OSD на ATmega1281
4 - добавить режим “сканирования”. Задаются углы многоугольника (например 4 путевые точки) и ширина зоны сканирования в метрах. Ап сам разбивает многоугольник на полосы и летит по ним. Раз уж есть режим фотосъемки, то такая опция будет мегаполезна. Т.е чтоб можно было подлететь к участку, отснять его и вернутся назад.
Я об этом давно уже думал. Есть такое на промышленных БПЛА.
Но у них там софтина специальная для этого. Подгружается гугловская карта, и на ней мышью рисуешь прямоугольник, самолет её облетывает фотая при этом, или видео пишет. Софтину на РС, тогда писать нужно будет. Это целое дело!
Тогда можно и точки для автопосадки выставлять, прямо мышью. Точка входа в глиссаду, точка касания примерно, и т.д. Кто это делать будет?
-
Нет. Скорость не функция тангажа. При одинаковом тангаже я могу лететь и 40 и 150 кмч. В одном случае буду быстро набирать высоту в другом медленно.
Мне нужно удержание воздушной скорости, т.е скорость - приоритет, тангаж уже под нее подстраивается. Кстати на взлете изза подхода скорость-функция тангажа фигня получается.
У меня углы стоят 45 градусов, а мотор слабенький. Вы бы видели что он на взлете вытворяет. Зажимать углы нельзя - маневрировать не удобно, на взлетео он под 45 не тянет, скорость валится до 20 кмч, ап вместо того чтоб уменшить тангаж добавляет газ а его нет. Благо рули здоровые удерживает от сваливания.
Если у вас не получилось настроить носитель на более менее ровный полет на разных режимах двига, не уверен, что сможете настроить эту компенсацию автоматикой, даже если ее заложить…
Это не возможно изза принципов аэродинамики. Я попытаюсь пояснить.
Подъемная сила крыла в 20 -50 раз больше чем лобовое сопротивление и она есть функция скорости. Если у меня допустим самолет летит на 40 кмч - не снижаясь и не набирая высоту, то что произойтдет если я увеличу скорость в 2 раза.? Куда денется в 4 раза возросшая подъемная сила? Дется ей некуда она потянет самолет вверх. Это многие наблюдали как “задирание” и лечат выкосами, мисами и тп. Особо умные - центровкой. А если я не хочу вверх ? Что я делаю - даю ручку от себя. при этом я уменшаю угол атаки. Т.е даю отрицательный тангаж. Тоже самое делает и выкос. Он за счет тяги уменьшает угол атаки. Автопилот ему еще мешать будет т.к он пытается удержать самолет в горизонте. У меня есть видео где автопилот в режиме стабилизации "топит"модель. Реально без стабилизации самолет летит горизонтально включаю стаб он начинает снижатся. Я это поборол но как…
-
Я летаю на разных моделях. На выдерживании, обычно надо ручку даже немного ОТ себя давать иначе вверх попрет, скорость то большая. Кстати вылазит таже ошибка - тагаж функция СКОРОСТИ а не газа. И о высоте АП знает - для этого там ГПС и датчик высоты имеется.
-
Разработчиков АПМ и Пиксхавка это, почемуто не беспокоит хотя это опенсорсный продукт. Мне вообщето не для комерции, а для поиска моделей. Коммерческие системы стоит на два нуля больше, нам, с нашими игрушками там делать нечего 😦
Я об этом давно уже думал. Есть такое на промышленных БПЛА.
Мишон планер для АПМ. Опенсорс. НО мне даже этого и не надо, достаточно через ОСД посавить 4 точки - чтоб поискать чейто самолет больше чем достаточно.
А чей самолет искать? Свой что ли?
И свой и знакомых. Когда летаешь часто помочь просят. Думаете я первый раз самолет искал 😃 ?
Вот видео. Хорошо видно на 1:42 как автопилот отрабатывает рулем высоты и снижает модель. Дальше видно как я триммером скомпенсировал это. А если посмотерть с начала, то видно как на большем газу модель нормально летает в РТН, без коррекции по тангажу.
На свежую голову додумал. Наиболее праивльная формулировка: скорость - функция газа и тангажа. Отрицательный тангаж увеличивает скорость, положительный уменьшает. Газ наоборот.
Поэтому правильней режим “стабилизация” расширить до “горизонтальный полет” а не удержание горизонта. Тем более там подрежим планирования всеравно включается. Сразу указать, что в этом режиме АП “корректирует положение самолета для горизонтального полета, но не следит за высотой”.
Добавляется: коррекция тангажа от скорости - если скорость выше какогото лимита, то тангаж пропорционально уменьшается. Соотношение воздушная скорость - тангаж является свойством модели, поэтому может задаватся коэффицентом а не регулятором. Режим планирования включается если скорость(а не газ) ниже установленного порога, и высота выше минимума.
Заказал печатку. Размер: основная плата - 54х40мм, выносная плата кнопок и ледов - 20х16мм, плата IMU и баро: 28х24мм. Все детали 0603. Два разъема JST 8 пинов с шагом 1,25мм - для выносных модулей. Все остальные по-старому. В качестве 5В стаба проверенные маленькие DC-DC. Ссылка на oshpark. Ссылка на исходники в Altium Designer.
Как приедет и соберу будет отчет.
Сколько слоев? а вижу - 2
Ну шаман - что сказать. Я какраз такую платку и хотел.
В качестве 5В стаба проверенные маленькие DC-DC.
Вот эти стабы шумят. Я бы их не рекомендовал ставить.
Почему у нас линейный стабилизатор, да потому что он не шумит.
Был у меня казус с этим преобразователем: PIC16F876 отказывался с ним работать…
Больше я их стараюсь не использовать…
Ну или нужно после него ставить П-фильтр правильно рассчитанный на частоту помехи с этого преобразователя.
Попал я на проблему с FS не раз здесь обсуждавшеюся. У меня так же белый кружок с крутящейся черточкой потерянных пакетов ноль но режим FS. Аппаратура у меня Futaba T10CHP в ней передатчик стоит LRS Orange а приемник самодельный 8 каналов на прошивке OpenLRS. В приемники FS отключен. На осциллограмме в канале газа и управления на вид все правильно. Канал газа у меня без реверса при минимальном газе примерно 1мс. Хорошего осциллографа нет умер. Вот мой кусочек Control settings.
[Control Settings]
AP Control Channel (num)=5
Count PPM-channels=8
PPM Filter length=1
PPM Sync Min (ms)=2,5
PPM Sync Max (ms)=17,0
PPM Strobe Min (ms)=0,20
PPM Strobe Max (ms)=0,60
PPM Min Valid Value (ms)=0,80
PPM Max Valid Value (ms)=2,20
PPM Min Value (ms)=0,80
PPM Mid Value (ms)=1,53
PPM Max Value (ms)=2,20
Пробовал увеличить расходы в канале газа и управления на максимум не помогло. Может я что пропустил да еще режим FS в OSD пробовал три варианта без результата.
АП у вас скорее всего не видит канал газа в ноль и канал управления в -100%
На осциле посмотрите какие у вас значения нейтрали, максимальные значения крайних положений. Общий пакет вместе с синхро-паузой. И занесите эти значения в [Control Settings]. По идее должно работать.
Вы похоже эти значения да же не меняли. А у футабы эти значения не стандартны. 3-й канал, это газ. Он стоит в минимуме. Я вижу что он 1,1 мс. т.е. минимальное значение канала это 1,1 мс, а максмальное значит 1,9. Замерьте осцилом. А в настройках стоит значение 0,8.
Примерно так должно быть.
PPM Sync Min (ms)= ?
PPM Sync Max (ms)= ?
PPM Strobe Min (ms)=0,20
PPM Strobe Max (ms)=0,50
PPM Min Valid Value (ms)=1,1
PPM Max Valid Value (ms)=1,90
PPM Min Value (ms)=1,1
PPM Mid Value (ms)=1,50
PPM Max Value (ms)=1,90
На осциле посмотрите какие у вас значения нейтрали, максимальные значения крайних положений. Общий пакет вместе с синхро-паузой. И занесите эти значения в [Control Settings]. По идее должно работать.
Какого канала- канала газа? Газ у меня 1.1мс - 1.51мс - 1.9мс Но я что то не как не пойму куда я должен это вбить. При изменении PPM Sync Min (ms)= 2.5 с дефолтного на 1.1 черточка перестает вращаться.
И занесите эти значения в [Control Settings]. По идее должно работать.
Вот с такими заработало.
Control Settings]
AP Control Channel (num)=5
Count PPM-channels=8
PPM Filter length=2
PPM Sync Min (ms)=3,2
PPM Sync Max (ms)=14,0
PPM Strobe Min (ms)=0,20
PPM Strobe Max (ms)=0,50
PPM Min Valid Value (ms)=0,90
PPM Max Valid Value (ms)=2,10
PPM Min Value (ms)=1,10
PPM Mid Value (ms)=1,50
PPM Max Value (ms)=1,90
Еще вопрос по входу в меню OSD. У меня входит при опускании правого стика в право в низ а должно в верх. В руководстве написано изменения делать только в автопилоте но реверс pitch нечего не дает. Сделал реверс в аппаратуре теперь правильно входит в меню. Но как быть с тем что все настройки должны выполнятся в OSD?
У вас просто стандарт реверса в аппе другой. Один раз ставите правильные реверсы в аппе, и больше не трогаете. А все остальное, расходы и реверсы для органов управления, в АП.
А все остальное, расходы и реверсы для органов управления, в АП.
Спасибо все работает.
Здравствуйте! А где можно почитать подробное и ПОНЯТНОЕ описание этого проекта и его возможностей?
Мануал лежит рядом с прошивкой. Читать рекомендую несколько раз.
Я об этом давно уже думал. Есть такое на промышленных БПЛА.
Но у них там софтина специальная для этого. Подгружается гугловская карта, и на ней мышью рисуешь прямоугольник, самолет её облетывает фотая при этом, или видео пишет. Софтину на РС, тогда писать нужно будет. Это целое дело!
Тогда можно и точки для автопосадки выставлять, прямо мышью. Точка входа в глиссаду, точка касания примерно, и т.д. Кто это делать будет?
Все перечисленные функции имеется у Тимофея по умолчанию. Правда проект не открытий.
Важно также учесть, что там 2 STM32 на борту, т.е. вычислительной мощности гораздо больше.
Ага щаз побежали за смалтимовским АП, за дикие деньги… Сколько он у него сейчас стоит?
Я не предлагаю куда то бежать, просто сказал, что проблемы эти решены.
Если решил один человек, то другой может повторить.
Вопрос только в том, сколько он потратит на это времени.
А потом он нам расскажет, готов ли поделится софтом за спасибо.
Если интересно, то цену легко посмотреть на сайте.
Если решил один человек, то другой может повторить.
Вопрос только в том, сколько он потратит на это времени.
А потом он нам расскажет, готов ли поделится софтом за спасибо.
Ничего там сложного и требующего большого времени нет. Другое дело что( насколько я понял) у Сергея принципиальная позиция не делать этого.
По причине- а) для хобби это не нужно б) не выпускать джина из бутылки
Имхо, но твердое…
Джин так и заржавеет в бутылке 😦
Появилась мысль добавить “Риту” (голосовое оповещение) на алармы.
Вылезла ошибка что автопилот догазовывает на возврате домой при снижении.
Вобщем проект должен жить и развиватся, а не быть застывшим.
Покой на кладбище.