные Low drop стабилизаторы не заменимы. А фирменный также и работает (хотя не с чем сравнивать у нас только Marcus30-сдох почти сразу, да Dualsky25 пока живой), сбои например на Dualsky не замечал, конечно если винт тяжёлый на соответствующий мотор для этого регулятора не ставить… У меня Dualsky25, ну разобрал я его, не впечатлил он меня вообще. А в 1n-1p щас защиту токовую правда на операционнике ввожу пока на макете (На sd входы драйверов IR2110 будет запирание давать, и мотор остановится), потом в виде готового девайса выложу (но опять же это для мощного двигуна) , а для аппарата из потолочки простого самовосстонавливающегося предохранителя хватит (на всякий пожарный), в зависимости от того какой вариант контроллера вы выберете. Я на 29 ой стр. свои варианты выложил (там схемы, прошивки, описанка от Томаса, настройка параметров контроллера). Я ещё раз отмечу 1n-1p с прошивкой BL_bost показывает такие же характеристики, что и подобные магазинные образцы. Пуск, работа всё нормально, в общем практика покажет.
А магазины у нас модельные опять все закрылись, затавариваемся через знакомых либо в Самаре, либо у китайца.
А по поводу продвижения темы, есть пока пара тройка разработок, но что то видимо они не актуальны у нас (C8051F330, F410, 17 и 18 версии с термозащитой) на англицком форуме обсуждаются:www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=200567&pa…