OSD на ATmega1281
А куда Гартхар (Андрей) пропал?
Кста - есть куча плат 11й версии запиленных под Дакора (под складывание пополам), всего с 2мя костылями ))
Что за платы какие габариты, можно фото? В Изик Костина плата не влезет, а вот, если бы, была маленькая я б под него наземку на 5.8 запилил. Это ж просто мечта.
Маленький патч на 2.4 и маленький хеликс на 5.8
Я как раз сейчас делаю плейсмент под микро вариант АП. Как доделаю выложу сюда ну и на oshpark.com
Будем ждать!
Во. Размер 86 х 54 мм. Собирается в бутерброд 43 х 54 мм. 2 костыля : ЛМ-ка без земли, и ХТ11 перемудрил, передатчик и камеру запитал от одного свича - вроде и ничего так, но мне резать пришлось, передатчик от 12ти вольт питается, а камера от 5ти.
Это с силовым преобразоателем для питания серв?
Ога. Схема последняя, выкинута только гребенка дискретных выводов. Если этот преобразователь не монтировать, ХТ11 можно положить на бок, и запитать гребенку серв от ВЕКа, а если и стаб на 2940 не монтировать, 5ти вольтовую цепь можно запитать запаяв контакты “From BEC” на левой половинке внизу.
так чтоЮ если не монтировтаь оба преобразователя то одной половинки не нужно?
Нужно. На ней модулятор.
жаль 😃 Ну книжка должна в изик поместится, можно будет спаять одну. Спишемся.
- Добавить круизнную скорость, управление ей в режиме FBW и задание ее в режиме RTH.
Можно сделать, чтоб этот режим работа только по баро датчику.
Сейчас в круизе скорость устанавливается так как автопилоту надо, т.е он сам решает с какой скоростью лететь.
Но это имеет свои минусы. По сути я не могу задать режим (быстрый, экономичный, средний) и изменить его в полете.
Сейчас уже есть модели, у которых полетаня скорость может быть и 3 и 4 скорости сваливания т.е удерживать одну скорость както печально.
Управлять газом по скорости? уже обсуждалось. Мне кажется это менее надежно. Скорость - по сути функция от тангажа (если считать что механизации крыла нет). Но с дополнительной, ненужной для задачи регулирования, задержкой. Безопаснее заранее выставлять газ под текущий тангаж. И меньше шансов схватить автоколебания. И вообще бароскорость- плюс/минус лапоть, особенно на небольших скоростях. Настройками и сейчас можно добиться желаемых режимов ( макс. экономично или макс. безопасно к сваливанию) для конкретной модели.
- Добавить функцию уменшения тангажа при увеличении скорости.
Опять таки, сейчас, если я настроил горизонт для полета на определнной скорости, то когда “даю тапку” то самолет бодренько рвет вверх в стабилизации, что не всегда нужно.
Для стабилизации принципиально удерживать тангаж, про высоту он ничего не знает. Если у вас не получилось настроить носитель на более менее ровный полет на разных режимах двига, не уверен, что сможете настроить эту компенсацию автоматикой, даже если ее заложить… 😃
- Отключать режим планирования при достижении какой-то минимальной высоты.
Заходить на посадку удобнее в стабилизации - у земли колбасит изрядно, автопилот удерживает лучше, но на выдерживании за счет режима планирования самолет, вместо того, чтобы плавно гасить скорость, цепляет землю. Попался на это несколько раз. Можно, конечно и ручками скомпенсировать, но я летаю не на одной модели, на посадке хватет и так чему уделять внимание, кроме как ловить 5-7 градусов тангажа у земли.
Опять же - стабилизация не знает о высоте. Возможно у вас задан слишком большой угол коррекции на пикирование для режима планирования. Если самолет “летучий” ее можно сделать минимальной или вообще отключить. Трудностей по посадке в стабе, на своих очень разных носителях не испытывал. Ну конечно на выдерживании ручку тянуть на себя надо, это же не авто режим. Опять же, при разном поведении стабилизации от высоты, свалить самолет у земли шансов значительно больше.
4 - добавить режим “сканирования”. Задаются углы многоугольника (например 4 путевые точки) и ширина зоны сканирования в метрах. Ап сам разбивает многоугольник на полосы и летит по ним. Раз уж есть режим фотосъемки, то такая опция будет мегаполезна. Т.е чтоб можно было подлететь к участку, отснять его и вернутся назад.
Очень специфичная задача, только для коммерческого приложения…
4 - добавить режим “сканирования”. Задаются углы многоугольника (например 4 путевые точки) и ширина зоны сканирования в метрах. Ап сам разбивает многоугольник на полосы и летит по ним. Раз уж есть режим фотосъемки, то такая опция будет мегаполезна. Т.е чтоб можно было подлететь к участку, отснять его и вернутся назад.
Я об этом давно уже думал. Есть такое на промышленных БПЛА.
Но у них там софтина специальная для этого. Подгружается гугловская карта, и на ней мышью рисуешь прямоугольник, самолет её облетывает фотая при этом, или видео пишет. Софтину на РС, тогда писать нужно будет. Это целое дело!
Тогда можно и точки для автопосадки выставлять, прямо мышью. Точка входа в глиссаду, точка касания примерно, и т.д. Кто это делать будет?
-
Нет. Скорость не функция тангажа. При одинаковом тангаже я могу лететь и 40 и 150 кмч. В одном случае буду быстро набирать высоту в другом медленно.
Мне нужно удержание воздушной скорости, т.е скорость - приоритет, тангаж уже под нее подстраивается. Кстати на взлете изза подхода скорость-функция тангажа фигня получается.
У меня углы стоят 45 градусов, а мотор слабенький. Вы бы видели что он на взлете вытворяет. Зажимать углы нельзя - маневрировать не удобно, на взлетео он под 45 не тянет, скорость валится до 20 кмч, ап вместо того чтоб уменшить тангаж добавляет газ а его нет. Благо рули здоровые удерживает от сваливания.
Если у вас не получилось настроить носитель на более менее ровный полет на разных режимах двига, не уверен, что сможете настроить эту компенсацию автоматикой, даже если ее заложить…
Это не возможно изза принципов аэродинамики. Я попытаюсь пояснить.
Подъемная сила крыла в 20 -50 раз больше чем лобовое сопротивление и она есть функция скорости. Если у меня допустим самолет летит на 40 кмч - не снижаясь и не набирая высоту, то что произойтдет если я увеличу скорость в 2 раза.? Куда денется в 4 раза возросшая подъемная сила? Дется ей некуда она потянет самолет вверх. Это многие наблюдали как “задирание” и лечат выкосами, мисами и тп. Особо умные - центровкой. А если я не хочу вверх ? Что я делаю - даю ручку от себя. при этом я уменшаю угол атаки. Т.е даю отрицательный тангаж. Тоже самое делает и выкос. Он за счет тяги уменьшает угол атаки. Автопилот ему еще мешать будет т.к он пытается удержать самолет в горизонте. У меня есть видео где автопилот в режиме стабилизации "топит"модель. Реально без стабилизации самолет летит горизонтально включаю стаб он начинает снижатся. Я это поборол но как…
-
Я летаю на разных моделях. На выдерживании, обычно надо ручку даже немного ОТ себя давать иначе вверх попрет, скорость то большая. Кстати вылазит таже ошибка - тагаж функция СКОРОСТИ а не газа. И о высоте АП знает - для этого там ГПС и датчик высоты имеется.
-
Разработчиков АПМ и Пиксхавка это, почемуто не беспокоит хотя это опенсорсный продукт. Мне вообщето не для комерции, а для поиска моделей. Коммерческие системы стоит на два нуля больше, нам, с нашими игрушками там делать нечего 😦
Я об этом давно уже думал. Есть такое на промышленных БПЛА.
Мишон планер для АПМ. Опенсорс. НО мне даже этого и не надо, достаточно через ОСД посавить 4 точки - чтоб поискать чейто самолет больше чем достаточно.
А чей самолет искать? Свой что ли?
И свой и знакомых. Когда летаешь часто помочь просят. Думаете я первый раз самолет искал 😃 ?
Вот видео. Хорошо видно на 1:42 как автопилот отрабатывает рулем высоты и снижает модель. Дальше видно как я триммером скомпенсировал это. А если посмотерть с начала, то видно как на большем газу модель нормально летает в РТН, без коррекции по тангажу.
На свежую голову додумал. Наиболее праивльная формулировка: скорость - функция газа и тангажа. Отрицательный тангаж увеличивает скорость, положительный уменьшает. Газ наоборот.
Поэтому правильней режим “стабилизация” расширить до “горизонтальный полет” а не удержание горизонта. Тем более там подрежим планирования всеравно включается. Сразу указать, что в этом режиме АП “корректирует положение самолета для горизонтального полета, но не следит за высотой”.
Добавляется: коррекция тангажа от скорости - если скорость выше какогото лимита, то тангаж пропорционально уменьшается. Соотношение воздушная скорость - тангаж является свойством модели, поэтому может задаватся коэффицентом а не регулятором. Режим планирования включается если скорость(а не газ) ниже установленного порога, и высота выше минимума.
Заказал печатку. Размер: основная плата - 54х40мм, выносная плата кнопок и ледов - 20х16мм, плата IMU и баро: 28х24мм. Все детали 0603. Два разъема JST 8 пинов с шагом 1,25мм - для выносных модулей. Все остальные по-старому. В качестве 5В стаба проверенные маленькие DC-DC. Ссылка на oshpark. Ссылка на исходники в Altium Designer.
Как приедет и соберу будет отчет.
Сколько слоев? а вижу - 2
Ну шаман - что сказать. Я какраз такую платку и хотел.
В качестве 5В стаба проверенные маленькие DC-DC.
Вот эти стабы шумят. Я бы их не рекомендовал ставить.
Почему у нас линейный стабилизатор, да потому что он не шумит.
Был у меня казус с этим преобразователем: PIC16F876 отказывался с ним работать…
Больше я их стараюсь не использовать…
Ну или нужно после него ставить П-фильтр правильно рассчитанный на частоту помехи с этого преобразователя.
Попал я на проблему с FS не раз здесь обсуждавшеюся. У меня так же белый кружок с крутящейся черточкой потерянных пакетов ноль но режим FS. Аппаратура у меня Futaba T10CHP в ней передатчик стоит LRS Orange а приемник самодельный 8 каналов на прошивке OpenLRS. В приемники FS отключен. На осциллограмме в канале газа и управления на вид все правильно. Канал газа у меня без реверса при минимальном газе примерно 1мс. Хорошего осциллографа нет умер. Вот мой кусочек Control settings.
[Control Settings]
AP Control Channel (num)=5
Count PPM-channels=8
PPM Filter length=1
PPM Sync Min (ms)=2,5
PPM Sync Max (ms)=17,0
PPM Strobe Min (ms)=0,20
PPM Strobe Max (ms)=0,60
PPM Min Valid Value (ms)=0,80
PPM Max Valid Value (ms)=2,20
PPM Min Value (ms)=0,80
PPM Mid Value (ms)=1,53
PPM Max Value (ms)=2,20
Пробовал увеличить расходы в канале газа и управления на максимум не помогло. Может я что пропустил да еще режим FS в OSD пробовал три варианта без результата.
АП у вас скорее всего не видит канал газа в ноль и канал управления в -100%
На осциле посмотрите какие у вас значения нейтрали, максимальные значения крайних положений. Общий пакет вместе с синхро-паузой. И занесите эти значения в [Control Settings]. По идее должно работать.
Вы похоже эти значения да же не меняли. А у футабы эти значения не стандартны. 3-й канал, это газ. Он стоит в минимуме. Я вижу что он 1,1 мс. т.е. минимальное значение канала это 1,1 мс, а максмальное значит 1,9. Замерьте осцилом. А в настройках стоит значение 0,8.
Примерно так должно быть.
PPM Sync Min (ms)= ?
PPM Sync Max (ms)= ?
PPM Strobe Min (ms)=0,20
PPM Strobe Max (ms)=0,50
PPM Min Valid Value (ms)=1,1
PPM Max Valid Value (ms)=1,90
PPM Min Value (ms)=1,1
PPM Mid Value (ms)=1,50
PPM Max Value (ms)=1,90