Search in topic

OSD на ATmega1281

К слову, пяток постов выше я жаловался на +68 градусов температуры линейного стабилизатора Дык, при температуре воздуха +12 и в полете, а не на столе - и температура его нормальная - +22 всего

А я вам писал, что все нормально там. LMка греется но она работает в режиме. За то плюс в том что она не шумит по питанию, например как импульсник.
И не нужно запитывать LM2940 от импульсника для серв, добавив его до 6В. Это будет колхоз, и уменьшение надежности.

ЗЫ Вчера закрыл сезон (честно говоря и открыл то же… ), попробовал авто-посадку в крайней версии… Пока понял только, что нифига не работает… Красиво заходит на глиссаду, потом очень быстро снижается (только иногда выключая двигатель), а до последней стадии выдерживания почему-то не доходит. В метре от земли приходилось брать управление, или включать RTH… Буду смотреть…

Сильно радует, что уважаемый автор продолжает работу над конструкцией.

Врет измерение Bat_1, сильно, вольта на 2. Свежий акк 3-Эс без нагрузки 14 вольт кажет. Что подкрутить - R46 15k или R47 2k2 ?

Врет измерение Bat_1, сильно, вольта на 2. Свежий акк 3-Эс без нагрузки 14 вольт кажет. Что подкрутить - R46 15k или R47 2k2 ?

Нет это делается через конфигуратор. Вы АП то настраивали хоть? Раз такие вопросы задаете?

1. «Battx: Voltage Rate». Необходимо подать напряжение на соответствующий канал, измерить его
   Ц-шкой и рассчитать по формуле, приведенной на панели подсказок.

Пардон, камрады ((

Там два вольтметра. Какой из них верхний а какой нижний я не помню. Подберете экспериментально.

Датчик тока настроен?

Верхний Batt2.

Настраиваем DC-DC на 5,8…5,9В и подаем их на LM2940CT. У которого Dropout Voltage Typically 0.5 V at IOUT = 1 A. Лоудроп не греется, сервы до 6В терпят. Профит.

На самом деле, гораздо проще вместо LM2940CT поставить LC фильтр, как, кстати, в аташите на 2576 и рекомендуют, (Power Supply with Low Output Ripple), и питать через него всю электронику.
На своих старых АП я питался от выхода регулятора хода через LC и никогда никаких проблем.
Увы, 2576 хоть и дубовая, но зело низкочастотная. А вот с ST1S14 и сам DC|DC, и его фильтр, будуть мааааахонькими и вообще не греться! 😃

За то плюс в том что она не шумит по питанию, например как импульсник.

Это, кстати, ошибка. Линейные стабилизаторы почти не гасят помехи выше 10-30 кГц. Считается, что линейник должен гасить звуковые частоты, это традиция, а всё, что выше, не его забота.
Это легко проверить осциллом.
А греться он может за счёт самовозбуда.

Погонял в симуляторе, Чебышев таки выигрывает, давя 52 кГц ажно на 23 дБ!
Ну и номиналы катушек поменьше.
Конечно, можно и вручную пересчитать на другие наминалы. Но это - локальный максимум.

вместо LM2940CT поставить LC фильтр

Импульсник может по току не вытянуть. АП с обвесом 300 - 400 м.А жрет. На Биксе = 6 серв, на каждую по 300 мА - и пасочки. Выпустил закрылки, “гульнул” элеронами и элеватором - Срыв генерации и в аут. А линейник - не даст умереть АП и ИМУ - хоть на “стабе”, брюхом об землю - но не в пикЕ.
ИМХО.
Хотя - можно и пикЕ )) Мой видос - не для слабонервных ))

Я то же так думаю линейник надежнее.

Ну, хлопцы, это вам надо тогда двухконтурное питание, резервирование, прокладку проводов разными маршрутами. А то двери крепкие, а петли хлипкие (с) 😉
400 мА для импульсника не ток.

до последней стадии выдерживания почему-то не доходит.

Что есть стадия выдерживания? В конфигураторе тоже упоминается.

Спасибы принимаются только после ваших проверок и летных испытаний…

Хочу сказать “спасибо” автору и всем, кто терпеливо выслушивал и советом помогал.

Не скажу, что я вкусил аППсолютный дзэн и получил все, оП чем мечтал.
НО : АП красиво вернул крафт с невидимых глазу далей (причем не раз), в моем наилюбимейшем режиме “стаб” (по НизкоИБлизко) крафт летит уверенно и красиво.
НУ : - дергает его немного : проверил и полагаю, что расходы велики и отклонения управляющих поверхностей - чересчур для настроек АП. Исправимо.

• при переходе из Мануал в Стаб (в мануале летит ровно, на любом газу) резко задирает нос вверх - на глаз градусов 10-15. Пока юмора не понял - напарник обещал поделиться техническим видео. Но такое ощущение, что либо сбиты настройки коррекции ИМУ, либо, после морковки всетаки нарушил геометрию носителя. Коррекцию ИМУ проводил так : ставил крафт в горизонт по стабилизатору, подбирая поправочные углы по крену и тангажу, добивался того, чтобы при переключении из Стаба в Мануал - не дергались управляющие поверхности. Еще : после триммирования - Трим нажимал.
  Но я не о том.
  Я - об “Спасибо” автору и помогаторам. Похоже - погода надолго пригвоздит нас к земле, а терпеть ПолГодаПлохаяПогода - не хочу.

ПыСы. Прикол был сегодня. Напарник улетает вдаль до обрыва видеолинка. Врубает “Домой!” - стоим, ждем. Линк восстанавливается - двигло стоИт, аларм по напряжению - блажит как невсебя. Ступороз и минипаника (маяка на борту нет, щща борт просядет - и штатного не услышим, а техническое видео включил ктонить или нет …). Улетали против ветра. По ощущениям - летел он без тяги с минуту. На “дом” вышел строго, на приличной еще высоте, метров на 200 ее еще хватило-бы ))

• при переходе из Мануал в Стаб (в мануале летит ровно, на любом газу) резко задирает нос вверх - на глаз градусов 10-15. Пока юмора не понял - напарник обещал поделиться техническим видео.

Интересно. Покажите видео этого момента.

Я думаю вы там намудрили с углами установки ИМУ. Угол по тангажу неправильный, поэкспериментировать нужно. То что вы на земле настраивали, это не совсем правильно. У самолета есть еще ось полета, и ИМУ должна стоять по этой оси. Или углами настроить на эту ось, экспериментально.

двигло стоИт, аларм по напряжению - блажит как невсебя.

И что это было? Емкость аккума неправильно выставили? Или напряжение не правильно показывало? Вроде бы напряжение настраивали недавно…

Нужно учитывать емкость аккума, что она реально не та что на нем написано. Ставьте в настройках емкость чуть ниже чем та что на нем написана. Процентов на 10. Ну или точно замерить емкость нужно. Если I-MAX`ом мерить, то замерять нужно на разряде, это во первых. Во вторых погрешность все ровно будет, т.к. ток разряда он больше чем 0,4А не даст, т.е. не более 5 Ватт, при 12В. Замерять желательно на том токе который будет при эксплуатации. Если мотор 10А жрет при крейсерском полете, вот такой ток давать и нужно. Выдаваемая емкость зависит от тока нагрузки. Расхождение не большое, где то 10%, зависит от изношенности аккума, и его нагрузочной способности.

И что это было? Емкость аккума неправильно выставили?

Думаю (еще не разбирался) некорректно считается расход, т.к. некорректно меряется ток. Аккум конечно не идеален, Вы все пишете верно. Но предыдущий мой "счетчик " тока, который работал на этом же датчике тока , насчитывал именно 1000 мАч, ±5%, есть даже график экселевский, т.е. не так уж все туманно. Просто надо разобраться с датчиком тока, руки дойдут когда-нибудь.
Кстати, последние I-MAXы разряжают током до 1 А.

при переходе из Мануал в Стаб (в мануале летит ровно, на любом газу) резко задирает нос вверх

РазобралсОоооо )) Это отрабатывал Режим планирования для режимов ST, FBW, RTH, RTH1, LNG. Дополнительная коррекция целевого тангажа от
текущего газа отрабатывала на все свои 10 градусов. Ведь при настройке ИМУ элеватор был выставлен в горизонт )) Это-ж НАДОооОО было выставить IMU pitch trimmer в “-8”, компенсируя якобы неточность установки ИМУ, чтобы затем вкорячить “18” в Glide max offset ))) ☕😲😃

Читаю “мурзилку”. Оччень увлекательное чтиво, как оказывается 😉
“Режим планирования
…
Промежуточные корректирующие углы рассчитываются пропорцией. Для режима ST это значение просто складывается с целевым тангажем, полученным от пульта. Для режимов FBW, RTH, LNG этот корректирующий угол используется как лимит в случае срабатывания отсечки по газу. Те. при срабатывания отсечки в этих режимах тангаж ограничивается в сторону пикирования и не может иметь знака кабрирования. Если при срабатывании отсечки текущая высота меньше «Autopilot - Minimum Altitude», целевой тангаж устанавливается в ноль (надежда на сброс скорости перед касанием)”
Вопрос : как читать : целевой тангаж устанавливается в ноль для режимов FBW, RTH, LNG, или для ST, FBW, RTH, RTH1, LNG.
Спрашиваю, т.к. в режиме “стаб” при нулевом газе, при сброшенной в “ноль” точке “дом” (высота = 0) корректирующее отклонение элеватора не исчезает.

Ключик - “нулевой газ”. Чтоб не было корпекции тангажа газ должен быть выше значения при котором начинается режим планирования, указанный в конфигураторе. Если хотите что-то настроить с углами иму (зачем так?) то просто выставьте коррекцию тангажа в 0, настройте чего хотите и поставьте желаемый угол назад

выставьте коррекцию тангажа в 0, настройте чего хотите и поставьте желаемый угол назад

Вот именно так и сделал. Далее - читаем вопрос. -10 он в СТ будет держать до касания с планетой, или если ниже минимальной высоты выставит в ноль.

-10 он в СТ будет держать до касания с планетой, или если ниже минимальной высоты выставит в ноль.

при ST до касания с планетой.
Это только при автоматической посадке он около земли, целевой тангаж в ноль делает для сброса скорости.

Все инструкции написаны кровью… Обычно говорят инспекторы по ТБ во многих областях трудовой деятельности. У нас не все так страшно, но все заложенный идеи, были реализованы на личном опыте полетов.
Уже в первых полетах обнаружил, что после длительных полетов в ST, расслабляешься, забываешь про аэродинамику. И вот сбрасываю газ, стик тангажа не трогаю, в нейтрали (он же ровно летит, зачем?..) и мой самолетик начинает парашютировать… Повезло, другой бы свалился и грохнулся… Хорошо если если еще рядом, а если в на километровых удалениях…
Вот и придумалась эта фича. Для ST это эквивалентно дополнительному триммированию тангажа при малых значениях газа. Но в ST предполагается активное управление, поэтому все остальное (контроль высоты, газа), остается на совести пилота.
Для автоматических режимов поначалу было все аналогично. Но когда оторвался на борту приемник РУ и самолет летел над головой в RTH 20мин, после отсечки, АП, пытаясь удержать высоту, продолжал задирать целевой тангаж, и такой простой коррекции оказалось недостаточно, все закончилось сваливанием. Поэтому в авто-режимах, при срабатывании отсечки, сделал жесткое ограничение тангажа не больше ноля и в сторону пикирования по значению ограниченного отсечкой газа. Ну и бонусом выравнивание тангажа в ноль на низкой высоте для сброса скорости.
Честно говоря, эффективность этого алгоритма не проверялось на практике.

Вопрос к уважаемому автору. Нельзя ли подправить прошивку на предмет: параметр OSD PDOP заменить (через настройки) на VDOP? Достоверность высоты , на мой взгляд, гораздо важнее, чем координаты, особенно для автопосадки.

Что такое PDOP, VDOP?

ru.wikipedia.org/wiki/DOP
Весьма ненадежные параметры, для практического использования мало пригодны… Может для статических задач и представляют интерес, но для нашего применения почти не помогают. На автопосадку по GPS высоте точно не стоит полагаться.

Весьма ненадежные параметры, для практического использования мало пригодны… Может для статических задач и представляют интерес, но для нашего применения почти не помогают. На автопосадку по GPS высоте точно не стоит полагаться.

Неужели не интересно? Тема малоосвещенная, для автопосадки может иметь значение. Сколхозить для этого отдельное устройство можно, но долго. Фактически, VDOP- это единственный инструментальный критерий для оценки достоверности GPS высоты. Затраты небольшие, вдруг чего полезное выйдет.
Вариант второй, задумчивый. В передатчик RC ставим вторую MS5611, выделяем 1-2 байта в протоколе RC канала для давления/высоты. АП высчитает разницу в динамике, точность баровысоты улучшается драматически. Кое-какие эксперименты я проводил года 3 назад, есть кой-какие результаты. Моих слабых знаний хватило, что бы получить 0.1…0.5м погрешность , можно графики глянуть . Я погрешность связывал с уходом температуры, даже термостабилизацию делал, но безграмотно, как выяснилось. Для недолгих/недальних полетов баровысота c обратным каналом будет точнее GPS.