Как принять сигнал с приемника в AVR (PWM|Digital)

AndyBig
V_Alex:

В Турниговском РРМ длительность импульса меняется дискретно, у классики - плавно.

У всех он меняется дискретно. Просто дискретность может быть большей или меньшей 😃

Boroda:

Да, я высказал мысль, что в ближайшие 2-3 года в большинстве случаев как раз можно быть готовым к удобному для нас фазовому сдвигу.

Насколько я понимаю, некоторые именитые производители используют и в приемниках и в передатчиках заказные микросхемы. А от них можно ждать чего угодно, и 10 аппаратных ШИМ на борту в том числе.
Ну а попроще - да. В приложении осциллограмма 8-канальной Турниги. Синий - первый канал, остальные синхронизированы по нему.

Заодно еще данные по Турниге:
Минимальная ширина импульса - 1.014640 мсек
Максимальная ширина импульса - 1.909740 мсек
Дискретность изменения ширины: 0.0001 мсек
В приложенной картинке - дрожание сигнала при стике в центре. Получается плюс-минус 1 дискрет.

Bare
Tester500:

Помогу, в этой библиотеке: Servo - Class for manipulating servo motors connected to Arduino pins. Это для управления сервоприводами, которые висят на ногах контроллера.

Это я знаю. Про эту библиотеку я все прочитал. Не могу понять по ее исходникам - какие таймеры она использует на ATmega328.

Tester500
AndyBig:

Промежуточный PPM между аппой и передатчиком - дань универсальности, чтобы можно было поставить другой ВЧ-модуль и он работал.

Это PPM передается от апы к серве, а остальное все промежуточное. Если завтра прилетят далекие братья по разуму, и отдадут две коробочки - одна как влитая встанет в апу на место передатчика, а у второй будут стандартные 8 каналов-выходов, и скажут что теперь апа может работать мгновенно через всю галактику, это все равно будет старый добрый аналоговый PPM.

AndyBig
Tester500:

Это PPM передается от апы к серве

С тем же успехом можно сказать, что это сопротивление стика передается от аппы к серве.

Boroda
AndyBig:

С тем же успехом можно сказать, что это сопротивление стика передается от аппы к серве

Формально так и есть. Пока все аналоговые сервотехнологии не распродадутся, PWM сервосигнал останется стандартом. Он по сути является конкретным маркетингово-технологическим тупиком. Сейчас никто не решится наводнить RC мир своей разработкой полностью цифрового канала кодер-модуль-приёмник-серва. Если “пофутуризировать”, то ШИМ сервы умрут наверное только с интеграцией в корпус радиомодуля. Т.е. приёмник как отдельный девайс исчезнет, сервы сами будут и приёмниками, и сателитами друг для друга.

msv:

поэтому кажется вполне логичным подобное решение (кстати когда-то повторял и был вполне доволен его работой).

Открыл .asm по ссылке, начиная со строки 417 то, о чём я и говорил. Генерация последовательная, не убедили.

AndyBig
Boroda:

Пока все аналоговые сервотехнологии не распродадутся, PWM сервосигнал останется стандартом.

Ну так PWM, а не PPM. Человек же утверждает, что:

Tester500:

PPM передается от апы к серве, а остальное все промежуточное

Tester500
Bare:

Это я знаю. Про эту библиотеку я все прочитал. Не могу понять по ее исходникам - какие таймеры она использует на ATmega328.

Описания мег в serv.h:
#if defined(__AVR_ATmega1280__) || defined(__AVR_ATmega2560__)
#elif defined(__AVR_ATmega32U4__)
#elif defined(__AVR_AT90USB646__) || defined(__AVR_AT90USB1286__)
#elif defined(__AVR_ATmega128__) ||defined(__AVR_ATmega1281__)||defined(__AVR_ATmega2561__)

если ничего не подошло, то
#else // everything else
#define _useTimer1
typedef enum { _timer1, _Nbr_16timers } timer16_Sequence_t ;
#endif

тем более что там есть фраза:
Servo.h - Interrupt driven Servo library for Arduino using 16 bit timers- Version 2

ну и до кучи:
* If _useTimerX is defined then TimerX is a 16 bit timer on the curent board
* timer16_Sequence_t enumerates the sequence that the timers should be allocated
* _Nbr_16timers indicates how many 16 bit timers are available.

Из pdf на Atmega328:

Peripheral Features
– Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescaler and Compare Mode
– One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare Mode, and Capture Mode

Вот этот 16-битный и используется (Timer3)

Aleksey_Gorelikov
Boroda:

Сейчас никто не решится наводнить RC мир своей разработкой полностью цифрового канала кодер-модуль-приёмник-серва.

Ну флагман то впереди. Футаба S-bus уже продается и переход на подобные стандарты (точнее отход от ппм-стандартов) - дело времени. Даже вшивый спектрум дх5 - уже на порядок приблизился к полностью цифровой аппаратуре. тракт модуль - сателит - практически прозрачный UART. Ацп измеряет напряжение на резюках стиков и контроллер приемника формирует шим для серв. Все остальное - сплошная цифра.

Tester500
Aleksey_Gorelikov:

Ну флагман то впереди. Футаба S-bus уже продается и переход на подобные стандарты (точнее отход от ппм-стандартов) - дело времени

Ктоб сомневался. Вон у турниги в стандартной прошивке тоже есть выбор: PPM, PCM. Если про PPM в принципе все понятно и проблем с приемником нет, то про PCM полный БКТ (большая китайская тайна)

AndyBig:

Ну так PWM, а не PPM. Человек же утверждает, что:

Человек утверждает, что на данный момент PWM каналы объеденены в кадры с использованием синхро и разделительных импульсов по спецификации PPM. Причем сам PPM жестко не стандартизован. Вот кстати повод для творчества - чего-бы не забубенить какой-нибудь опен-стандарт на это дело. Если самодельщики (кастом фирмварщики) начнут его придерживаться, то и производители начнут подтягиваться. Ардуино пошел-же в массы.
PS: главное название красивое придумать 😃

AndyBig

Опять двадцать пять 😃

Tester500:

на данный момент PWM каналы объеденены в кадры с использованием синхро и разделительных импульсов по спецификации PPM

Где в приемнике PPM? На каком этапе и откуда он там появляется?

V_Alex
AndyBig:

У всех он меняется дискретно. Просто дискретность может быть большей или меньшей 😃.

Да, только в “аналоге” она определяется размером зерна графита на дорожке потенциометра.

AndyBig:

В приложенной картинке - дрожание сигнала при стике в центре. Получается плюс-минус 1 дискрет.

Радует, когда практика совпадает с теорией 😃. А картинки красивые и наглядные.

Bare

Нужна небольшая консультация:

  1. Есть внешние прерывания INT0 и INT1, которые веся на PD2 и PD3
  2. Есть прерывание по изменению состояния портов с PD0 по PD7 - PCINT2.
    Если я повешу первый обработчик на INT0 (PD2) а второй на PCINT2, и у меня придет сигнал на PD2, то сработают оба прерывания?
Boroda

Если PCINT18 не закрыт маской в PCMSK2, то выставятся оба флага PCIF2 и INTF0. Временные задержки на 1-3 клика слишком мудрёные, если это критично, читайте в даташите. Прерывания сгенерируются по приоритету векторов, INT0 будет первым.

Tester500
AndyBig:

Где в приемнике PPM? На каком этапе и откуда он там появляется?

А какая разница где оно в приемнике? На вход передатчика идет PPM.
У меня в приемнике три чипа - приемо-передатчик, контроллер, память. Вот в контроллере из PPM канальные импульсы и берутся.

AndyBig
V_Alex:

Да, только в “аналоге” она определяется размером зерна графита на дорожке потенциометра.

А при чем тут тогда Турнига? 😃 Разве есть какая-то современная аппаратура, не переводящая аналоговый графит в дискретную цифру? 😃

Tester500:

А какая разница где оно в приемнике? На вход передатчика идет PPM.

И на этом PPM заканчивается. Приемник вообще не знает что такое PPM.

Tester500:

Вот в контроллере из PPM канальные импульсы и берутся.

Я не спрашиваю откуда берутся канальные импульсы. Я спрашиваю откуда там берется PPM. А то как-то странно - вдруг откуда ни возьмись возник PPM и давай лезть в контроллер 😃
Еще раз повторяю. Пока еще без иллюстраций. Контроллер аппы замеряет сопротивление стиков (напряжение на них), оцифровывает, кодирует в PPM и отдает в этом виде передатчику. Передатчик принимает PPM как аналоговый сигнал, оцифровывает его и передает в эфир пакеты байтов. Приемник принимает пакеты байтов и отдает контроллеру приемника. Контроллер приемника на основе принятых байтов формирует ШИМ по каналам и раздает их потребителям (сервы, ESC, гироскопы и т.д.). Нет никакого PPM в приемниках. Не передается PPM к серве, как Вы утверждаете. Не выходит PPM за пределы аппы, да и там он просто пережиток прошлого (тупой частотной или амплитудной модуляции ВЧ в старых аппах) и применяется до сих пор лишь для стандартизации интерфейса между аппой и передатчиком.

Bare

Вот накидал тестовую программку для ардуино, на основе исходников одного коптера (aeroquad). Читает 4 канала. Правил на основе своих скудных знаний, часть кода так и не понял до конца. 😦 Тестировал на серво-тестере (аппы рядом нет), пробовал цеплять тестер сразу на 4 канала, вроде читает. Если зацепить только на один канал, то несколько секунд все нормально, потом появляется паразитный сигнал на других каналах. Почему? Я понять не могу. Еще один глюк, неизвестный мне, : если в самом начале скетча не объявить любую переменную типа байт, то компилироваться не хочет, ругается на ошибки определения переменных. Реализовано на одном прерывание.
На ардуино, приемник, цеплять на 4,5,6,7 digital pin или на меге PCINT20,PCINT21,PCINT22,PCINT23.

rc_pwm.zip

Tester500
Bare:

Еще один глюк, неизвестный мне, : если в самом начале скетча не объявить любую переменную типа байт, то компилироваться не хочет, ругается на ошибки определения переменных.

В RC_CH4.H на 42 строке есть такое:
const int getRaw(byte channel)
Вот компилятор и ругается:
In file included from rc_pwm.cpp:5:
rc_ch4.h:42: error: ‘byte’ has not been declared

Bare
Tester500:

В RC_CH4.H на 42 строке есть такое:
const int getRaw(byte channel)
Вот компилятор и ругается:
In file included from rc_pwm.cpp:5:
rc_ch4.h:42: error: ‘byte’ has not been declared

byte - тип переменной.
channel - имя переменной.
На что тут ругаться?
А если я напишу byte bbbbb1; перед инклудом? то почему не ругается?

P.S. Программированием , последний раз, я занимался лет 8 назад. Может я что-то совсем забыл. Вроде переменная объявлена правильно, или я не прав? Подскажите plz…

Tester500

Если кусок кода с ошибками перенести из .h в основной код, то ошибки нет. Как там настроено с обработкой .h разбираться надо.

PS:
Если не секрет, что вообще планируется? А то брать проект и ковырять его куски обычно сложнее чем собрать свое.

AndyBig

Возможно компилятор, видя в исходнике тип byte автоматом подключает определение этого типа… Хотя он должен и в заголовочнике так же реагировать, так что это вопрос реализации компилера 😃
Вставьте в начало заголовочника

#ifndef byte
#define byte unsigned char
#endif

Ну или как в этом компиляторе выглядит директива прекомпилера #ifndef (может #ifnotdef или #if !defined())

Bare
Tester500:

Если кусок кода с ошибками перенести из .h в основной код, то ошибки нет. Как там настроено с обработкой .h разбираться надо.

PS:
Если не секрет, что вообще планируется? А то брать проект и ковырять его куски обычно сложнее чем собрать свое.

Значит все таки глюк препроцессора, Для препроцессора инклуд, это просто вставить указанный файл в инклуде, в текущий. И по идее инклуд = перенос кода в основной. Я раньше сталкивался с подобными проблемами, когда забывал поставить скобку или точку с запятой где-то.

Планируется собрать устройство на ардуино нано имеющее следующий функционал :

  1. Цепляется к датчику холла искрового зажигания или ставится свой датчик холла на выходной вал двигателя.
  2. Возможность подключения дисплея к устройству для использования его в качестве тахометра, и для настройки устройства.
  3. К устройству подключается канал газа и серва газа.
  4. Устройство контролирует минимальные обороты, и не дает им опускаться ниже заданных.
  5. Возможность задать кривую газу, для аппаратуры которая это не поддерживают.
  6. И еще что-то придумается по дороге.

Первоначально, я хотел написать библиотечку для считывания с каналов приемника сигнала. А то без нее остальное не получится.

Соответственно исходники потом выложить народу под GNU.