Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вот он store.diydrones.com/APM_Power.../br-apmpwr.htm Тепер он идет уже в стандартной конфигураций.
гы сделали…
но на плате нет стабилизатора питания - только сенсоры тока и напряжения
вот уроды (ц) Брат (шутка)
чтото не могу понять, в описании пишут что симать джампер JP1 внешенего питания что будет питаться от повермодуля…
а у повермодуля соединение только с разрывом плюсового провода… а стабилизатору обязательно на вход надо и плюс и общий
иначе если какой нить умник захочет при подключенном питании воткнуть джек повермодуля то если плюсовой соединится на долю секунды раньше - плата получит 12 вольт на питание
Коллеги,никто не в курсе реально ли подружить датчик воздушной скорости и ГПС от иглтри с ардупилотом?
вобщем на апм2.5 появилась фича разъем PM что значит POWER MODULE модуль который должен питать пилот, мерять расход тока и вольтаж батареи, но самого повермодуля так и не появилось (по крайней мере я не встречал)
Я на гудлаке брал какойто модуль для измерения напряжения и тока… в него типа даже встроенный стабилизатор для для питания APM.
Могу фотку скинуть завтра вечером.
Производитель Cuav был. Только я так и не смог настроить чтобы правильно напряжение показывал…
Назывался APM2 Voltage&Current Sensor with 5V 2A TTttUBEC for APM2
С патч антеной 3dr radio на 900 работает и на 10км. Что мне нравится еще, что ардупилот можно использовать и на квадрик и на простой вертолет (и на лодку и машину тоже), плюс куча хороших вещей, как например сонар для вертолетов, теперь еще и оптический сенсор.
Но по любому брать надо то что больше нравится 😉
На rctimer продают клон Arduapilot’a c модемами на 433Mhz и на 915Mhz. Какая из этих частот предпочтительнее?
Имеет ли смысл использовать на самолете сонар?
А что делает оптический сенсор? Это пиродатчик или что-то еще?
На rctimer продают клон Arduapilot’a c модемами на 433Mhz и на 915Mhz.
Лучше второй. а то мало ли потом надумаете LRS брать. 😃
Коллеги,никто не в курсе реально ли подружить датчик воздушной скорости и ГПС от иглтри с ардупилотом?
ГПС запросто, думаю даже и так пойдет как есть, датчик воздушной скорости вряд ли, придется самому программировать, так как в оригинале используется аналоговый, а ЕТ i2c.
Так ГПС в иглах разве не i2c ? И второй момент в аналоговом датчике скорости,тот который на дидронсах,есть ещё какие-нибудь элементы?Я к тому,может сам датчик от иглов расковырять и подключить напрямую,или всё-таки усилитель нужен?
дидронсовский аналоговый датчик дает в зависимости от дифдавление напряжение от нуля до 5ти вольт…
не совсем от нуля и не совсем до 5ти но суть понятна, если датчик такойже то можно смело в ардупайлот втыкать без обвязки
Так ГПС в иглах разве не i2c ? И второй момент в аналоговом датчике скорости,тот который на дидронсах,есть ещё какие-нибудь элементы?Я к тому,может сам датчик от иглов расковырять и подключить напрямую,или всё-таки усилитель нужен?
ГПС от ЕТ стандартный, работает как и на все осд через ттл порт.
датчик на ардупилоте - www.freescale.com/files/sensors/…/MPXV7002.pdf подключается напрямую. Какая модель на ЕТ никто толком не знает.
можно конечно купить ru.farnell.com/freescale-semiconductor/…/2080499
Но так как комплект с трубкой стоит 25усд, не думаю что стоит мучится.
Но так как комплект с трубкой стоит 25усд, не думаю что стоит мучится.
точно, самое ценное в датчике трубка, датчик купить в магазине, а вот трубку гемороиться мастерить придётся)))
Да нет, вопрос возник из-за того,что датчики игловские уже есть и лежат без дела.
подавайте высокостабильное питание
и дублировать 2 - 3 раза.
5,0 вольт (от отдельного БЕКа-кренки) на саму плату + 5,0 через серво разъемы (там пойдет через диод)
а если плата перезагружалась то “Дом” будет там где перезагрузка произошла(у иглов таже фигня).
(ни в коем случае не допускать перезагрузку!!! или если что сразу домой в ручном режиме)
Я еще дополнительно ставлю полетные точки возле себя (летаю в одном и том-же месте), они не сбрасываются. Можно будет врубить “авто-моде” и он прилетит к ним.
Для поворотки (планирую) использовать Смалтимовскую ОСД (сам сделал - прошивки у смалтима в свободном доступе) Планирую т.к. нет самой поворотки. Еще плюс, если сдохла камера, минимOSD продолжает работать и смалтим в паре тоже будет. ( еще одна соломинка)
по поводу APM Power Module , уже едет ко мне … получу отпишусь…
НО!!! Max input voltage: 18V , т.е. лучше питать до 15…16 вольт а это 3S акум…
APM Power Module - сделал нечто подобное уже давно, только пару кренок воткнул… Думал делать на 34063, но чем больше деталей тем менее надежная схема. (еще шуму много а добавлять еще катушку и кондер выходит тяжелее кренки) Кренки 4S держат нормально, теплоотвод получился хороший. (минусовой провод в качестве радиатора) Да и сувать можно до 36 вольт. (ну перепутал батареи допустим)
далее ИМХО.
У иглов нет переключателя “стаб” “rtl”, только на канале газа по сигналу ФС или самому на тумблер аппы такой сигнал накрутить. Иглы везде пишут, что RTL - это аварийная система и ее надежную работу особо не гарантируют. Ну и проводов у нее куча. Каждый провод = 2 разъема, каждый разъем минус надежность.
Датчик скорости чипидип или терра марка MPXV7002DP обвес по ДШ можно навесным монтажом, сложнее будет трубку найти.
Датчик ампер ACS756-100b. обвес по ДШ можно навесным монтажом.
Пойдут от смалтима или эти shum27.narod.ru (не реклама)
Еще плюс, если сдохла камера, минимOSD продолжает работать. ( еще одна соломинка)
У арды мне кстати что еще понравилось так это то что если взять RF900 и транслировать телеметрию на землю, то можно минимосд прям на земле поставить и даже если видео пропадет, то минимосд будет телеметрию показывать и уж по этим данным можно вернуться даже без изображения. 😃
А если взять GSM модем то вообще можно лететь и управлять пока аккумы не сдохнут. 😃
Показометр RSSI (для 617 приемника)- я прикрутил отдельно. Припояв провод прямо к минимОСД.
Аналогично делал и для вольтметра.
ИМХО
Но любые системы (тем более самодельные) - нужно подпиливать и крутить
Из коробки летает только ФИшка, но ее я даже не рассматриваю.
Показометр RSSI (для 617 приемника)- я прикрутил отдельно. Припояв провод прямо к минимОСД. Аналогично делал и для вольтметра.
а не могли бы вы уточнить
на какой пин миним осд подключают RSSI?
нужен ли операционный усилитель?
нужно ли вносить изменения в прошивку и конфигурацию
- Из передатчика сигнал взял от диода 56к и кондер 10uf (много статей есть)
- подпоялся к 23-24 ноге адц0 адц1 - RSSI и батарейка. (батарейка тоже через делитель)
- в проге дописал по одной строчке. вместо родного RSSI (заремарил) вставил проверку адц. (если интересно вечером выложу).
есть одна проблемка - биты внутреннего опорного напряжения адц у меги не выставлены, т.е. опорным напряжением являеться питание меги и замер зависит от напряжения, но подогнать можно.
честно говоря я не в курсе как выставить биты в ардуиновом компиляторе. а опорник лениво ставить. с кренками в качестве питания показания плавают 0.01в. меня устраивает полностью.
одна проблемка - биты внутреннего опорного напряжения адц у меги не выставлены
как раз это не проблемка
Функция analogReference()
Описание
Функция определяет опорное напряжение относительно которого происходят аналоговые измерения. Функция analogRead() возвращает значение с разрешением 8 бит (1024) пропорционально входному напряжению на аналоговом входе, и в зависимости от опорного напряжения.
Возможные настройки:
- DEFAULT: стандартное опорное напряжение 5 В (на платформах с напряжением питания 5 В) или 3.3 В (на платформах с напряжением питания 3.3 В)
- INTERNAL: встроенное опорное напряжение 1.1 В на микроконтроллерах ATmega168 и ATmega328, и 2.56 В на ATmega8.
- EXTERNAL: внешний источник опорного напряжения, подключенный к выводу AREF
мануал arduino.ru/Reference
только
с разрешением 8 бит (1024)
10бит
Спасибо, на досуге поковыряюсь. Честно говоря увидел как читать адц, а дальше не полез.
Придется переделывать делитель, для 1.1вольт, но зато стабильно. для RSSI можно и так оставить там максимум 1,2в помойму.
Странный глюк получается у меня с платой АРМ2,5 от рцтаймера,а может это глюк прошивки х.з.Но дело в следующем.После загрузки прошивки всё работает адекватно,т.е. в планировщике полёта приборы реагируют на датчики,установленные на плате,ГПС ловит позицию и отображает на карте,сигнал от РУ распознаётся и калибруется.При подключении к симулятору X-plane начинаются проблеммы,если ввожу порт 49005 ругается многократно(именно на этот порт) потом после танцев с бубном всё-таки удаётся законнектить сим и планировщик,но планировщик не показывает позицию самолётика в симе на карте,хотя в окнах координат в закладке “симулятор” планировщика координаты из сима есть и они меняются если самолётик там летает,самолётик в симе адекватно реагирует на команды с передатчика,но только в ручном режиме управления.После установки софта для работы с симулятором из соответствующей закладки планировщика,всё становится нормально,т.е. карта из симулятора загружается в планировщих, можно составить план полёта и самолётик в симе нормально летает в автомате.НО после выхода из сима плата перестаёт реагировать на свои датчики,включение- выключение- перезагрузка не помогает.Помогает только перепрошивка платы ардупилота.Планировщик и прошивка крайней версии.
“Что-бы это значило?”(с)
“Что-бы это значило?”(с)
если вы загружаете HIL arduplane то вы летаете в симуляторе при этом ориентация передается из симулятора а физические датчики отключены
если вы загружаете обычную arduplane то вместо виртуальных датчиков работают физические и вы ставите его на модель