Автопилот Arduplane - открытое ПО
с удивлением обнаружил,что при отклонении стика газа больше половины начинают отклонятся элероны и РН
Дома после нажатия кнопки на АП,глюк исчез.
На самом деле он не исчез,я просто не корректно смоделировал ситуацию не хотел пылить винтом в хате и отключил регуль с двигателем.И вчера в поле наступил на те же грабли.Пришлось конкретно разбираться и разобрать аэроплан вытащив почти всю проводку и электронику из него.
В результате победил я эту проблему.На самом деле она была не в автопилоте.Такие вещи я называю из области высоких теорий.В общем проблема в разводке земляных проводов.Стремясь избежать земляных петель у меня получилось так,что минусовый провод на автопилот приходил один и он шёл от датчика тока через импульсный БЕК- ЛДОстаб-непосредственно АП.А значит,что этот провод служил “землёй” и для управляющих сервами сигналов и вот при положении стика газа больше половины эта “земля” как-бы отрубалась,но только для сигналов управления,и сервы становились враскорячку причем прикольно, постепенно.Это я вычислил при более глубоком изучении вопроса 😃 .Подозреваю,что дело в ферритовом кольце, на котором намотан, вместе с плюсовым, минусовый провод на выходе из БЕКа перед ЛДОстабом,в комплексе с конденсаторами там получился какой-то фильтр для определённой частоты или длительности импульсов.Причём интересно то,что этот “фильтр” сработал,когда я немного разгрузил источник питания автопилота,отключив от него ОСД.Первая версия о плохом контакте была проверена пересборкой и перепайкой проводов в датчике тока и модуле питания.Вопрос решён путём исключения участка минусового провода для автопилота проходящего через кольцо.Вчера пожертвовал сном перед ночной сменой, чтобы локализовать проблему,а сегодня в удовольствие отлично полетал.
Так что, как грится: “Дело было не в бобине…” 😁
Спасибо! Взял на вооружение 😃
Как Апм валит самолеты. Причем защита от срыва включена. Чото пугает это.
Это произошло в режиме автовзлета. Причем первый раз из уже 20 взлетов. Ветра нет. Настройки не менялись. Помеха в начале - над собой был.
у меня на скаеподобной самоделке он, бывало, на 2-3 витка закручивал самолет. при чем закручивал именно АПМ, т.к. если включить мануал, самолет сразу-же начинал ровно пикировать и спокойно выруливался из этого положения. на а так, то воздушка в 35км/ч, мне кажется, для телона опасная. у меня на мини-телоне это, примерно, посадочная скорость. а в ручном режиме я его, где то до 25 км/ч выдерживал. хотя один раз, таки АПМ (и мои кривые руки) завалил м-телона, заходил на разворот передо посадкой и из-под ветренной стороны попал под сваливание. высота была совсем маленькой (2-3м), поэтому вырулить там уже совсем не было времени
Костя, почему называешь Телон? Слух режет. Это Или Талон или ˈtalən - Талэн.
Воздушного датчика у меня нет. Ну и собственно за скоростью Апм сам должен следить - об этом я и говорю.
Сажать в ручном режиме гораздо приятнее.
привык, вот и говорю) про то, как называешь его ты, я видил))
у меня тоже воздушного датчика нет, но АПМ воздушную скорость вполне неплохо и сам считает. я в ручном режиме только взлетаю, а садить гораздо приятнее в стабилизации или в FBWA. тогда меньше отвлекаешься на удержание горизонта, и больше контролируешь сам заход на посадку. лично для меня это важнее, т.к. я сажу на узкую полосу, шириной в 2-3 метра (накатаная машинами колея)
Как Апм валит самолеты. Причем защита от срыва включена. Чото пугает это.
Это произошло в режиме автовзлета. Причем первый раз из уже 20 взлетов. Ветра нет. Настройки не менялись. Помеха в начале - над собой был.
Вряд ли АПМ. Самолет в наборе похоже 4-5м.с. Газ 80%. Скорость 40 Тангаж 30 и видно как его шатает. Сначала влево, потом вправо виток и выход. Высота была слава богу. Мне делать нечего ,видео и РУ почти не работают, я часто такую ситуацию делал. ИМХО конечно. Защита от срыва это как? Минимальная воздушная? Сколько стоит?
Ребята подскажите пожалуйста, а какая версия сейчас стабильная для прошивки самолёта, АРМ 2.8?
А какая минимальная скорость выставлена была на АПМе?
Защита от срыва это как?
Stall Prevention
Вряд ли АПМ.
А кто?
А кто?
Аккумулятор или ВМГ.40 ампер при 85 процентах газа и напряжении 15.5 вольт при этом скорость 36 кмч.Не хватает тяги немного. И второй момент,зачем так высоко на автовзлёте взлетать?Если без этого никак,то уменьшить угол максимального питча до 20-25 градусов да и крена тоже до 35.Кстати,какая взлетная масса вашего талона?
но АПМ воздушную скорость вполне неплохо и сам считает.
Чтобы ему неплохо посчитать надо время,а его на взлете ещё мало для подсчёта.У меня вот с датчиком ВС ветер, направление и скорость,корректно показывает после пары кругов.
Да, мотор у меня стоит на пределе, но мне вертикально летать и не нужно. Зачем АПМ так резко набирает высоту, мне как раз и непонятно. Понятно, что можно ограничить все это, но непонятно, почему АПМ сам не видит, что скорость падает и не выравнивает самолет, если он такой умный! 😃
У меня стоит 10000 4S мультистар + подвес 300гр. Мотор 150гр.(по паспорту).
Но самое главное, что эти сваливания происходят иногда и при поворотах на миссии, очень редко, но он как будто отморажевается и начинает пилотировать как 3Д самолет.
У меня уже куча автовзлетов идеальных, а тут вдруг.
эти сваливания происходят иногда и при поворотах на миссии, очень редко
Возможно это из-за отсутствия датчика ВС.После того как я поставил датчик, АП стал плавнее работать газом и вообще рулить самолётом,остался один косячек при переключении в режим нарезания кругов иногда выписывает восьмерки или эллипсы пока сообразит где надо крутиться,скорее всего это из-за отсутствия компаса.Ну остальные точные настройки тоже наверное стоит не сбрасывать со счетов.Т.е.чтобы он проявил свою “умность” ему надо доходчиво объяснить что “умно” а что нет.А это комп в поле и часы налёта с настройками.
Тем не менее ардупилот с моим косяком с земляным проводом удерживал самолет в воздухе,мне кажется после такой колбасни у фишки снесло-бы крышу,именно благодаря ему самолёт еще живой.В теме про краши видео есть.Там после переключения в ручное управление самолёт сразу завалился,ещё-бы, рули враскорячку,дернул ФБВА и АП вырулил,пока я соображал что я смогу ещё предпринять для спасения.
Нет, я им очень доволен, особенно за 25$. При том, что альтернативы стартуют с 200. Он и полетел сразу без настроек. Так что не удивительно. Просто в доках нет внятного описания подобного поведения. А не мешало бы.
С восьмерками тоже интересно - на старом самолете ртл был восьмеркой, а на этом кружок. Я даже порадовался.
Просто в доках нет внятного описания подобного поведения. А не мешало бы.
Так это-же кто-то написать должен.В коммерческих продуктах часто внятного описания нет,потом пользователи допиливают эти описания и мануалы,а тут свободный проект…
Что-то вспомнилось как я на свой дипломный проект инструкцию по эксплуатации сочинял…брр.Легче само изделие было сделать,а вот комплект конструкторской документации и прочие технологические карты с планами участка это просто капец для технаря.Сама железка заняла процентов 20 времени работы над проектом,остальное бумаги…
Да, это отдельный талант! В этом смысле в очередной раз хочу отметить Байчи, который и прошивку написал лучше чем у Эксперта, а главное и доку, которую как образец можно показывать.
С восьмерками тоже интересно - на старом самолете ртл был восьмеркой, а на этом кружок. Я даже порадовался.
Агрессивность управления в навигационных режимах, Nav L1, еще один PID регулятор поверх стабилизации.
ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html
Из практики. Как то были установлены точки с перепадом высоты примерно в 450 метров. Антисваливание включено. В результате- газ в пол набор высоты-потеря скорости- активнейшая работа элеронами на скорости 30-40кмч ,на скорости - переваливание с крыла на крыло с углом по тангажу в 30 градусов. потом опускание носа и набор скорости со снижением в правой спирали, прям как у Вас на видео. Самолет цел, полет разобран. Думаю в мануале имел бы штопор. Еще недавно испытывали крыло типа х-8 на скорость сваливания. В ручке без газа вывел на запредельный угол, на 40 кмч соскальзывание и добротный штопор, 2 полных витка точно намотал, клацнул ртх через пол витка самолет в горизонте пошел домой.
Так что рулит АПМ рулит .
Не понял пост. Первая половина совсем не оптимистичная.
Агрессивность управления в навигационных режимах, Nav L1, еще один PID регулятор поверх стабилизации.
Спасибо.
Буду уменьшать
LIM_ROLL_CD
LIM_PITCH_MAX
И увеличивать
NAVL1_PERIOD
Проглядели 2 параметра. минимальную скорость и угол который ап рассчитал для подьема между точками. А тяги было явно меньше единицы. Вот он честно на минимальной скорости и тянул с разрешенным углом. В общем что ему сказали делать то он и делал.
Газ максимальный 85 проц. У меня когда так стоял то и взлетный режим был 85. Поставил 100, все нормально. И мин. аирспид тоже увеличил бы. Видимо 13 м.с. мало. Stall Prevention это где?