Автопилот Arduplane - открытое ПО

Vane4ka

Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.

Steve_zp
chipchop22:

также можно увеличить скорость подъёма - climb max?

можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет

chipchop22
Steve_zp:

можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет

Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?

Steve_zp
chipchop22:

Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?

climb max я меняю периодически в диапазоне от 3 до 6, в зависисмости от используемого мотора винта и мощности батарей. если все по максимуму то 5-6 если слабая батьареся и полеты на дальность без стремления забраться повыше то 3

fbw min у меня 12. это та скорость на которой мой самолет планирует с выключенным мотором

chipchop22

Здраствуйте! Помогите, пожалуйста, найти в чём проблема - когда летаю против ветра (маленького) крыло начинает волнами прыгать, флаттерить - что это значит? После автотюна то же самое. И прокоментируете ,пожалуйста, логи и результаты автотюна.

Пиды перед автотюном - www.dropbox.com/s/…/before autotune.jpg?dl=0
Пиды после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after first autotune.jpg?dl=0
Логи после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after autotune log.zip?dl=0
Пиды после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.jpg?dl=0
Логи после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.zip?dl=0

Большое спасибо.

chipchop22
Радиомоделист:

Вначале сделайте центровку на 5мм вперед, и посмотрите что получится.

И если это непоможет, тогда добавлять 20% к pitch pid P, roll pid P?

badjo
Vane4ka:

Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.

Я как то выкладывал ранее видео автоленда.

В принципе там можно на осд посмотреть какие путевые точки и с какими высотами стоят. Запись идет с 4-го разворота.
А так делаете стандартный заход по коробочке, на посадочной прямой, после 4-го я обычно ставлю несколько точек со снижением высоты. Последняя точка LAND.
Вот нашел, раньше даже небольшой мануал писал по данной теме: fpvhobby.ru/index.php?route=record/record&blog_id=…

chipchop22

Это может быть флаттерит от большого винта (9х5) ?

Alex135

какой-то гемор с логированием что-то пишет что-то нет, по умолчанию стоит для пиксхавка LOG_BITMASK 65535. Крашанул крыло по причине сдохшей батареи питания, хотел посмотреть что да как а нет.

polarfox

С нынешнеми прожорливыми прошивками логирование длительных полётов проблематично,разве что данные ГПС для гугла поиграть.С параметрами питания памяти должно хватить на полчаса.Если писать только ГПС и питание LOG_BITMASK 516,если только питание LOG_BITMASK 512,если только ГПС LOG_BITMASK 4.

khomyakk

Не могу откалибровать внешний компас. Купил такой amperkot.ru/products/…/23871293.html#description
Подключил, питание на нём есть, на шине тоже напряжение питания, осциллографа нет, чтобы посмотреть. В МР есть статусы, какой параметр смотреть, чтобы увидеть, работает или нет? Когда кручу самолёт на графиках вообще ничего не происходит.

lokanaft
badjo:

видео автоленда

А у вас ток такой маленький и есть?

alexeykozin

поскольку прошивки под апм уже не обновляются -
есть идея кастомизировать прошивку, тоесть сделать свою. выкинуть оттуда все ненужное, и добавиь полезные фишки от 3.4 - 3.6
например парашют (и чтоб он работал как надо), горячий башмак камеры (чтобы писать в лог точные координаты снимка тем кто летает для автоматической картографии), включить сервогимбал кому надо.

вопрос такой- есть ли интерес, или забываем про развитие апм прошивки и при необходимости нового функционала уходим на 32 битные системы?

Alex135
polarfox:

С нынешнеми прожорливыми прошивками логирование длительных полётов проблематично,разве что данные ГПС для гугла поиграть.С параметрами питания памяти должно хватить на полчаса.Если писать только ГПС и питание LOG_BITMASK 516,если только питание LOG_BITMASK 512,если только ГПС LOG_BITMASK 4.

polarfox:

При этом “умолчании” в память вместится наверное минут пять или десять полёта.Вот тут есть ссылки на калькулятор .Выбираете какие параметры вы хотите просмотреть после полёта и получаете значение,которое надо ввести в АПМ.Но помните,чем больше параметров хотите записать тем короче по времени будет лог.Я своё значение не помню,но что-то около 500 и хватает на минут 45-50.Выходит если я делаю два полёта за выезд,то в логах получается полтора,часть лога первого полёта затирается вторым.

Roman_Rizak:

пиксу все равно какой лог, вот товрищ недавно уронил ская, всю ночь писал лог, скай нашелся, на 1.5гига бинарник, лог открыть так и не смогли, опирухи не хватает

карта 4г, мини пикс. Непонятно, питание отрубилось общее КМL-KMZ файлы пустые (значит GPS не работал, хотя по осд координаты шли), бинарник открыть не могу или не тем открываю, он весит 24МВ

alexeykozin
Alex135:

бинарник открыть не могу или не тем открываю, он весит 24МВ

конвертнуть бин в лог и резануть файл физически, все равно хвост нунужен

Alex135
alexeykozin:

конвертнуть бин в лог и резануть файл физически, все равно хвост нунужен

с этого момента поподробней. В МП ковертнуть через дата флеш лог? пробовал тихо

drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing

Alex135

Посмотрел Алексей, да действительно так. На карте тоже самое. Беда с этими логами у меня. Апм был таже фигня думал места мало и т.д.

polarfox
Alex135:

мини пикс.

Извиняюсь за свои умозаключения,они касались платы АПМ на Атмеге.

Юрий_30

Здравствуйте,пока плохо ориентируюсь на форуме,нужно было наверное сразу на эту ветку.
Возможности получить ответ на свой вопрос нет,в инете ничего не нашел.
Суть такая,я не радио-моделист и с электроникой не дружу,учится уже поздновато.
На своем катере сделал ДУ с эл. приводом,теперь задумал на этой базе сделать авторулевого.
Приобрел АРМ 2.8(правда заказывал 2.6),и хочу использовать его в качестве “мозга”,исполнительным и следящим механизмом будет серва.
Проблема такая,серва не реагирует на изменения положения АРМ
Мне нужен один канал.Управление планировал отключением АРМ для смены курса.
Работает ли АРМ на сервопривод без связки передатчик-приемник? А если не работает,можно ли управлять каналом серво-тестером?
В программе МР все отображается нормально.