Автомат тяги для самолета
В моем распоряжении есть датчик скорости Eagle Tree Airspeed MicroSensorV3 (15-563 км/ч) на основе дифференциального датчика давления ETS-U170 с контроллером PIC16F, трубка Пито, GPS приемник 5 Гц, Arduino. Датчик скорости подключается к Arduino по I2C.
Если есть взять напр. FY-20, повернуть ПОПЕРЁК полёта, пустить канал газа через её руддер (остальные каналы “фишки” не использовать) то в режиме 3D гироскоп на руддере “фишки” будет удерживать газ, “думая” что это руддер.
И паять ничего не надо…
Эдак можно вообще модель “завесить” на винте и курить до разряда акка 😁.
Топик стартеру нужно копать код Ардупилота.
Там все давно решено.
+1
И обработка данных с дифф. бародатчика там есть, и управление скоростью… Только надо иметь несколько экземпляров самолетов для отладки 😃)
Атомат тяги работает от заданной скорости. Каким способом это задать. На реальных самолетах скорость задает пилот задатчиком. Как это сделать на модели? И какую скорость задать? На разных этапах полета она разная, и нужно знать значение необходимое в данный момент.
И еще вопрос. У Вас так сказать только трубка Пито, или ПВД (трубка Прандтля). А то если у Вас только Пито, то статику еще надо брать где-то. Простите с модельными датчиками дело не имел.
Атомат тяги работает от заданной скорости. Каким способом это задать. На реальных самолетах скорость задает пилот задатчиком.
На реальном самолете при включении автомат тяги держит текущую скорость, то есть ту, которая была при включении. Потом ее можно изменить задатчиком. Так же это можно сделать у модели.
Буду рад любому совету. Может уже есть готовые решения и изобретать велосипед нет никакого смысла?
Давным давно!
Называется “Ардупилот 2,5-2”
Туда и датчик воздушной скорости цепляется и скорость по ЖПС есть и режим “автопосадка” 😃
В ветке “Полеты по камере телеметрия” всё написано. rcopen.com/forum/f90/topic132831
то статику еще надо брать где-то
Она есть прямо готовая- внутри фюзеляжа или консоли 😃
Только зачем?
Статическое давление берется с боковой поверхности Пито, через отверстия?
+1
И обработка данных с дифф. бародатчика там есть, и управление скоростью… Только надо иметь несколько экземпляров самолетов для отладки 😃)
Непонятно назначение АТ для модели. В большой авиации АТ сначала появились как средство удержания скорости на глиссаде, на других этапах полета ими пользоваться запрещалось. Да и нет необходимости в АТ на маршруте, нет необходимости в точном удержании скорости, там скорость грубо задается режимом двигателя. А вот на глиссаде скорость минимальна и высота не прощает ошибок. Если и есть смысл в АТ для модели, то именно для этапа посадки.
Непонятно назначение АТ для модели
При автовзлете/автопосадке, если модель с автопилотом.
Только там еще и скорость и углы учитываются.
сообщение автора топика
Начну с критики.
Почитал сообщения. Немного разочарован. Много сообщений не по существу топика. Конечно, мнения и точки зрения разных людей, а также критика всегда важны если все написанное имеет хоть капельку полезности для продвижения задуманного. Поэтому прошу не писать сообщения не относящиеся к теме. Для личных споров и выяснения “кто круче” есть отдельный раздел на форуме, например такой как “Курилка”.
По существу топика
Понемногу проясняется картина автомата тяги, его назначения и применения. Ардупилот и автоматическая посадка применяется для “удароустойчивых” самолетов из пены и полетов по FPV. Определение скорости относительно геокоординат по датчику GPS не лучшее решение: помехи, ошибки определения положения и неточности определения скорости в пространстве при малых скоростях полета могут быть фатальными, да и GPS не учитывает ветер. Ардупилот - платформа с открытым исходным кодом. Посмотрел доступные исходные коды. Забавно, но большая их часть даже не компилируется. Видимо это такая особенность большинства свободно распространяемого программного обеспечения. Честно говоря, Ардупилот не впечатляет. Да, у него много полезных функций, но до автоматической посадки серьезной модели еще далеко. Пока это уровень продвинутого детского конструктора.
Некоторые выводы:
- Автомат тяги применяется для захода на посадку и управляется по одному или двум каналам: каналом включения/отключения АТ и каналом задания скорости.
- Для определения скорости относительно воздуха используется трубка Пито-Прандтля. Трубка имеет особенность искажать полученную скорость, если направление потока воздуха имеет большой угол. Поэтому АТ разшается применять только на режимах близких к горизонтальному полету.
- Автомат тяги должен отключаться при касании самолета ВПП.
- Автомат тяги включается тумблером на передатчике при минимальном положении ручки газа. Если пилоту потребуется уйти на второй круг, то думать об отключении АТ не нужно, изменение положения ручки газа отключит АТ автоматически и двигатель наберет заданные обороты пилотом.
- Резервирование датчиков обязательна в системах автоматического управления. На самолетах, как правило, применяются три трубки с подогревателями для предотвращения обледенения. В моем распоряжении пока только одна трубка, а увеличение их числа задача не сложная.
Вопросы к дальнейшему рассмотрению:
- Необходимо определить диапазон допустимых углов потока воздуха для трубки Пито-Прандтля.
- Выбрать датчик для отключения АТ при касании ВПП.
К автору топика 😃
Ардупилот в том числе использует датчик воздушной скорости.
Советую глянуть старые исходники, там как раз расписан алгоритм расчета скорости.
И смотрите исходники портированные на простую ардуину.
но до автоматической посадки серьезной модели еще далеко. Пока это уровень продвинутого детского конструктора.
Это у вас наверное- какой то другой Арду?
Я (лично) уже пару лет его использую на вполне нормальном (не из пены) самолете и в режиме автовзлета и в автопосадке:)
Автомат тяги должен отключаться при касании самолета ВПП
Это уже будут гарантированные дрова: отключаться должно на высоте около метра.
Трубка имеет особенность искажать полученную скорость
Для этого в АП и используется комбинация GPS и баро высоты.
А у нормальных пацанов- еще и ультразвуковой высотомер подключается на последних 5 метрах.
Понемногу проясняется картина автомата тяги, его назначения и применения.
Здравствуйте, Юрий.
Я тоже болел этой фигней - переболел.
Выскажу свое субъективное мнение, что ожидаемого результата не получите - много неучтенных переменных для модели, но «находятся такие невежи, которые не знают, что открытие сделать нельзя и делают открытия».
Теперь по существу, я также начинал с Игловской приблуды, добавил ЦАП + одновибратор с управлением по скважности на светодиод в лобике крыла (прямое управление газом после экспериментов с гироскопом для удержания горизонтальности крыльев на посадке сразу исключил и наверное сберег ни одну модель). Скорость набегающего потока для удовлетворительной глиссады резко меняется и зависит от давления, влажности, температуры воздуха и темных сил электричества. Далее был флажок на законцовке крыла для измерения скорости вертикального скольжения, но наиболее адекватную индикацию приемлемой скорости получил чисто механическим способом измеряя подъемную силу крыла путем вклеивания бальзовой палочки между верхней и нижней пленки обтяжки крыла, которая в свою очередь открывала шторки перед разноцветными светодиодами, но и это я перестал применять - все стало проще и на душе стало светлее! Ни какими словами мира нельзя описать процесс пилотирования при посадке (только рекомендации) и тем более замкнуть процесс управления обратной связью, параметры которой для модели невозможно задать.
Это все, почему не стоит делать такие телодвижения, а теперь почему стоит (единство противоположностей).
В процессе экспериментов с индикацией минимальной скорости на глиссаде и анализа поведения модели, с какого-то момента я просто стал ее чувствовать.
Чтобы научиться хорошо садиться надо сделать тысячу посадок, после этого произвести 1000 посадок и после следующей тысячи вы почувствуете результат.
Успехов!
Начну с критики.
Ардупилот - платформа с открытым исходным кодом. Посмотрел доступные исходные коды. Забавно, но большая их часть даже не компилируется. Видимо это такая особенность большинства свободно распространяемого программного обеспечения. Честно говоря, Ардупилот не впечатляет.
С САМОкритики, как я понял ? В документации к ардупилоту описано, чем и как собирать проект, где брать всё необходимое. Просто читаем и делаем. У всех до Вас получалось 😃)
Я бы посоветовал брать не последние сырцы, а сырцы для первой версии Ардупилота. Там еще не использовались объекты, а работа с дифференциальным бародатчиком уже прописана. Также, если закладываться на использование Ардуины, можно покопать библиотеки для работы с ультразвуковым высотомером - для своевременного отключения АТ. Библиотеки для работы с R/C. Обращайте внимания на соответствие версий библиотек, используемых функций и версий среды разработки Ардуины.
вклеивания бальзовой палочки между верхней и нижней пленки обтяжки крыла, которая в свою очередь открывала шторки перед разноцветными светодиодами
Вот это- мощно!😃
Только подъемная сила то тут- причем?
Насколько я понимаю, грузик на подвесе- индицирует наличие/отсутствие ускорения?
Только подъемная сила то тут- причем?
Петр, да ни причем. Похоже, я неясно объяснил, что минимальная скорость набегающего потока не позволяющая «ссыпаться» модели из - за срыва потока и гарантирующая от корявых перегазовок пилотом при подходе к ВПП зависит от перечисленных факторов, особенно когда приходиться «крабить» при сильном боковом ветре. Следовательно, измерение абсолютной скорости потока в голом виде не подходит. При подходе к пограничной скорости потока (в каждом случае своей) происходит неизменное перераспределение давлений с верхней и нижней сторон крыла, что ведет к деформации обтягивающих обшивок в одну сторону (вниз) и перемещает распорную «палочку» относительно «скелета» крыла. Но и это не то, что я хотел сказать. Всматриваться в индикацию при посадке вместо живого пилотирования - удовольствие сомнительное. Другими словами я хотел поделиться информацией с Юрием о уже проделанной работе и предостеречь от блужданий по тупиковым направлениям - за это время можно много шашлыков наделать с друзьями, я это точно знаю.
Всем успехов!
При подходе к пограничной скорости потока (в каждом случае своей) происходит неизменное перераспределение давлений с верхней и нижней сторон крыла, что ведет к деформации обтягивающих обшивок в одну сторону (вниз) и перемещает распорную «палочку» относительно «скелета» крыла.
Может попробовать в работе датчик дифференциального давления? Сделать статические отверстия на верхней и нижней поверхности крыла. Изменение разницы давлений будет показателем перераспределения давления с верхней и нижней стороны.
Может попробовать в работе датчик дифференциального давления?
Да, Юрий.
Если есть охота соприкоснуться с научными исследованиями, то это логичный вывод.
Только следуйте одному правилу - делайте проще как АК (это не шутка).
Я много исследовал и в НИИ и в разных хобби. Дошел почти до 3-х метровых самиков, но самые яркие и теплые воспоминания от пилотирования “тренера”, с удовольствием помогаю новичкам на ВПП, это позволяет вспомнить РАДОСТЬ.
Может попробовать в работе датчик дифференциального давления?
Да это то не проблема:)
Проблема в другом, что потом с этой информацией делать?
И главное- зачем?
Подъемная сила крыла на модели зависит кроме разницы давлений еще от 1000+1 причины и глаз опытного моделиста скажет больше, чем любые датчики.
Нашел забавный датчик применяемый в системе сигнализации сваливания.
piperads.com/…/aircraft-piper-cherokee-six-wing-st…
Датчик ставится на переднюю кромку крыла. Не совсем ясно каким образом он работает. Никто не знает принцип его работы?
Это не концевичек с пластинкой в потоке ?
Нашел забавный датчик применяемый в системе сигнализации сваливания.
piperads.com/…/aircraft-piper-cherokee-six-wing-st…
Датчик ставится на переднюю кромку крыла. Не совсем ясно каким образом он работает. Никто не знает принцип его работы?
Устройство не понятно по фото. Но возможно работает на том же принципе что и автоматический предкрылок. При выходе на большие углы на носике профиля возникает разрежение которое открывает предкрылок.
Устройство не понятно по фото.
видео с 5:50