Повышение надежности управления (2 приемника на модели)
Нано-технологии завтрашнего дня входят в нашу жизнь.
Уууу как все запущено 😃
К стати самый простой вариант определения приемника который еще ловит сигнал. Но придется пожертвовать одним каналом. Один канал приемников программируется при фалсейве в крайнее положение, при нормальной работе в другое. Этот канал управляет комутатором который переключает приемники. Сейчас на 2.4 модуль подается ППМ, так что прикрутить паралельно штатной системе еще ЛРС со вторым приемником не проблема. Значения по каналам при фалсейве прописываются одинаковые в оба приемника. Делов, при наличии опыта программирования одна мега и несколько разъемов, при отсутствии навыков, 3-4 корпуса мелкой логики и чуть рассыпухи.
Итак, тест закончен удачно. Самолет стал управляться немного более вяло, но все так же уверенно.
Ну так и чем все закончилось? Есть окончательное решение?
Я считаю, что нет смысла в том, чтобы дублировать сервы. Отказ одной сервы в большинстве случаев можно парировать. А вероятность отказа сразу нескольких достаточно мала.
А именно:
- отказ РВ можно парировать элеронами и/или закрылками;
- отказ РН парируется элеронами+РВ
- отказ элеронов… без них вообще можно летать, как и без РН
Более того, почти всегда серв элеронов две (по количеству крыльев 😁 ).
Единственное, что критично - клин элеронов с большими отклонениями от нейтрали, тогда будет трудно парировать вращение.
Так к чему я это…
Вывод (ИМХО):
На борту нужно два приемника и микшер.
Используя такую схему, можно реализовать: - основной/резервный канал: при отказе основного канала управление ведется по резервному (переключение по переходу в failsafe одного из приемников);
- тренер/ученик: если тренер считает, что ученик “зарулился”, он берет управление на себя (переключение отдельным каналом);
- дальняя/ближняя связь: взлет/посадка по одному каналу с всенаправленными антеннами (большие угловые скорости), марш на узконаправленной антенне.
Такой микшер (PWM или даже PPM) делается за вечер на ардуине, AVR, PIC, MSP430, STM32 и т.д. и т.п. Можно даже принимать решение о выборе приемника на основе RSSI, или, еще глубже, придумать многокритериальные условия. Можно и третью сторону взять - автопилот.
И если это кому-нибудь нужно, то я могу помочь.
Ну так и чем все закончилось? Есть окончательное решение?
Решение есть, нет времени.
За последнее время опробовал подобную схему на летающем крыле. Каждый элевон разрезан пополам. Внутренними элевонами рулит один приемник через автопилот (в режиме “стабилизации” либо “возврат домой”). Внешними элевонами рулит другой приемник с независимым питанием и независимыми сервами. Но пока что от одного общего пульта.
Результатом очень доволен.
Однако хочется все таки реализовать два независимых канала управления от двух пультов. Один основной, завязанный на автопилот. Второй резервный.
А так же планирую вернуться к схеме классического скайволкер-подобного самолета, но без элеронов. О результатах напишу в этой теме.
Такой микшер (PWM или даже PPM) делается за вечер на ардуине
На данном этапе хочется реализовать все используя только стандартные элементы. Не мудрить никаких микшеров или связок между приемниками. Цель - чтобы обе системы управления были вообще никак не связаны между собой, ни единым проводом. Чтобы даже если одна система управления сгорит вся целиком от регулятора до приемника, то вторая работала как ни в чем не бывало. По сути, вторая система управления является аварийной. Весь полет будет проводиться первым пультом, как у всех нормальных моделистов. И если вдруг управление пропадет, была возможность без аварии посадить самолет через второй пульт - пусть даже в планирующем режиме.
Кстати, вот забавное видео, у человека сгорел мотор и он вернул самолет планированием. В идеале, у меня будет так же, в случае поломки:
Единственное, что критично - клин элеронов с большими отклонениями от нейтрали, тогда будет трудно парировать вращение.
Клин любого руля с большим отклонением от нейтрали приводит к крашу.Клин РВ в любом положении так-же приведет к крашу,его невозможно парировать элеронами - закрылками(разве что теоретически).
Чистой воды паранойя,
Клин любого руля с большим отклонением от нейтрали приводит к крашу.
В принципе, речь не идет о продолжении полноценного полета с заклинившим рулем. Цель в том чтобы не дать самолету улететь (упасть) неведомо где, но сделать это как можно ближе к точке взлета или в известном месте.
Чистой воды паранойя,
Парашютисты носят с собой два парашюта - основной и запасной. Они что, страдают паранойей? Не проще использовать один парашют, но понадежнее, подороже?
Парашютисты носят с собой два парашюта - основной и запасной. Они что, страдают парано…
При использовании запасного парашюта - основной парашют сбрасывается!!!
Использование двух парашютов сразу - нештатная ситуация, чреватая сложением обоих и падением.
Так что прежде, чем сравнивать два парашюта с резервированием рулей - сделайте отстрел отказавших рулевых поверхностей.
Сделал, наконец, прототип.
Еще пока сыровато оформленный, но зато летает как задумано.
В планах поставить на нос поворотную платформу, управляемую со второго пульта.
Рулил примерно так: