Автопилот Arduplane - открытое ПО
На этой аппе и 3х позиционный переключатель есть. Так, что можно все 6 попробовать замиксовать.
Пришло время ставить автопилот в самолёт. Прошел этап калибровки гироскопов на столе с уровнем. Есть ли возможность после установки в самолёт пройти только калибровку горизонта?
Привет ребята! 😉 Кто нибудь прокоментируйте, пожалуйста, результаты автотюна и лог?
Перед автотюном - www.dropbox.com/s/…/before autotune.jpg?dl=0
После - www.dropbox.com/s/…/after autotune.jpg?dl=0
лог - www.dropbox.com/s/…/after autotune log.zip?dl=0
Спасибо.
Что поменять, чтоб в режиме FBWA я смог быстрее снижатся? Какой параметр за это отвечает?
год назад задавался тем же вопросом. тут уже писали угол пикирования увеличить, но по моему опыту этого может быть недостаточно. я чтобы обеспечить хорошую скорость снижения увеличил параметр TECS_SINK_MAX, (поставил 9). а так же максимальную скорость самолета поднял ARSPD_FBW_MAX.(поставил 25). На быстром снижении самолет хорошо набирает воздушную скорость, но автопилот следит за тем чтобы она не превысила заданный максимум, и изза этого также может ограничивать скорость снижения. углом пикирования тоже можно поиграться, но не сильно. у меня стоит 25 или 27, у меня основную роль в увеличении скорости спуска сыграли именно прааметры TECS_SINK_MAX и ARSPD_FBW_MAX
также можно увеличить скорость подъёма - climb max?
Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.
также можно увеличить скорость подъёма - climb max?
можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет
можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет
Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?
Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?
climb max я меняю периодически в диапазоне от 3 до 6, в зависисмости от используемого мотора винта и мощности батарей. если все по максимуму то 5-6 если слабая батьареся и полеты на дальность без стремления забраться повыше то 3
fbw min у меня 12. это та скорость на которой мой самолет планирует с выключенным мотором
Здраствуйте! Помогите, пожалуйста, найти в чём проблема - когда летаю против ветра (маленького) крыло начинает волнами прыгать, флаттерить - что это значит? После автотюна то же самое. И прокоментируете ,пожалуйста, логи и результаты автотюна.
Пиды перед автотюном - www.dropbox.com/s/…/before autotune.jpg?dl=0
Пиды после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after first autotune.jpg?dl=0
Логи после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after autotune log.zip?dl=0
Пиды после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.jpg?dl=0
Логи после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.zip?dl=0
Большое спасибо.
Вначале сделайте центровку на 5мм вперед, и посмотрите что получится.
Вначале сделайте центровку на 5мм вперед, и посмотрите что получится.
И если это непоможет, тогда добавлять 20% к pitch pid P, roll pid P?
Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.
Я как то выкладывал ранее видео автоленда.
В принципе там можно на осд посмотреть какие путевые точки и с какими высотами стоят. Запись идет с 4-го разворота.
А так делаете стандартный заход по коробочке, на посадочной прямой, после 4-го я обычно ставлю несколько точек со снижением высоты. Последняя точка LAND.
Вот нашел, раньше даже небольшой мануал писал по данной теме: fpvhobby.ru/index.php?route=record/record&blog_id=…
Это может быть флаттерит от большого винта (9х5) ?
какой-то гемор с логированием что-то пишет что-то нет, по умолчанию стоит для пиксхавка LOG_BITMASK 65535. Крашанул крыло по причине сдохшей батареи питания, хотел посмотреть что да как а нет.
С нынешнеми прожорливыми прошивками логирование длительных полётов проблематично,разве что данные ГПС для гугла поиграть.С параметрами питания памяти должно хватить на полчаса.Если писать только ГПС и питание LOG_BITMASK 516,если только питание LOG_BITMASK 512,если только ГПС LOG_BITMASK 4.
Не могу откалибровать внешний компас. Купил такой amperkot.ru/products/…/23871293.html#description
Подключил, питание на нём есть, на шине тоже напряжение питания, осциллографа нет, чтобы посмотреть. В МР есть статусы, какой параметр смотреть, чтобы увидеть, работает или нет? Когда кручу самолёт на графиках вообще ничего не происходит.
видео автоленда
А у вас ток такой маленький и есть?
поскольку прошивки под апм уже не обновляются -
есть идея кастомизировать прошивку, тоесть сделать свою. выкинуть оттуда все ненужное, и добавиь полезные фишки от 3.4 - 3.6
например парашют (и чтоб он работал как надо), горячий башмак камеры (чтобы писать в лог точные координаты снимка тем кто летает для автоматической картографии), включить сервогимбал кому надо.
вопрос такой- есть ли интерес, или забываем про развитие апм прошивки и при необходимости нового функционала уходим на 32 битные системы?
С нынешнеми прожорливыми прошивками логирование длительных полётов проблематично,разве что данные ГПС для гугла поиграть.С параметрами питания памяти должно хватить на полчаса.Если писать только ГПС и питание LOG_BITMASK 516,если только питание LOG_BITMASK 512,если только ГПС LOG_BITMASK 4.
При этом “умолчании” в память вместится наверное минут пять или десять полёта.Вот тут есть ссылки на калькулятор .Выбираете какие параметры вы хотите просмотреть после полёта и получаете значение,которое надо ввести в АПМ.Но помните,чем больше параметров хотите записать тем короче по времени будет лог.Я своё значение не помню,но что-то около 500 и хватает на минут 45-50.Выходит если я делаю два полёта за выезд,то в логах получается полтора,часть лога первого полёта затирается вторым.
пиксу все равно какой лог, вот товрищ недавно уронил ская, всю ночь писал лог, скай нашелся, на 1.5гига бинарник, лог открыть так и не смогли, опирухи не хватает
карта 4г, мини пикс. Непонятно, питание отрубилось общее КМL-KMZ файлы пустые (значит GPS не работал, хотя по осд координаты шли), бинарник открыть не могу или не тем открываю, он весит 24МВ
бинарник открыть не могу или не тем открываю, он весит 24МВ
конвертнуть бин в лог и резануть файл физически, все равно хвост нунужен