Автопилот Arduplane - открытое ПО
А кто?
Аккумулятор или ВМГ.40 ампер при 85 процентах газа и напряжении 15.5 вольт при этом скорость 36 кмч.Не хватает тяги немного. И второй момент,зачем так высоко на автовзлёте взлетать?Если без этого никак,то уменьшить угол максимального питча до 20-25 градусов да и крена тоже до 35.Кстати,какая взлетная масса вашего талона?
но АПМ воздушную скорость вполне неплохо и сам считает.
Чтобы ему неплохо посчитать надо время,а его на взлете ещё мало для подсчёта.У меня вот с датчиком ВС ветер, направление и скорость,корректно показывает после пары кругов.
Да, мотор у меня стоит на пределе, но мне вертикально летать и не нужно. Зачем АПМ так резко набирает высоту, мне как раз и непонятно. Понятно, что можно ограничить все это, но непонятно, почему АПМ сам не видит, что скорость падает и не выравнивает самолет, если он такой умный! 😃
У меня стоит 10000 4S мультистар + подвес 300гр. Мотор 150гр.(по паспорту).
Но самое главное, что эти сваливания происходят иногда и при поворотах на миссии, очень редко, но он как будто отморажевается и начинает пилотировать как 3Д самолет.
У меня уже куча автовзлетов идеальных, а тут вдруг.
эти сваливания происходят иногда и при поворотах на миссии, очень редко
Возможно это из-за отсутствия датчика ВС.После того как я поставил датчик, АП стал плавнее работать газом и вообще рулить самолётом,остался один косячек при переключении в режим нарезания кругов иногда выписывает восьмерки или эллипсы пока сообразит где надо крутиться,скорее всего это из-за отсутствия компаса.Ну остальные точные настройки тоже наверное стоит не сбрасывать со счетов.Т.е.чтобы он проявил свою “умность” ему надо доходчиво объяснить что “умно” а что нет.А это комп в поле и часы налёта с настройками.
Тем не менее ардупилот с моим косяком с земляным проводом удерживал самолет в воздухе,мне кажется после такой колбасни у фишки снесло-бы крышу,именно благодаря ему самолёт еще живой.В теме про краши видео есть.Там после переключения в ручное управление самолёт сразу завалился,ещё-бы, рули враскорячку,дернул ФБВА и АП вырулил,пока я соображал что я смогу ещё предпринять для спасения.
Нет, я им очень доволен, особенно за 25$. При том, что альтернативы стартуют с 200. Он и полетел сразу без настроек. Так что не удивительно. Просто в доках нет внятного описания подобного поведения. А не мешало бы.
С восьмерками тоже интересно - на старом самолете ртл был восьмеркой, а на этом кружок. Я даже порадовался.
Просто в доках нет внятного описания подобного поведения. А не мешало бы.
Так это-же кто-то написать должен.В коммерческих продуктах часто внятного описания нет,потом пользователи допиливают эти описания и мануалы,а тут свободный проект…
Что-то вспомнилось как я на свой дипломный проект инструкцию по эксплуатации сочинял…брр.Легче само изделие было сделать,а вот комплект конструкторской документации и прочие технологические карты с планами участка это просто капец для технаря.Сама железка заняла процентов 20 времени работы над проектом,остальное бумаги…
Да, это отдельный талант! В этом смысле в очередной раз хочу отметить Байчи, который и прошивку написал лучше чем у Эксперта, а главное и доку, которую как образец можно показывать.
С восьмерками тоже интересно - на старом самолете ртл был восьмеркой, а на этом кружок. Я даже порадовался.
Агрессивность управления в навигационных режимах, Nav L1, еще один PID регулятор поверх стабилизации.
ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html
Из практики. Как то были установлены точки с перепадом высоты примерно в 450 метров. Антисваливание включено. В результате- газ в пол набор высоты-потеря скорости- активнейшая работа элеронами на скорости 30-40кмч ,на скорости - переваливание с крыла на крыло с углом по тангажу в 30 градусов. потом опускание носа и набор скорости со снижением в правой спирали, прям как у Вас на видео. Самолет цел, полет разобран. Думаю в мануале имел бы штопор. Еще недавно испытывали крыло типа х-8 на скорость сваливания. В ручке без газа вывел на запредельный угол, на 40 кмч соскальзывание и добротный штопор, 2 полных витка точно намотал, клацнул ртх через пол витка самолет в горизонте пошел домой.
Так что рулит АПМ рулит .
Не понял пост. Первая половина совсем не оптимистичная.
Агрессивность управления в навигационных режимах, Nav L1, еще один PID регулятор поверх стабилизации.
Спасибо.
Буду уменьшать
LIM_ROLL_CD
LIM_PITCH_MAX
И увеличивать
NAVL1_PERIOD
Проглядели 2 параметра. минимальную скорость и угол который ап рассчитал для подьема между точками. А тяги было явно меньше единицы. Вот он честно на минимальной скорости и тянул с разрешенным углом. В общем что ему сказали делать то он и делал.
Газ максимальный 85 проц. У меня когда так стоял то и взлетный режим был 85. Поставил 100, все нормально. И мин. аирспид тоже увеличил бы. Видимо 13 м.с. мало. Stall Prevention это где?
Да, мотор у меня стоит на пределе
Ага, а макс газ 85%…
Поставил 100, все нормально.
да, именно так.
Ну тут не надо забывать ещё один момент,если мотор на пределе,то при газе 100 процентов можно и моторчик подпалить.
Ну тут не надо забывать ещё один момент,если мотор на пределе,то при газе 100 процентов можно и моторчик подпалить.
А может проп подобран так, что на полном газу он переживает пару минут. А больше и не надо собственно.
У меня так и было,некоторое время назад,но всё-равно стрёмно было летать.Лучше в таком случае ограничить углы, чтобы самолёт не так резво “брал ручку на себя” и не закладывал большие крены на разворотах.А 100 процентный газ оставить для ручного режима в аварийной ситуации для выдёргивания модели из какой-нибудь попы.
А 100 процентный газ оставить для ручного режима в аварийной ситуации для выдёргивания модели из какой-нибудь попы.
Не так.
Надо разрешать 100%, но ограничивать углы и макс скорость так, что бы у АП не было частых поводов крутить газ 100%. Зато в критике у него будет такая возможность.
Ну и да, воздушка нужна.
Большинство поп на взлете, а мы берем и еще газ ограничиваем. Зачем тогда все эти пляски с подбором ВМГ? Тангаж 30 это очень много. Для такого тангажа моща болжна соответствовать и вертикальная соответственно не 5 м.с. а 8-12.
Кстати, по поводу воздушки.Задам ещё раз свой вопрос
после автокалибровки датчика ВС.параметр ARSPD_RATIO с дефолтного 1,98, кажется, снизился до 1,54.Это хорошо или плохо?Пишут,что должен быть в интервале 1.5-3.0.В принципе укладывается,но как-то с краю.
Надо посмотреть без ветра , сравнить с путевой скоросью. Если совпадает более менее то и на здоровье
Ну это как-бы понятно,проблема в безветренной погоде 😃 в смысле в её отсутствии в последнее время.Да и не факт,что на земле будет штиль и на высоте 20 метров тоже.Это где-нибудь на равнине ещё туда-сюда.Ладно, буду считать,что нормально всё.
Кстати, по поводу воздушки.Задам ещё раз свой вопрос
Ну датчик то не врет ?
Ну это как-бы понятно,проблема в безветренной погоде
Так встаем в круг при постоянном газе и смотрим разницу с гпс.