Автопилот Arduplane - открытое ПО

alexeykozin
fat_hamster:

вчера вон проверял в старом бихлере осд, включил все, а аппа выключена была - и эта дура (правда я не помню точную последовательность что за чем я делал) рули сначала опустила до упора зачем-то, попищала-попищала, а потом мотор включила… на глаз где-то 30% мощности

совсем не дура, все верно, это нормальное поведение, такназываемый аиррестарт быстрый, без калибровки сенсоров пытается понять не случилась ли перезагрузка в воздухе, включает ртл поэтому и двигает рулями, ненадолго включает слабый газ и пытается понять есть ли скорость, если обнаружит что он в полете даст максимальный газ, если поймет что это моделист лоханулся и включил борт до аппы - отключает газ.
железное правило моделиста - сначала включается аппа - затем модель

fat_hamster

ну я не отрицаю, что сам виноват 😃
я почему-то думал, что аппа уже включена, с этими экспериментами то забываю ее выключить, пока не начнет пищать, то вот включить…

Roman_Rizak
fat_hamster:

прошил 3.3 - и все как говорили: нажимаю сафети-кнопку и она начинает гореть ровно; не надо говорить, что …

прошил последнюю (3.6) прошивку; что поменялось - предупреждение о “bad terrain data”, не было его раньше; сафети кнопка продолжает работат…

А параметр лист после каждой перепрошивки сбрасывали?

fat_hamster

мне казалось, что я читал, что перепрошивка автоматически стирает еепром, не? потому что специально сбрасывал раз (там какой-то параметр надо в м.планере поставить в 0, версию чтоли, и перезагрузить контроллер), а так расчитывал, что перепрошивка все сотрет

alexeykozin

перепрошивка не стирает епром, перепрошивка не сбрасывает параметры.
перепрошивка другой версии например самолет-ровер или самолет-коптер приведет к записи параметров по умолчанию в ячейки епрома.
тоже самое если нажать кнопку сброс параметров по умолчанию
тожесамое если изменить параметр версия параметров - там вбит актуальный номер.

обычно полное стирание епрома не требуется, за исключением редких ситуаций. полное стирание епрома - либо скетч ардуино либо через программатор

Vane4ka
alexeykozin:

на самоле сафети свитч нафиг не нужен

Мануал с этим утверждением не согласен
The buzzer and safety switch button are mandatory for Pixhawk. и бипер должен быть установлен в 5 см от контроллера

И еще
A safety feature of PX4 / Pixhawk is that all servo output is kept at at minimum values until the safety button is pushed. This has the nice effect of (usually) disabling electric motors and it is quite possible to use only this safety feature for propeller safety.

Vane4ka

alexeykozin
Ваша правда, еще и через ARMING_CHECK можно отключить, но стоит ли?

fat.hamster
тогда в параметре ARMING_CHECK все включаете по очереди и методом перебора находите причину, почему не армится или
если барометр понимает, что находиться ниже земли, то контроллер не будет армится - проверьте высоту

После подачи питания на контроллер, необходимо в течении двух минут подождать, пока пройдет проверка барометра, акселерометра и GPS

Мигание сафети свитч, также указывает на ошибки:

  • быстрое мигание - ошибка
  • медленное мигание - безопасный режим
  • горит постоянно - можно армить

если Вы не используете фильтры Кальмана, то просто выключаете параметр AHRS_EKF_USE, отрубаете все проверки и в путь ))), но это плохой совет

и я вот не помню, что-то еще было с переключателем режимов полета, если не на нужном канале, то может не армится

maxenex

Подключил apm к приемнику и сервам. Наблюдается дребезг серв. На изменение горизонта сервы реагируют. На стики реагируют с маленьким отклонением качалки. Помогите, я здесь новичек

alexeykozin

наверное не сделаны калибровки, ненастроены пиды. если поставить к примеру большие значения d то будет дерготня, а если маленькие P то в стабе и автоматических малые отклонения плоскостей. Возможно дерготней пользователь называет поведение в ртл режиме при ненастроенных режимах
нужно выполнить все калибровки и настройки

Можаефф

Сделал калибровку модели LEVEL - но в полном списке параметров ничего не изменилось, где же хранятся эти данные?

alexeykozin

одноосевая калибровка меняет ahrs trim x ahrs trim y

Можаефф

Странно, сравнивал сохраненный файл с настройками после калибровки - ничего не изменилось. Может ошибся.

alexeykozin
fat_hamster:

отодвигать внешний компас еще дальше и отключать внутренний?

я меняю магниты на другие виды креплений - петли, защелки, шпингалеты

maxenex
Vane4ka:

Это во всех полетных режимах?

Полетные режимы в МР называются
initialising
Qstabilize
Qloiter
Qrtl, почему? Нет режима manual. Режимы переключаются.

После повторной калибровки дребезг пропал.
Добавил pid качалки начали отклоняется от перемещения стиков почти на максимальный угол.

В среднее положение сервы становятся если даешь крен градусов 45 и тангаж 15 градусов. mission planner при нулевом тангаже и крене показывает тоже 0.

Примечание: у меня самолетка.

Можаефф

Сегодня на высоте 1500 пропали спутники. Координаты прыгали, то были по нулям, но в определенный момент стали такими:

Это нормально, откуда могут взяться такие цифры?

После этого был еще один, точно такой же полет - спутники ни разу не пропали. Очень странно.
Стоит bn880.

Roman_Rizak

Перехожу со спектрума на таранис, возникли пару вопросов:

  • Самый важный это правильная организация FS.
    Но у меня всегда все как не у людей, то есть я не использую FS по аппе, поскольку летаю в основном в авто режимах на мощном радиомодеме. На спектруме использовал сателлит и автопилот понимал, что РУ отвалилось поскольку переставал поступать сигнал DSM на порт пикса, но автопилот продолжал выполнять миссию, FS был отключен.
    С таранисом все несколько сложнее, ибо правильно будет организовать FS в приемнике, а от него зависит автопилот. На тараньке не летал и не знаю нюансы аппы. На спектруме связь восстанавливалась не сразу и иногда приходилось пощелкать тумблером режимов полета, чтоб перейти в какой надо.

-Хочу вернуть телеметрию из автопилота в таранис, для этого приобрел доп FUL-1, как я понял еще надо впаять диод чтоб TX/RX находились в одном проводнике, еще вопрос по тараньке, какую прошивку лучше ставить для лучшей работы с автопилотом (слыхал что с нестандартной периферией могут быть глюки).

-За одно задам вопрос по озвучке к тараньке, интересует озвучка режимов: авто, стаб, ручной, возврат и тд…, а так же арминги по воздушной скорости, возможно подскажите, что нить свое.

alexeykozin
Можаефф:

Это нормально, откуда могут взяться такие цифры? После этого был еще один, точно такой же полет - спутники ни разу не пропали. Очень странно. Стоит bn880.

возможно нарвались на глушилку, сейчас это в тренде у разработчиков систем обнаружения и подавления бпла.
есть инфа что научились не только подавлять сигнал но и транслировать фальшивые координаты

X3_Shim
alexeykozin:

и транслировать фальшивые координаты

Это вроде давно умеют, вопрос в дальности.