Бортовой компьютер и ИИ
Он на PL2303HX будет! Сейчас покапаюсь на выходах меги вроде на фотках видно что куда идёт!
Во человека штормит из крайности в крайность 😃
Нет можно конечно библиотеку V-USB юзать но ресурсов много это раз во вторых на плате кварц придётся ставить на 12 мегагерц а там под него места точно нету! При том если авария по серьёзнее или не чайный удар кварцы летят тока в путь! И если маленькую платку с PL можно подвесить и смягчать то вот с гирами так не получится им нужна жоскость на корпусе!
Какие задачи будет решать ИИ?
Мда маразм какой то так или иначе накапливается ошибка а ставить механический гироскоп тяжеловато и опять бороться с прецессией это Ы какой то! Но да ладно чего нибудь придумаю! Я тут придумал такое надо использовать 6 акселерометров + 3 гироскопа! С помощью 6 акселерометров я смогу узнать линейное ускорение и угловое и корректировать гироскоп но опять накапливается ошибка хоть меньше чем у гироскопа а опять нужна какая то идеальная опора но вот какая каторой можно было опросить хотябы раз в минуту?
С ИИ поже пока надо научтся понимать положение в пространнстве!
Вот такой вопрос а барометрический датчик на измерение высоты даёт точные или шумные показатели?
ставить механический гироскоп тяжеловато
Так механический гироскоп- уходит почти так же, как электронный:(
Даже лазерный-уходит: Ньютонову механику то никто не отменял?
С ИИ поже пока надо научтся понимать положение в пространнстве!
Без сарказма- уже неплохо, что Вы это поняли.
Вот такой вопрос а барометрический датчик на измерение высоты даёт точные или шумные показатели?
Датчиков без шума не бывает… иначе мир был бы не интересен…
а ставить механический гироскоп тяжеловато
Вы б не мучались, а посмотрели для начала, как сделано то, что уже летает: code.google.com/p/ardupilot-mega/
Там и платы и софт- в открытом доступе лежат 😃
А то ведь так - и до паровой машины дойти недолго 😦
барометрический датчик на измерение высоты даёт точные или шумные показатели?
С подобранными коэффициентами ПИД ± 0.5 метра прыгает BMP085, в лучшем случае. Код любительский.
Вы б не мучались, а посмотрели для начала, как сделано то, что уже летает: code.google.com/p/ardupilot-mega/
Там и платы и софт- в открытом доступе лежат
А вы слышали о том что гироскопам свойственно накапливать ошибку ну пусть будет так что опираясь на барометрический датчик мы будем знать что явно мы не взлетаем и явно не падаем хоть жутко кол басит но летим сохраняя высоту в рамках! Но вот вопрос а если я уже с креном на правый борт лечу высоту я то набираю медленно но набирая и хз куда рулю попутно хотя гироскоп откровенно мне врёт что крена нет! Притом как это выправить я вообще не как не пойму!
Компас не предлагать это жуткая тригонометрия выходит на пару с тряской я вообще не предстовляю как это посчитать там минимум на борту надо у же процы с производительностью пару террафлоп ставить!
надо использовать 6 акселерометров
Почему 6 то? Вроде все спокойно используют 3, на каждую ось…
Акселерометров!!!
Очень жаль, что Вы мало читали форум. Подобные “открытия” появляются с завидной регулярностью.
Строго говоря гироскоп не накапливает ошибку, просто выдает угловую скорость. Ее накапливает ваш интегратор. По простому решается так- 3-оси акселерометров однозначно определяют вектор линейного ускорения. Если модуль этого вектора близок к G, вероятно модель не испытывает значительных линейных ускорений и вектор скорее всего показывает вертикаль. Значит можно по нему (акселю) считать все углы и корректировать с некоторой постоянной времени интеграторы гироскопов. Если нет- больше верим гироскопу. Практически все сложнее, можно и ИИ подключить…
Если нет- больше верим гироскопу. Практически все сложнее, можно и ИИ подключить…
Ага а стабилизации так и не произошло а гироскоп уплыл и что гениальный алгоритм разбить самолёт!
Так и бывает… 😦 С нетерпением ждем лучший алгоритм… Для начала, правда, все-таки стоит изучить, как пока решают проблему не по моему объяснению на пальцах, а реально. Ключевое слово- Калман.
Так ну пусть будет с тангажом разобрались ибо это высота и одна ось X тоесть Барометрический датчик и гироскоп + акселерометр для выправления этого всего! Вопрос о крене здесь надо вводить ещё одно устройство но вот какое?
Если модуль этого вектора близок к G, вероятно модель не испытывает значительных линейных ускорений
Либо модель в пике с приличным ускорением 😁
Сергей, Вы же применяете у себя пиродатчики по двум осям или я что-то путаю?
Так я и написАл
вероятно модель не испытывает значительных линейных ускорений и вектор скорее всего показывает вертикаль. … Практически все сложнее…
😃
Да, у меня пока пиро, но не скажу что абсолютно счастлив с ним… 😃 Поэтому стараюсь быть в курсе в области последних алгоритмических разработок IMU… 😃
В качестве отвлеченных рассуждений (хотя и не исключающих практическое воплощение): использовать оптическое распознавание горизонта тоже вполне можно. Если уж фотоаппараты распознают лица и улыбки на живом движущемся изображении… Горизонт отследить несколько проще. И даже можно ввести в систему некое самообучение, позволяющее нивелировать влияние глобальных неровностей горизонта (практически неподвижных относительно курса самолета). Но надо неплохо подучить ЦОС 😃 Уже давно не проблема использовать АРМы с такстовой 200-400 МГц, есть и в паябельных корпусах, есть отладочные платы (даже уже с матрицами на борту). Скорости обработки в 25 кадров в секунду от них не требуется, то есть в вычислительную мощь не упираемся. Для использования в качестве опорного датчика горизонта этой системе достаточно выдавать обработанный результат рах в минуту. Зато имеем одним датчиком абсолютное значение и крена и тангажа 😉
использовать оптическое распознавание горизонта тоже вполне можно
Даже в этой ветке пИсалось, что оптический горизонт- весьма ненадёжен по причине зависимости от времени суток и погоды/рельефа 😦
А тепловой- давно сделан FMA-Direct-Co-Pilot/
Так ну пусть будет с тангажом разобрались ибо это высота и одна ось X тоесть Барометрический датчик и гироскоп + акселерометр для выправления этого всего! Вопрос о крене здесь надо вводить ещё одно устройство но вот какое?
Денис вы можете нарисовать и представить дерево процессов полета нормального и сбитого в своем представлении, их последовательность, приоритизацию, таймауты срабатывания тех или иных процессов исправления курса, высоты итд? Думаю это вам поможет… моделировать ситуации и их распознавания надо с таким деревом, а не в воздухе на пальцах, я так считаю.
Такой первый вопрос - как вы думаете , полет БЛА по прямой или по синусоиде? когда по прямой когда по синусоиде?