OSD на ATmega1281
Так как я не проверил реверсы в ОСД
Да, это все не очевидные моменты (на первый взгляд)… Следует забыть возможности аппы. Пульт только в MNL работает как обычно, во всех остальных режимах с него задаются некоторые параметры, которые отрабатывают стабилизация, АП. Тем более АП все равно надо знать о реверсах и расходах. Поэтому по всем каналам с пульта должен идти “образцовый” сигнал от 1 до 2мс, а расходы и инверсию следует устанавливать в настройках АП. Единственное исключение (возможность хоть что-то задавать с пульта) - триммирование. Для этого допустимый диапазон расширяется до 0.8…2.2мс. Но после тримирования с пульта, полученные значение нулей следует записать в АП. Для этого и существует команда TRM, по переходу из которой в MNL текущие значения в каналах записываются в EEPROM, и в дальнейшем считаются нулевыми как для входного сигнала, так и для корректировки выходов.
По GPS- каждый поворот палки означает получение всех трех телеграмм от модуля: GGA, GSA, RMC. Т.е. если палка крутится, значит все данные от модуля приходят и можно не грешить на физику. Белый круг на палке появляется только если модуль сообщает в GSA, что его режим <3 (те. вышел из 3d-фикс), или по тайм-аут (1 сек) приема очередной RMC.
ЗЫ Эх, пора инструкцию писать… А то уже и сам подзабывать все стал, приходится в исходниках подсматривать…
Эх, пора инструкцию писать… А то уже и сам подзабывать все стал, приходится в исходниках подсматривать…
Большое дело! Очень актуально- сложно собрать всю инфу.
Платку вытравил, атмеги жду…
Что бы маленько разбавить нудные тексты, поучительное ( 😃 )видео:
Целевая высота 50м. После приземления обратил внимание, что забыл сориентировать антенну наземки, поэтому такое качество…
Сергей, я наверное чтото пропустил - как проходит подготовка наземки к полёту?
на 00.19 автофото пепелаца вышло:)
Сергей, попробовал откомпилить исходники под мегу 2560 которые года полтора назад вы мне скидывали - не ругнулся ни разу:)
Сергей, видео познавательное и одновременно страшное по своей сути. Реакция на высоте 😃
Выкинул свой GPS модуль на мтк3329 в мусорник. Все же крыша у него не в порядке. Поставил ublox. Совсем другая песня! Все летает, рулится, стабилизируется, возвращается, взлетает. Все на твердую 5!
Сергей, сегодня появилось два вопроса:
- Даже на Вашем видео выше этот эффект присутствует и у меня сегодня в абсолютно ровном полете пару раз проскакивал такой момент - бублик с палкой у IMU появляется. Это нормально поведение? Или сигнализирует о проблемах?
- А как все же правильно управлять самолетом? Да, вопрос глуповат, но все же. Вот я в режиме стабилизации. Лечу. Хочу забраться по-выше. Понятное дело, стик РВ принять на себя. Но ведь если я буду его так держать секунд 20-30-40, то система “запомнит” такое положение самолета как “стабильное”, а далее я отпускаю стик и самолет клюет носом и переходит в пикирование. Нужно делать некие манипуляции по тангажу, прежде, чем все устаканится. Или можно просто переключить в мануал, а потом в стабилизацию.
-
В принципе это больше отладочная инфа… Там выводится две цифры.
Первая это отклонение длины вектора акселя после коррекции на центробежку от 1G в процентах. 100% - соответствует 1G, 0% - длина отличается больше чем на 0.5G (те <0.5G или >1.5G). В DCM алгоритме от этого значения определяется скорость коррекции гироскопов по акселю (при 100% скорость максимальная, при 0% гироскопы совсем не корректируются).
Вторая цифра - отклонение между векторами гироскопа и акселя. Считается как длина в процентах векторного произведения исходных нормализированных векторов. 0- совпадение, 100 - полное несовпадение.
Для оценки работы алгоритма (на период отладки?..) сделал аларм (загорается “бублик с палкой”) если первая цифра <50 или вторая >50.
Кстати ниже мелкие цифры крен и тангаж в градусах. -
На стабилизации можно стики держать в любом положении неограниченное время, ничего нигде не запомнится. Запоминается как нули только в момент перехода из режима TRM в MNL,
В принципе для дальних полетов имеет смысл лететь в FBW. При этом только время от времени при желании менять целевые курс и высоты. Не очень удобно что новое значение целевой высоты видно только когда указатель находится в пределах шкалы. Наверное где-то циферку еще надо выводить…
Сергей, я наверное чтото пропустил - как проходит подготовка наземки к полёту?
Ждем когда стабилизируются показания GPS. Кнопкой на OSD фиксируем уточненное положение базы/ высоты.
Отходим с самолетом метров на 20. Кнопкой на наземке направляем антенну на самолет. Ради интереса можно походить вокруг, антенна должна следить за вашими перемещениями (выглядит весьма угрожающе…). Значения начального угла записывается автоматом в eeprom наземки. Поэтому если в следующий раз так-же сориентируете наземку по сторонам света, ничего устанавливать не потребуется.
На стабилизации можно стики держать в любом положении неограниченное время, ничего нигде не запомнится.
Блин, значит нужно что-то у себя копать. На двух самолетах одинаковое поведение. На покойном двухмоторнике и на новом самолете после продолжительного подъема (стик РВ на себя процентов на 20-30) в режиме стабилизации с последующим отпусканием стика в нейтраль самолет клюет носом. А продолжительные крены отрабатывает нормально. О, можно на земле проверить. Буду пробовать.
Может после набора высоты кроме отпускания стика РВ еще и газ сбрасываешь? По сбрасыванию газа действительно появляется в целевом тангаже пикирующий момент (это все видно на OSD), иначе стабилизация на брошенном стике РВ будет продолжать удерживать горизонтальное положение с неизбежной потерей скорости и сваливанием. Эта коррекция настраивается в конфигураторе двумя параметрами.
Ну или надо смотреть видео этого момента с OSD…
Я тут последнее время стал пользоваться автоматическим взлётом, совсем обленился… Но взлёт работает класс! Очень удобно.
Я понимаю что вопрос этот наверняка уже не раз задавался. Но чтобы понапрасну не перечитывать все 22 страницы темы таки спрошу. Скажите, человеку дружащему с паяльником, но несведущему в программировании (максимум могу прошивку влить) стоит заморачиваться с этим изделием?
стоит:)
Скажите, человеку дружащему с паяльником, но несведущему в программировании (максимум могу прошивку влить) стоит заморачиваться с этим изделием?
Если есть опыт в паянии плат с морем SMD деталей, то стоит. Прошивку и дебил зальёт, много ума не нужно.
Ок. Значит читаю тему сначала.
С одной стороны эта поделка конечно не радиостанция/трансивер на дискретных элементах, которая требует кропотливой настройки по приборам. И будучи собрана без ошибок, наверняка сразу заработает. С другой стороны… цешка конечно нужна, да и осциллограф под рукой может пригодиться… Я не даром долгое время не давал фюзы, тк надеялся, что для людей которым не проблема хоть с этим разобраться самостоятельно, не будет вопросов повторения всей конструкции…
Текущий проект уже состоит из:
- OSD/АП
- IMU
- LRS
- Наземка
Для начала можно ограничится только 1 и 2, и иметь аппу, способную выдать из приемника SUM PPM.
Прошивки давно не выкладываю, они постоянно обновляются, но рассылаю всем желающим по первому требованию…
Желаю удачи!
Сергей, на текущий момент у вас в ИМУ какие датчики сидят? судя по прошиве для него: ITG3205 ADXL345 HMC5883, по идее вместо первых двух mpu6050 можно ставить? с соответстующими изменениями в коде.
цешка конечно нужна, да и осциллограф под рукой может пригодиться
все необходимые приборы имеются, да и помочь в случае чего тоже есть кому. Аппаратура управления тоже с приемником с выходомм SUM PPM тоже есть.
В место IMU на первое время могу продать Пиро-датчики. Я с ними один сезон отлетал нормально. В личку если нужно.
Без претензий на высокохудожественный слог и даже технически грамотно выдержанную документацию, попытался наклепать некую “документацию”…
Строго не судите, если найдете явные ляпы,- говорите, поправлю…
Сергей, скажите, а почему сигнал канала руля направления не проходит через автопилот? Тем более что железо позволяет это сделать (немного мне не понятен смыл каналов управления камерой). С функцией удержания курса АП справлялся бы еще лучше. Да и стабилизация по курсу не лишняя. Понятно, что это никаким образом не касается схемы “ЛК”.
И вопрос по размеру цифр текущих координат. Была практика поиска самолета по координатам записанным писалкой - последние координаты читались уже очень плохо - высота была почти нулевая и видео с трудом пробивалось. Может есть смысл увеличить шрифт?
Извените, если вопросы дурацкие.
И вопрос по размеру цифр текущих координат. Была практика поиска самолета по координатам записанным писалкой - последние координаты читались уже очень плохо - высота была почти нулевая и видео с трудом пробивалось. Может есть смысл увеличить шрифт?
У меня то же с этим были трудности, когда самолёт засадил в тайгу, по собственной вине. Сергей, знает об этом и работает над этим. Будет новая прошивка и там это будет учтено. И боле того, цифры будут крупные если во время полёта скорость вдруг стала меньше минимальной, т.е. падение, тогда координаты увеличиться автоматически. А вот время полёта, мелкие цифры.
Сергей, скажите, а почему сигнал канала руля направления не проходит через автопилот? Тем более что железо позволяет это сделать (немного мне не понятен смыл каналов управления камерой). С функцией удержания курса АП справлялся бы еще лучше. Да и стабилизация по курсу не лишняя. Понятно, что это никаким образом не касается схемы “ЛК”.
Потому что это не нужно. А стабилизация по курсу там есть, это делается элеронами и рулём высоты. Вот начнёте на нём летать и поймёте что руль поворота не нужен.
По поводу каналов поворота камеры, я то же их не использую. Мне не нравиться что там РРМ сигнал не постоянный. Он появляется когда ты сделал изменения на этом канале, и через несколько секунд исчезает. А машинка замирает в этом положении, за счёт редуктора не движется.
Это связано с тем что бы при падении не ломало серву. Но я Пан-тилт подключил непосредственно к каналам приёмника к 4 и 7 каналам, и ни разу не ломало. Но у меня машинки с мет. шестернями. Если ставить синенькие самые дешманские, то они и с отключенном РРМ сломаются, они да же могут сломаться просто полежав в столе с некоторое время. Я их вообще за машинки не считаю, и не рекомендую использовать в FPV.