Автопилот Arduplane - открытое ПО
да помню писали, что кренки параллельно не советуют ставить
LM7805 не допускают обратного напряжения ,а LM2940 ставить можно . и ещё нужно учитывать цепь от usb. У Алексея Козина в статье про ПМ всё есть ( Спасибо ему за труды 😃
Графики мне нужны не для того чтобы посмотреть какой он формы, мне нужно определить точные значения скорости максимальной дальности и скорости максимальной продолжительности 😃
Так на фотке ж видно - перефазировка, красный плюс с аккума воткнут в минусовой вход повер модуля
Смотрите внимательнее 😉
Тут ракурс хитрый…
да помню писали, что кренки параллельно не советуют ставить, нужны токоограничивающие резисторы вроде, вот и не будет ли esc влиять как-нибудь на BEC отдельный?
Для того и диоды.
Вот к примеру.
всем спасибо за ответы. использую стандартную схему подключения (запитаю от МР), а когда все настроится, тогда можно будет думать о других вариантах подключения
Пойдет для начала. Мне кажется, ругань в сторону стандартной схемы питания несколько преувеличена. Я пробовал и так и так. Да, при отдельном источнике питание стабильное 5в ±0.01, а при питание стандартной схемой в пределах 4.65-4.85. Но это видно по прибору, если подключать и мерять, летит то он одинаково на обоих схемах!
Потому что все что в апм требует реально стабильного напряжения,- питается от встроенного 3.3. Пробовал так же дополнительную нагрузку вешать, низкоомными резисторами увеличивал потребляемый ток, резисторы гресь, да напряжение еще проседало (могло быть 4.5), но плата продолжала работать, ничего не висло не перезапускалось.
после этих экспериментов решил что модуль вполне работоспособен. главное правило: он не должен питать сервы, и прочее силовое оборудование (на это отдельный бек). От повермодуля могут работать только сам апм, и подключенный к нему приемник и телеметрия (при условии что телеметрия она стандартная на 100мвт).
ну и емкость по питанию можно поставить, для страховки.
при питание стандартной схемой в пределах 4.65-4.85
Вадим, Вы OSD используете? У меня APM и MinimOSD запитываются вместе от внешнего BEC+линейник, потому что OSD при напряжении ниже 4,8в (если не ошибаюсь) работает как то не стабильно.
Я уже весь мозг сломал. Имеется самолет Раптор, АПМ в режиме стабилизации на планировании (газ 0) держит ровно, но как только даешь газу начинает крениться вправо, я так понимаю что в режиме стабилизации он должен возвращать самолет в горизонт, т.е. и крутящий момент от ВМГ невилировть, или нет? И почему на планировании как по рельсам а газу дашь, сразу правый крен?
Возможно вибрации ему крышу сносят?
Можно откалибровать прямо в полете, там параметр в дереве настроек видел, не помню как зовется…
Я вон сейчас сервы поменял, у меня когда газ даешь его качать начинает, аж страшно становится, сегодня поеду кэффициенты настраивать.
Да, а еще крышу компасу сносит, на базе какого чипа лучше компас выносной приобрести?
Вадим, Вы OSD используете? У меня APM и MinimOSD запитываются вместе от внешнего BEC+линейник, потому что OSD при напряжении ниже 4,8в (если не ошибаюсь) работает как то не стабильно.
осд не использую. если соберусь, теперь буду знать что ей нужно точных 5в. Как я понял из форума, minimpsd это самая глючная часть всего apm комплекта.
Я вон сейчас сервы поменял, у меня когда газ даешь его качать начинает, аж страшно становится, сегодня поеду кэффициенты настраивать.
Да, а еще крышу компасу сносит, на базе какого чипа лучше компас выносной приобрести?
Я чтото не понял какое отношение сервы имеют к вибрации от максимального газа?
У вас случаем не ДВС что такие сильные проблемы от вибраций?
да компас что главное силовые провода чтобы были на расстоянии от него. можно в окне статуса смотеть данные с компаса кажется mx, my, mz. Смотреть насколько они меняются при даче газа, и так оценивать какое влияние идет на компас. Таким образом подобрать расположение проводов или компаса чтобы минимизировать это влияние
- Самое главное, что дает компас, это определение направления при полете против ветра, когда скорость самолета около 0 или отрицательная (и с помощью GPS невозможно определить направление полета).
Часто слышу на этом форуме о том чтог вроде как компас самолету особо не нужен разве что против сильного ветра. Вот не знаю, а в полете пробовали как он реально летает без компаса? Я когда то попробовал. компас не работал (проводок оторвался), я это не заметил. Взлетел то нормально и высоту даже набрал неплохую (не помню уже какими режимами). А потом включил ртл, а самоль домой не летит. И ветра тогда особого не было, а он как то кружит непонятно как то, как будто заблудился. Хорошо что самолет было еще видно, вернул руками.
minimpsd это самая глючная часть всего apm комплекта.
с чего такие выводы, если сами ее не использовали?
(проводок оторвался), взлетел то нормально и высоту даже набрал, а вот ртл когда включил, так он домой и вернуться не смог
не знаю как ведет себя апм когда компас работал и отключился, но когда его вообще нет самолет норм возвращает
а в полете пробовали как он реально летает без компаса?
Нормально он летает без компаса, ну в сильный ветер не проверял правда. Раньше вот автовзлет без компаса не работал, но вроде потом поменяли это.
============================================
Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.
у меня прошивка 3.3 без компаса вообще не стартовала. подозреваю, что и 3.4 не будет работать. подключил компас по I2S и все заработало
у меня прошивка 3.3 без компаса вообще не стартовала. подозреваю,
Да, 3.3 такая. По этому я и остался на 3.2 пока, чет мне не понравилась такая привязанность к компасу.
ну на момент покупки APMа я не нашел на сайте 3.2 версию, а сам MP почему то отказівался показывать список старых версий. да и в любом случае лучше, что бы компас был, поэтому поставил его и летаю без заморочек
да и в любом случае лучше, что бы компас был, поэтому поставил его и летаю без заморочек
Ну я собственно тоже с компасом летаю, даже выносной сделал, подальше от проводов. Но все равно напрягала 3.3 этим.
Я чтото не понял какое отношение сервы имеют к вибрации от максимального газа?
А связь вот в чем, при планировании он летит намальна, потому что эффективность рулевых плоскостей не столь высока, но как только включается газ, то скорость набегающего потока на рулевые плоскости увеличивается, повышается эффективность рулевых плоскостей и наблюдается перекомпенсация управления.
Я замучился подбирать коэффициенты в прошлый раз (два года назад летом), чтобы оно рулилось нормально и в планерном режиме и в самолетном.
А тут поменял сервы на помощнее, быстрее и цифру (классно кстати, мне очень нравится) и теперь со старыми коэффициентами у меня перекомпенсация.
А вся фича в том, что классический смолет я бы отстроил на раз два, но у меня нету элеронов на носителе (а он не маленький и довольно инерционный)
К чему я это все, к тому что нужно код поправить и добавить возможность прописывать формулу (не просто линейную зависимость (кторая уже есть), а именно формулу) которая будет изменять зависимость PID от скорости набегающего потока не линейно ( ну или хотя бы воздушной скорости самолета).
которая будет изменять зависимость PID от скорости набегающего потока не линейно
Так оно и есть не линейно.
Здорово что уже нелнейно, но увы эта нелинейность для каждого самолета разная, я про то чтобы сделать ее настраиваемой 😃
Имеется самолет Раптор, АПМ в режиме стабилизации на планировании (газ 0) держит ровно, но как только даешь газу начинает крениться вправо, я так понимаю что в режиме стабилизации он должен возвращать самолет в горизонт, т.е. и крутящий момент от ВМГ невилировть, или нет? И почему на планировании как по рельсам а газу дашь, сразу правый крен?
В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию. В общем есть спец тема по раптору , там можно оч. сильно повысить свой уровень знаний относительно геометрии самолетов и регулировки выкоса двигателя. Настроить ПИДы (могу ошибаться)в вашем случае будет достаточно сложно . С одной стороны это как бы постоянное отклонение, которое надо душить увеличивая интегральную составляющую. С другой это величина зависящая от уровня газа - пропорциональная. Но отклонение опять же нелинейно скорее всего… Опять же поборите реактивный момент можете получить нервный самик заваливающийся от ветра - АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.
Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.
А у Назы тоже Мавлинк протокол? Или Назисты прошивают OSD другой прошивкой…
Пишут про микроUSB на борту , я его в упор не вижу, как ее шить то…
В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию.
Прям сразу в топку. А потр…ся?
Указанную Вами ветку излазил вдоль и поперек, еще и на буржуинском сайте тоже. Выкос сделал, он на взлете не клюет, но меня терзают смутные сомнения, дело в том, что реактивный момент от винта должен крутить его влево(против часовой стрелки) т.к. винт вращается по часовой (все по полету естественно). Есть у меня мысль, что дело в рулях, но планирует он превосходно. Погоняю его без стабилизации посмотрю еще как ведет себя.
А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.
АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.
И только в солнечную погоду, и только при полном штиле )
А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.
А какой именно у вас раптор? Рапторов их много, даже коптер с таким названием есть.
А какой именно у вас раптор? Рапторов их много, даже коптер с таким названием есть.
TW-757-2