гироскоп на парусную яхту
Господа лётчики! Помогите с выбором гироскопа для модели парусной яхты.нужен для парирования , ну скажем, поперечного крена.Мысль такая: при крене гироскоп подаёт сигнал на серву, которая отклоняет киль с балластом и парирует крен. Какие модели, из бюджетных подойдут для реализации? Можно Китай
Спасибо
подобные вопросы периодически задаются, поищите сами, но ответ обычно один, нужен совсем другой прибор (не авиа) по многим причинам, почитайте по каким параметрам настраивается гироскоп.
нужен для парирования , ну скажем, поперечного крена.Мысль такая: при крене гироскоп подаёт сигнал на серву, которая отклоняет киль с балластом и парирует крен.
так и представил яхту болтающую килем как ероплан 3Д рудером 😂
по теме - сам ходил только на моделях 1:1, там при сильном ветре приходится парус травить, иначе его порвет. Откренивается только тушками гонсчиков. Интересно узнать, КАК Вы это на модели хотите сделать?
Если представить типа элерона на конце киля… Это может работать только на скорости. Причем разворачивая модель, значит надо противодейтвие на руле направления… Причем все абсолютно нелинейно.
Хлопотно это.
нормально всё.
вот в этой теме засветился canting keel.
но novik там уже был.
“нормально все”, это по отношению к авиа гироскопу? указанная тема больно специфичная, и про гироскоп на первый взгляд ничего нет.
основная проблема в том, что гироскоп не помнит “долго” абсолютное направление, в данном случае вертикальное, после каждого поворота новое направление считается верным и удерживается до следующей команды “пилота”
я сам не пробовал, но вот эксперимент: включите вертолет и после инициализации разверните его рукой (в режиме удержания), вернется ли он в первоначальное положение после взлета и почему?
я сам не пробовал, но вот эксперимент: включите вертолет и после инициализации разверните его рукой (в режиме удержания), вернется ли он в первоначальное положение после взлета и почему?
Кроме режима" удержания",во всех вертолётных гироскопах есть и режим “NORMAL”,запоминающий первоначальное положение аппарата после включения питания и возвращающий его именно в это положение.
Неверно.
Вертолетные, да и самолетные гироскопы не запоминают абсолютное положение модели.
в режиме “нормал” после разворота вертолета гироскоп даже не прореагирует на это, он двигает серву пока есть ускорение, а когда сила вызвавшая ускорение снимается, серва возвращается в среднее положение,
у гироскопа нет ни отвеса ни компаса, только датчики ускорения.
режим удержания это приближение электронного гироскопа к механическому, максимально возможное исходя из конструкции и алгоритмов процессора. но до обычного маховика в подвесе, или отвеса и компаса ему далеко.
уточню: надо, чтобы при возникновении крена гироскоп давал команду серве для отклонения киля на какой-то угол( причём просто качка 5-10 градусов не в счёт) от нуля. при уменьшении креня-давал командуна возвращение сервы в нулевое положение. Так можно реализовать?
Гироскоп выдаёт сотни поправок в секунду,и серва эту сотню обрабатывает,а вам нужна более медленая оработка,авиа-гироскп с такой задачей справится увы не сможет,он просто слишком быстрый ИМХО.
Могу вам предложить попробовать воспользоватся,co-pilot FMA.Сам не пользовался,и яхтами не занималя ,но думаю это оптимальное решениае для вашей задачи.ИМХО
Тут нужен демпфированный маятник в качестве датчика. Гироскоп совсем не то, поскольку твёрдотельный датчик чует лишь угловую скорость. Всё остальное вроде ускорения и угла поворота домысливает процессор, руководствуясь своим алгоритмом. За счет очень быстрого накопления ошибки гира с удержанием очень скоро забудет вертикаль, которую ей попытались изобразить при включении.
Могу вам предложить попробовать воспользоватся,co-pilot FMA
Если память не изменяет, то эта штука ловит относительно чистый горизонт оптическим датчиком. По моему тоже не очень подходящее решение для яхты.
идея с демпфированым маятником очень даже имеет право на жизнь. Неплохо наверное поместить маятник в пузырек с маслом, а положение отслеживать через емкостной или фотодатчик. Далее команда идет на тот же сервотестер а с него на рульмашинку. Подстроечником можно выставлять нуль.
Есть такая штука-жидкостный маятник(в старых авиагоризонтах использовался) называется, по такому же принципу надо организовывать и вашу штуку
Неверно.
Вертолетные, да и самолетные гироскопы не запоминают абсолютное положение модели.
А я и не говорил об АБСОЛЮТНОМ положнии?! Простая “модель” техзадания-
нужен для парирования , ну скажем, поперечного крена.
то есть,положение мачты- вертикально вверх Правильно установленный и настроенный гироскоп будет,думаю, отрабатывать это задание на ура. Инициализация гироскопа произойдёт при исходном состоянии- мачта вертикально вверх,киль -вертикально вниз.Любые отклонения от этого положения будут отрабатываться гироскопом и машинкой для того,чтобы занять исходное положение. . Вот приемлимый вариант,на фото. Это копеечный самолётный гироскоп ,установленный на Саваж.После инициализации гироскопа можно оперировать только курком газа,едет как по нитке. Так и на яхте,думаю,гироскоп ,установленный на отработку поперечного крена будет отрабатывать без проблем,главное,чтобы вся система успевала за ним
Но,тут важно место установки гироскопа и правильная настройка чувствительности Можно поступить проще-гироскопы(совершенно разные) у меня есть-нужна яхта,чтобы проверить “в руках” Да,попытался перенести свои вертолёты так,чтобы не срабатывала машинка хвостового ротора-не удалось,наверное ,слишком хорошие(Futaba 502 & CSM 720),или настроены правильно,или руки не те,чтобы переносить их без"угловых ускорений"😃
"после каждого поворота новое направление считается верным и удерживается до следующей команды “пилота”
В данном случае же гироскоп-машинка работают автономно?
по какой нитке? дешевый гироскоп уводит через секунду, если всю механику сделать правильно уложите яхту через несколько секунд, в лучшем случае минут, почитайте про проблемы с удержанием хвоста и уводом его у вертолета. в воздухе еще волнения нет, скорее почти нет.
и наверное главный вопрос насколько это нужно? если нужно (в смысле реальной пользы) ищите в реальных судах, работающие системы. или ставьте эксперименты.
После инициализации гироскопа можно оперировать только курком газа,едет как по нитке.
Так и есть, самолётный гироскоп стремился свести к нулю угловую скорость Саважа отностиельно вертикальной оси. А представьте яхту, идущую с постояннным креном на ровном курсе? Никаких угловых скоростей там вообще нет.
Да,попытался перенести свои вертолёты так,чтобы не срабатывала машинка хвостового ротора-не удалось,
Поставьте другой опыт: Держа работающий верт в руке, засеките направление балки, которое удерживает гироскоп. Потом на полминуты принудительно поверните его на 30-50 градусов влево, а потом на полминуты вправо. После чего ослабьте хватку, дав ему вспомнить прежнее начальное положение балки и оцените накопившуюся за минуту ошибку в градусах. Если через час таких манипуляций ошибка составит менее 5 градусов, то вашу гиру можно смело рекомендовать для управления подвижным балластом яхты. В противном случае есть большой шанс лечь парусами на воду прямо посреди гонки.
по моему после первой пол-минуты эксперимент можно заканчивать, или у вас супер гироскоп.
Вот мне тоже кажется что лучше использовать маятник, так как он точно знает направление вниз, например подвесить магнит а по бокам два датчика холла, контроллером обработать сигнал и сформировать сигнал серве
…контроллером обработать сигнал и сформировать сигнал серве
Такая систма обеспечит положение “ровный киль” лишь при отсутствии возмущений, т.е. в полнейший штиль. Для отклонения киля потребуется рассогласование петли ОС в виде постоянного отклонения маятника при крене.
Для удержания вертикали переменник нужно перенести с оси качалки сервы на ось самого маятника, предусмотрев защиту механизма в крайних положениях. Это могут быть как концевые выключатели в цепи мотора, так и концевые “толкатели” самого маятника.
Господа лётчики! Помогите с выбором гироскопа для модели парусной яхты.нужен для парирования , ну скажем, поперечного крена.Мысль такая: при крене гироскоп подаёт сигнал на серву, которая отклоняет киль с балластом и парирует крен. Какие модели, из бюджетных подойдут для реализации? Можно Китай
Спасибо
В вашем случае подойдут только самолетныйе гироскопы:
-одно осевой или двух GYA 351 or GYA 352(по вертикали и горизонтали с 2-мя каналами, т.е. 2 машинки…), которые в режиме AVCS будут отрабатывать то положение в котором ВЫ выставите “память”, т.е. положение модели. (чтоб было понятно-запоминаешь положение и включаешь режим avcs, поднимаешь руки вверх с пульта, а самолет весит…)
З.Ы. производитель - Футаба, с производства сняты, но еще в торговле реализуются, но цена не очень бюджетна (это правда как кому)(оригнальным переводом на русский язык инструкции могу поделиться)
остальные “советы” - это теоретические выводы интернетчиков.😃
У Вас есть яхта с самолётным гироскопом?
Ещё раз:
https://rcopen.com/forum/f87/topic158213/17
У Вас есть яхта с самолётным гироскопом?
Гиру с самолёта даже я, интернет-теоретик, на яхту ставил разок. На руль направления. А у товарища-практика похоже есть работающая система активного откренивания!
Уважаемый VictorS, расскажите подробнее про процедуру “запоминания” ровного киля на вашем гироскопе при ветре крепче 2 м/с. Как часто это приходится делать, и как вообще это делается на ходу? И какая должна быть скорость отработки у привода перекладки балласта?
весь вопрос в том, что для авиа несколько секунд памяти достаточно, поднимите руки с пульта на 5 минут что будет с моделью? и пилот постоянно корректирует направление.
как практически гироскоп помнит заданное направление? каким датчиком?
про гироскопы для практиков: www.rcdesign.ru/articles/radio/gyro_stady
Проанализировал дешевый пьезо (GU-210) efly.ru/products/Radio Equipment/…/GUEC GU-210
Описание совпадает 
Управление, посадить на свободный канал и фантазия не безгранична, но “удержание” не нужно, самолёт может полететь не туда и с опозданием реагирует на ручку, а “середина” чувствительности, практически не отзывается на ручку.
Пока думаю, ставить эту гиру на самолёт или ? (просто опция “двойные расходы”, не правильно работает и зависит от экспоненты управление гирой)
Думаю поиграю недельку вторую, а потом поставлю на авто, но надо будет либо серво тестер вешать (управление чувствительностью), либо паралелить - пока не пробовал, так как эта гира без сигнала на “чувствительность”, ведёт себя не предсказуемо.