Search in topic

OSD на ATmega1281

Сергей, попробовал откомпилить исходники под мегу 2560 которые года полтора назад вы мне скидывали - не ругнулся ни разу:)

Сергей, видео познавательное и одновременно страшное по своей сути. Реакция на высоте 😃
Выкинул свой GPS модуль на мтк3329 в мусорник. Все же крыша у него не в порядке. Поставил ublox. Совсем другая песня! Все летает, рулится, стабилизируется, возвращается, взлетает. Все на твердую 5!
Сергей, сегодня появилось два вопроса:

1. Даже на Вашем видео выше этот эффект присутствует и у меня сегодня в абсолютно ровном полете пару раз проскакивал такой момент - бублик с палкой у IMU появляется. Это нормально поведение? Или сигнализирует о проблемах?
2. А как все же правильно управлять самолетом? Да, вопрос глуповат, но все же. Вот я в режиме стабилизации. Лечу. Хочу забраться по-выше. Понятное дело, стик РВ принять на себя. Но ведь если я буду его так держать секунд 20-30-40, то система “запомнит” такое положение самолета как “стабильное”, а далее я отпускаю стик и самолет клюет носом и переходит в пикирование. Нужно делать некие манипуляции по тангажу, прежде, чем все устаканится. Или можно просто переключить в мануал, а потом в стабилизацию.

1. В принципе это больше отладочная инфа… Там выводится две цифры.
   Первая это отклонение длины вектора акселя после коррекции на центробежку от 1G в процентах. 100% - соответствует 1G, 0% - длина отличается больше чем на 0.5G (те <0.5G или >1.5G). В DCM алгоритме от этого значения определяется скорость коррекции гироскопов по акселю (при 100% скорость максимальная, при 0% гироскопы совсем не корректируются).
   Вторая цифра - отклонение между векторами гироскопа и акселя. Считается как длина в процентах векторного произведения исходных нормализированных векторов. 0- совпадение, 100 - полное несовпадение.
   Для оценки работы алгоритма (на период отладки?..) сделал аларм (загорается “бублик с палкой”) если первая цифра <50 или вторая >50.
   Кстати ниже мелкие цифры крен и тангаж в градусах.

2. На стабилизации можно стики держать в любом положении неограниченное время, ничего нигде не запомнится. Запоминается как нули только в момент перехода из режима TRM в MNL,
   В принципе для дальних полетов имеет смысл лететь в FBW. При этом только время от времени при желании менять целевые курс и высоты. Не очень удобно что новое значение целевой высоты видно только когда указатель находится в пределах шкалы. Наверное где-то циферку еще надо выводить…

Сергей, я наверное чтото пропустил - как проходит подготовка наземки к полёту?

Ждем когда стабилизируются показания GPS. Кнопкой на OSD фиксируем уточненное положение базы/ высоты.
Отходим с самолетом метров на 20. Кнопкой на наземке направляем антенну на самолет. Ради интереса можно походить вокруг, антенна должна следить за вашими перемещениями (выглядит весьма угрожающе…). Значения начального угла записывается автоматом в eeprom наземки. Поэтому если в следующий раз так-же сориентируете наземку по сторонам света, ничего устанавливать не потребуется.

На стабилизации можно стики держать в любом положении неограниченное время, ничего нигде не запомнится.

Блин, значит нужно что-то у себя копать. На двух самолетах одинаковое поведение. На покойном двухмоторнике и на новом самолете после продолжительного подъема (стик РВ на себя процентов на 20-30) в режиме стабилизации с последующим отпусканием стика в нейтраль самолет клюет носом. А продолжительные крены отрабатывает нормально. О, можно на земле проверить. Буду пробовать.

Может после набора высоты кроме отпускания стика РВ еще и газ сбрасываешь? По сбрасыванию газа действительно появляется в целевом тангаже пикирующий момент (это все видно на OSD), иначе стабилизация на брошенном стике РВ будет продолжать удерживать горизонтальное положение с неизбежной потерей скорости и сваливанием. Эта коррекция настраивается в конфигураторе двумя параметрами.
Ну или надо смотреть видео этого момента с OSD…

Я тут последнее время стал пользоваться автоматическим взлётом, совсем обленился… Но взлёт работает класс! Очень удобно.

Я понимаю что вопрос этот наверняка уже не раз задавался. Но чтобы понапрасну не перечитывать все 22 страницы темы таки спрошу. Скажите, человеку дружащему с паяльником, но несведущему в программировании (максимум могу прошивку влить) стоит заморачиваться с этим изделием?

стоит:)

Скажите, человеку дружащему с паяльником, но несведущему в программировании (максимум могу прошивку влить) стоит заморачиваться с этим изделием?

Если есть опыт в паянии плат с морем SMD деталей, то стоит. Прошивку и дебил зальёт, много ума не нужно.

Ок. Значит читаю тему сначала.

С одной стороны эта поделка конечно не радиостанция/трансивер на дискретных элементах, которая требует кропотливой настройки по приборам. И будучи собрана без ошибок, наверняка сразу заработает. С другой стороны… цешка конечно нужна, да и осциллограф под рукой может пригодиться… Я не даром долгое время не давал фюзы, тк надеялся, что для людей которым не проблема хоть с этим разобраться самостоятельно, не будет вопросов повторения всей конструкции…
Текущий проект уже состоит из:

1. OSD/АП
2. IMU
3. LRS
4. Наземка
   Для начала можно ограничится только 1 и 2, и иметь аппу, способную выдать из приемника SUM PPM.
   Прошивки давно не выкладываю, они постоянно обновляются, но рассылаю всем желающим по первому требованию…
   Желаю удачи!

Сергей, на текущий момент у вас в ИМУ какие датчики сидят? судя по прошиве для него: ITG3205 ADXL345 HMC5883, по идее вместо первых двух mpu6050 можно ставить? с соответстующими изменениями в коде.

цешка конечно нужна, да и осциллограф под рукой может пригодиться

все необходимые приборы имеются, да и помочь в случае чего тоже есть кому. Аппаратура управления тоже с приемником с выходомм SUM PPM тоже есть.

В место IMU на первое время могу продать Пиро-датчики. Я с ними один сезон отлетал нормально. В личку если нужно.

Без претензий на высокохудожественный слог и даже технически грамотно выдержанную документацию, попытался наклепать некую “документацию”…
Строго не судите, если найдете явные ляпы,- говорите, поправлю…

Сергей, скажите, а почему сигнал канала руля направления не проходит через автопилот? Тем более что железо позволяет это сделать (немного мне не понятен смыл каналов управления камерой). С функцией удержания курса АП справлялся бы еще лучше. Да и стабилизация по курсу не лишняя. Понятно, что это никаким образом не касается схемы “ЛК”.

И вопрос по размеру цифр текущих координат. Была практика поиска самолета по координатам записанным писалкой - последние координаты читались уже очень плохо - высота была почти нулевая и видео с трудом пробивалось. Может есть смысл увеличить шрифт?

Извените, если вопросы дурацкие.

И вопрос по размеру цифр текущих координат. Была практика поиска самолета по координатам записанным писалкой - последние координаты читались уже очень плохо - высота была почти нулевая и видео с трудом пробивалось. Может есть смысл увеличить шрифт?

У меня то же с этим были трудности, когда самолёт засадил в тайгу, по собственной вине. Сергей, знает об этом и работает над этим. Будет новая прошивка и там это будет учтено. И боле того, цифры будут крупные если во время полёта скорость вдруг стала меньше минимальной, т.е. падение, тогда координаты увеличиться автоматически. А вот время полёта, мелкие цифры.

Сергей, скажите, а почему сигнал канала руля направления не проходит через автопилот? Тем более что железо позволяет это сделать (немного мне не понятен смыл каналов управления камерой). С функцией удержания курса АП справлялся бы еще лучше. Да и стабилизация по курсу не лишняя. Понятно, что это никаким образом не касается схемы “ЛК”.

Потому что это не нужно. А стабилизация по курсу там есть, это делается элеронами и рулём высоты. Вот начнёте на нём летать и поймёте что руль поворота не нужен.

По поводу каналов поворота камеры, я то же их не использую. Мне не нравиться что там РРМ сигнал не постоянный. Он появляется когда ты сделал изменения на этом канале, и через несколько секунд исчезает. А машинка замирает в этом положении, за счёт редуктора не движется.
Это связано с тем что бы при падении не ломало серву. Но я Пан-тилт подключил непосредственно к каналам приёмника к 4 и 7 каналам, и ни разу не ломало. Но у меня машинки с мет. шестернями. Если ставить синенькие самые дешманские, то они и с отключенном РРМ сломаются, они да же могут сломаться просто полежав в столе с некоторое время. Я их вообще за машинки не считаю, и не рекомендую использовать в FPV.

во время полёта скорость вдруг стала меньше минимальной, т.е. падение, тогда координаты увеличиться автоматически. А вот время полёта, мелкие цифры.

Тут ведь ситуации разные бывают. Был у нас такой случай. На определенной дальности отвалилось управление и автопилот, как ему и было сказано, развернул самолет домой и начал занимать целевую высоту 100 метров. Но из-за особенностей нашего рельефа (сопки) когда самолет самолет снизился до 125 метров потерялась прямая видимость. Как следствие управление так и не вернулось, а видео пропало. В итоге самолет так и не вернулся на базу. На пути возврата оказалась сопка выше 100 метров. Это я про то, что все равно всех ситуаций при планировании маршрута полета не предусмотреть. Самолет был найден благодаря известным координатам, скорости и изменению высоты. Ошиблись с предполагаемым местом падения всего на примерно 40 метров.

Считаю, что постоянно крупные цифры были бы очень кстати.

У меня была та же ситуация, на пути возврата оказалась гора. Самолёт нашли. Пришлось поездить на внедорожнике вдоль реки, с ноутбуком и повороткой с видео антенной, сигнал поймали, и еле еле удалось различить цифры координат.
Я думаю, не проблема, в КП сделать выбор крупные координаты всегда или увеличивать автоматически. Кто как хочет.

И еще один вопрос, только не пинайте сильно.

Нет ли в планах разделить экран на зоны? Центральная с “радаром”, линией горизонта ну и т.д. Верхняя часть, нижняя часть. Ну и индикацию скорости и высоты раздвинуть в стороны. Если это невозможно, хотелось бы понять почему.

Спасибо.

Ты радуйся что тебе бесплатно дали прошивки и схему, и платы. Довольствуйся тем что есть! То что есть вполне, больше и не нужно.
Остальное это хотелки, нужные только Вам.